Arduino для BAIT BOAT...
Еще один, практический вопрос…
Диапазон изменения сигнала на выходе каналов АП зависит от их функции RC № _Function, которая устанавливается в листе параметров.
Когда канал транслирует сигнал RC, RC № _Function=1, его диапазон определяется настройками пульта и калибровкой АП.
Когда RC № _Function=0, фактически АП выдает сигнал заданный ему командой DO_SET_SERVO/№серво/PWM, где PWM - длительность канального импульса. Не важно откуда пришла команда, из МР или из маршрутного задания. Т.е. считается, что пользователь уже достаточно подготовлен и понимает необходимость соблюдения соответствия длительности импульса в команде допустимому диапазону для конкретного используемого устройства.
Фактически устанавливаемые в листе параметров границы и нейтрали выходных параметров используются, когда это выход с какой то “стандартной” функцией АП. (Руль направления, Газ и т.д.) Обычно за этими функциями внутри АП стоит ряд программных микшеров, смешивающих разные сигналы, вырабатываемые контурами управления АП по их алгоритмам. В результате таких"смешиваний" выходной сигнал может выйти за границы допустимого диапазона, особенно в процессе наладки, когда контуры управления еще не настроены. Чтобы этого не произошло на выходе устанавливают принудительные границы.
Вообще в МР, в закладке Status, можно посмотреть входные и выходные сигналы по всем каналам.
Low/High будут устанавливать серво в крайние положения (которые можно задать в листе параметров)
Здесь про лист параметров было по запарке.
Когда пользуетесь закладкой Servo, по сути МР генерирует команду DO_SET_SERVO/№серво/PWM, а значения PWM для Low и High устанавливаются прямо в окошках, справа от кнопок
Таким образом, если с приемника идут импульсы для управления сервой в диапазоне примерно 1300 - 1500-1700 мкс, (поворот сервы на ± 30 гр, по другому моя простая аппаратура не может), значит для корректной работы сервы мы должны в команде DO_SET_SERVO/№серво/PWM, установить PWM с такими же значениями, 1300 или 1700?
В результате таких"смешиваний" выходной сигнал может выйти за границы допустимого диапазона, особенно в процессе наладки, когда контуры управления еще не настроены. Чтобы этого не произошло на выходе устанавливают принудительные границы.
А каким образом можно выровнять границы длительностей от приемника и АП, для газа и руля? Как установлены границы АП по умолчанию?
Как установлены границы АП по умолчанию?
Обычно, изначально, в таблицу забиты нижние границы около 1000-1100мкс, верхние около 1900-2000мкс, нейтрали около 1500мкс.
А каким образом можно выровнять границы длительностей от приемника и АП, для газа и руля?
После проведения процедуры калибровки RC в таблицу запишутся фактические границы и нейтрали по тем каналам, которые были активны во время этой процедуры.
Т.е., по хорошему, сначала надо настроить передатчик, чтобы его сигналы соответствовали установленным исполнительным устройствам, а потом провести процедуру калибровки.
В самой таблице корректировать вручную требуется, если хотите изменить эти границы по каким то соображениям, либо когда используете АП без пульта управления.
значит для корректной работы сервы мы должны в команде DO_SET_SERVO/№серво/PWM, установить PWM с такими же значениями
Да, при использовании RC пульта, для дополнительных каналов(типа сброса прикормки/снасти) так проще и надежнее.
Т.е., по хорошему, сначала надо настроить передатчик, чтобы его сигналы соответствовали установленным исполнительным устройствам, а потом провести процедуру калибровки.
Вот и я подумал, что лучше будет, раз у меня аппа не выдает полный диапазон, поставить между приемником и АП четырехканальный расширитель длительности.
По-новой перечитал 15-ть страниц темы.
Особенно ссылку- mozgochiny.ru/…/kak-sdelat-rc-kater-s-optsiey-avto…
Поскрёб по сусекам - почти всё есть, кроме GPS 😛
Управление на двух Ардуино и НРФках уже делал - работает.
