Arduino для BAIT BOAT...
Потому и не получается ардупилот, а получается что флоат мешает.
Мне атмел не зашла, у потопал в сторону stm32 с HAL.
Хочу одну штуку в свой проект закинуть, нашел хороший скетч для ардуино, но необходима помощь в понимании настроек таймеров.
Вот такой код для AVR_ATmega32U4
noInterrupts(); // disable all interrupts
//1472uS
TCCR4A = 0; //normal port mode
TCCR4B = 0;
TCNT4 = 0;
// //1472uS
//OCR3A = 0x016F;
//712uS
OCR4A = 0xB1;
//TCCR4B |= (1 << WGM32); // CTC mode
TCCR4B |= (1 << CS42) |(1 << CS41) | (1 << CS40); // 64 prescale
TIMSK4 |= (1 << OCIE4A); // enable timer compare interrupt
interrupts(); // enable all interrupts
Реально буду благодарен за помощь
Интересует чистота в герцах и prescale как я понял с комментариев 64
что плохого в том чтоб использовать готовое решение
Плохое в том что развития не будет. Вот теме три года- а выхода ноль.
Год назад собирал на Ардупилот прикормочный корабль, человек полностью доволен, хотя возит на рыбалку ноут. Заказчик повернуты карпятник и эксплуатирует аппарат и днём и ночью. Жалею только что не заснял испытания. Единственно надо было бы подправить алгоритм управления моторами - на ходу великоват радиус поворота.
Плохое в том что развития не будет. Вот тем три года- а выхода у автора ноль.
Поверьте я по многим вопросам подкован намного более других ,от моделирования в 3d до ремонта авто , от проектов чпу до ремонта швейного оборудования итп,советы даю на понятном языке народу владея 4 языками ,из песочницы я давно вылез с осознанием что время надо тратить на то что у тебя хорошо получается ,и никогда не стыдился спрашивать советов . А уж если я хочу заморочиться в програминге то скорей пойду на спец форум ,и с моей настойчивостью скорей через год напишу скетч сам под свои нужды ,но стоит ли заморачиваться ради одного проекта если есть отзывчивый народ . Хотя я и в песочнице смогу построить вселенную )))
Год назад собирал на Ардупилот прикормочный корабль, человек полностью доволен, хотя возит на рыбалку ноут. Заказчик повернуты карпятник и эксплуатирует аппарат и днём и ночью.
В инете видел проэкты ардупилота в лодках ,все хорошо ,но ноут меня останавливает. Как писал выше кораблик строю под одно озеро “Campotosto 50 км²”,озеро очень большое и карпы огромные ,в основном ловим щуку на спининг ,но у щуки нет той борьбы за жизнь на крючке))) Ардупилот конечно я поставлю чтоб снять интересное видео на озере ,ток для рыбалки по мне ардупилот не практичный .
Не, а кто мешает, к примеру, просто принимать и выводить инфу на любое самодельное устройство? Протокол Mavlink достаточно хорошо документирован, хоть даже на экран Тараниса 😃 А летать и снимать лучше на Пиксе.
…видел проэкты ардупилота в лодках ,все хорошо ,но ноут меня останавливает…
Ноут для ардупилота не является чем то неотъемлемым. У меня один из коптеров летает под АРМ. На поле мне с лихвой хватает стренького НТС с экраном 5 инч и программы Tower. Почти полный функционал от Mission Planner. Авто миссии, настройки, голосовые сообщения и т. п. Все работает с телефона.
Видимо доктората по попугаям не будет…
Жаль.
Люди спрашивают- а им дают в корне не верные советы. А когда их поправляют, без агрессии и унижения, - давшие не верные советы- хамят, обзываются и ведут себя как обиженные дети.
Покажите пожалуйста, в каком месте вам нахамили, прежде чем это сделали Вы?
Вот уже не удержался таки, решил спросить …
Покажите пожалуйста, в каком месте вам нахамили, прежде чем это сделали Вы?
А пустые изречения держите при себе.
И это про подсказку, что можно и нужно считать целочисленкой, а не флоат - : это “пустое изречение”, правда теперь тот кто это назвал “пустым” ну очень хочет чтоб это ему разжевали, потому как ему нужно это в его проекте"…
Надуманная проблема. К тому же все можно считать целочисленкой.
Но, Олег вы же в той же касте, обиженных, которых поправили.