Освежил в памяти геометрию за 7-й класс.
В экселе проверил.
Буду с товарищем “под пиво” пробовать сделать недорогой Автопилот.
Разыскиваются владельцы vexilar sp200. Некоторые писали мне в лс, но таких пользователей уже нет. Хочу домодернизировать эхолот, но нужна помощь. Пишите на вайбер +380679008755. Спасибо, Иван
Большой респект уважаемому Эдуарду (А-50) за его помощь в изучении автопилота, за его терпение и время.
Если есть возможность, нельзя ли продолжить изучение. Если есть, то вот какой вопрос.
В автопилоте три порта, с двумя “вход”, “выход” понятно, а для чего третий “USB S ±”? Что на него можно подать и что получить? Я плохо искал видимо, нигде не смог найти по этому порту.
ОФФ: подпишусь - не нашел кнопки.
ОФФ: подпишусь - не нашел кнопки.
Раз пошла такая пьянка, )
Над верхним постом есть серая полоса, справа, но левее от “Поиск по теме”, есть “Опции темы” - нажимаем - можно подписаться либо отписаться ))
СПС. Нашол.
Здравствуйте. Ситуация следующая: имеется gps приемник по телеметрии на 433 передающий на берег в планшет по bt координаты. Но у приемника есть еще и компас (магнитометр). Знает ли кто как его показания замешать в передающий модем? А то на расстояниях за 100 метров непонятно в какую сторону смотрит кораблик.
На днях попробовал DROTEK Ublox NEO-M8N GPS + HMC5983 Magnetometer breakout board (XL) ссылка drotek.com/…/613-ublox-neo-m8n-gps-hmc5983-compass…. Точность впечатлила была пасмурная погода и капал мелкий дождик девиация за 20 минут в пределах 60см. Кстати у них есть интересная штука RTK gps правда цена за модуль 266 американских рублей за штуку а их надо 2. Зато точность 2.5 см.
а их надо 2. Зато точность 2.5 см.
А смысл? для коптеров ещё куда не шло… Ветром сдувает больше… У меня целый сезон отработал обычный нео-8… точность 1-3 метра… для рыбалки вполне достаточно!
Кстати у них есть интересная штука RTK gps правда цена за модуль 266 американских рублей за штуку а их надо 2. Зато точность 2.5 см.
Там смысл таков, что если два, то и обычнве модули позволяют иметь точность порядка 25-30 см. Сысл в том что местная погрешность вычисления получается у обох одинаковой, и одновременно вычитается из показаний пары приборов. только есть одно но. один из них должен находиться на фиксированном и совершенно конкретном месте с известными координатами. но нужна ли кому то точность больше полуметра-метра? особенно если у тебя под килем более 7 футов?
Просто до этого в кораблике стоял bt gps от carplounge u-blox6 GPS & GALILEO SuperSense® GPS Chipsatz по заверениям производителя точность 1 метр ( в большинстве случаев). В этом году приходилось завозить кораблик перед корягами противоположного берега. И частенько оказывалось что всю ночь бойл провисел на кустах. И под утро обрыв - снасти в корягах ( а он зараза берет только возле них). Решил проверить точность gps и ОКАзалось что девиация больше 3 метров это получается плюс минус 6 метров но это уже очень много.😮 Когда отнес модуль на улицу а сам остался дома (частный дом) и мой модуль начал бегать по карте решил что с ним играют собаки😁.
В этом году приходилось завозить кораблик перед корягами противоположного берега. И частенько оказывалось что всю ночь бойл провисел на кустах.
За те деньги можно видео трансляцию организовать для таких случаев.
Видео не подойдет кусты( коряги) под водой. Хотя видео с камеры опускаемой в воду лебедкой постараюсь сделать. Интересно что там на точке.
камеры опускаемой в воду лебедкой
- И КАК ВЫ СОБИРАЕТЕСЬ СМАТЫВАТЬ-РАЗМАТЫВАТЬ ВИДЕО кабель.
Видео не подойдет кусты( коряги) под водой.
А жыпыэс их видит?