Продолжайте свою очень плодотворную ветку, своими силами.
Успехов!
Вот, как всегда… Пришёл, разогнал песочницу… Нафига? Дети сами бы до всего докопались.
Иногда возникает впечатление, что это бот, запущеный на форуме с неясной пока целью. Почему не ясной, по тому, что не ясно почему человека с асоциальной манерой поведения не изолировать как то, от нормальных людей. Почему бот, по тому что нормальный человек не может торчать на форуме 24/7 и моментально обливать помоями любого инакомыслящего… Как же много потеряла эта ветка… Пойду, напьюсь!
Иногда возникает впечатление, что это бот, запущеный на форуме с неясной пока целью.
Безусловно.
Истинный форумчанин - это вы.
Начинаете пустые темы, ни оканчивающиеся ни чем , пишите что то- что никому не нужно. И разводите срач если кто то осмеливается что то подсказать-поправить. Специально глянул ваши темы- ни одной с результатом. Ничего, что можно было бы повторить или хотя б увидеть результат. Пустышки для срача…
А боты типа меня создают темы о своих поделках, делятся наработками с форумчанами, дают дельные советы, воспитывают чемпионов.
Еще раз- удачи в завершении темы, родите что то что смогут повторить форумчане.
Ну вот. Что я говорил?
Просьбы что либо обьяснить остаются без ответа, а обгадить - всегда пожалуйста.
И так во всех темах.
Загадка, однако.
Но, Олег вы же в той же касте, обиженных, которых поправили.
Нет, я не обижаюсь на поправки, тем более в случаях когда они справедливы. Но и не спорю с тем что некоторые манеры ведения диалога считаю малоприемлемыми и именно такой формат “общения” разумеется не поддерживаю. Тем не менее, по возможности и замечу что регулярно! Не только пропускаю мимо ушей отпущенные колкости, но и сам очень стараюсь их не допускать, во всяком случае в отношении касты.
Поэтому кто находится, в какой из каст, для меня лично значения не имеет. Вы это наверняка заметили, хотя и продолжаете озвучивать обратное.
Поэтому кто находится, в какой из каст, для меня лично значения не имеет. Вы это наверняка заметили,
Заметил.
Теперь вы кидаетесь при любом случае, совсем вас не касающемся. Как, к примеру, сейчас.
Спросили ( а зачем спрашивали ?) , я ответил. И что далее? А далее как будто не было вопроса-ответа, опять разговор в сторону и давай оскорблять опять…
Более я вас не вижу… Срат-ся у вас получается замечательно и без меня, так что без меня в компании.
давай оскорблять опять…
В каком месте я вас оскорбил? ДА еще и опять?
Блин, пару слов о ЖПС.
Для тех кто в танке без радиостанции.
NMEA 0183 - стандарт определяющий текстовый протокол связи морского (как правило, навигационного) оборудования (или оборудования, используемого в поездах) между собой. Стал особенно популярен в связи с распространением GPS приёмников, использующих этот стандарт.
Пример RMC-строки
$GPRMC,125504.049,A,5542.2389,N,03741.6063,E,0.06,25.82,200906,*17
Значение полей:
12 часов 55 минут 4,049 секунд UTC
«A» — достоверно
широта 55° 42,2389’, северная
долгота 37° 41,6063’, восточная
скорость 0,06 узлов
направление движения 25,82 градуса
20 сентября (20)06 года
магнитное склонение не указано
направление магнитного склонения не указано
индикатор режима отсутствует
контрольная сумма 0x17
Задача - работать с
широта 55° 42,2389’, северная
долгота 37° 41,6063’, восточная
без потери точности ?
умножаем 42,2389’ на 10000. Получаем целое 422389. с ним нет проблем по передаче. точность не теряется - не флоат.
Дальше крутишь-вертишь СВОИМ софтом для вычислений. Если надо эти данные показать напримерна ГуглеМапс - делишь на 10000 и подсовываешь.
Профит.
Да, ли речь о кораблике на смешных дальностях - 55 и 37 вообще можно выбросить. Они не поменяются )))
Да, ли речь о кораблике на смешных дальностях - 55 и 37 вообще можно выбросить. Они не поменяются )))
Нельзя, потому как и проплыв несколько сантиметров можешь иметь уже, к примеру, не 55 59,9999 , а 56 00,0000, как с широтой, так и долготой.
Так что выбрасывать ничего нельзя.
Задача - работать с
широта 55° 42,2389’, северная
долгота 37° 41,6063’, восточная
без потери точности ?
умножаем 42,2389’ на 10000. Получаем целое 422389. с ним нет проблем по передаче. точность не теряется - не флоат.
Градусы, как уже пояснил- откидывать нельзя.
И минуты с их десятичными долями после запятой правильней сразу преобразовать в десятичные доли градуса.
Потому перевод в попугаи будет выглядеть так ( 4-х байтное целое):
широта 55° 42,2389’, северная
Попугаи =55*1000000 + ((422389*10) / 6);
Все, получили значение в попугаях ( значение в градусах умноженное на миллион). Далее целочисленкой считаем без проблем, только помним про северную широту.
Соответствие угла расстоянию по широте и долготе,думаю что без проблем рассчитает любой.
Дискретность младшего разряда по широте и долготе - не хуже чем 18 см.
( одна десятитысячная угловой минуты по экватору, одна десятитысячная морской мили)
Про отбрасывание - то конкретно в моём случае-примере зя )))
Вообще - не стоит.
Попугаи =55*1000000 + ((422389*10) / 6);
Все, получили значение в попугаях ( значение в градусах умноженное на миллион). Далее целочисленкой считаем без проблем, только помним про северную широту.
Соответствие угла расстоянию по широте и долготе,думаю что без проблем рассчитает любой.
Дискретность младшего разряда по широте и долготе - не хуже чем 18 см.
( одна десятитысячная угловой минуты по экватору, одна десятитысячная морской мили)
Осталось от кого-нить дальнейшую математику увидеть.
Правда непонятно что дальше ?
С нуля ардупилот рисовать?
Привет, просветители!
Надумал я, пару дней назад проверить, на сколько в попугаях длиннее точнее…
Я щаз коротенько изложу суть лабораторной работы, а вы позже расскажите почему так не должно быть и как надо правильно.
Взял я один из своих древних gps (вроде нмеа6) модулей и сделал вывод инф-ии строкой. Строка выводится с частотой 1 Герц. Сделал простенький разбор строки, выбирающий из полученного широту и долготу. Данные сохранил и перенёс в Excel для дальнейшей обработки. Строка, из которой извлекались данные имеет префикс $GPGGA.
Сразу оговорюсь, что условия ну идеальные. Gps приклеен к оконному стеклу в кабинете на работе. Позже надеюсь выбраться на открытое пространство и повторить тест.
Собрал данные за час, перенёс в эксель столбиком, сделал проверку расстояния между соседними строками и вывод max/min этих значений. Разница между секундными промежутками составила от 10 до 154см. В основном до 40см, остальное крайности. Сравнил разницу между первым и последним значением в таблице, получил более 15 метров.
Решил сравнить замеры с двух модулей. Проверил. Разница между замерами каждого из двух модулей повторяет картину описанную выше. Разница между одновременными замерами разных модулей - от 3 до 12ти метров.
Как только появится возможность, проведу полевые испытания и отпишусь.
Правда непонятно что дальше ?
С нуля ардупилот рисовать?
То же самое интересует и меня…
Сразу оговорюсь, что условия ну идеальные. Gps приклеен к оконному стеклу в кабинете на работе.
Это не “идеальные условия”. Это одни из худших для точных определений координат.
То же самое интересует и меня…
А ведь далее нужно будет работать с акселлерометром, магнитным компасом и много-много еще с чем.
Ардуиновскими библиотеками там тоже не попользоваться. Нужно будет самому вникать и самому писать.
По сравнению с разбором NMEA это на два порядка сложнее.
Так что оценивайте свои силы.
Сразу оговорюсь, что условия ну идеальные. Gps приклеен к оконному стеклу в кабинете на работе.
не самые идеальные, у тебя же в таком случае часть спутников закрыта зданием. Модули видят только половину небосвода, это снижает точность, еще наверняка и отражения от соседних зданий вносят корекцию, посреди города и вблизи строений GPS очень “любит” сдвигать позицию. Но, с другой стороны два модуля находящиеся в одинаковых условиях должны показывать примерно равную картину. хорошо бы если еще и модули были бы одинаковыми.
что условия ну идеальные.
Тю. Вот что значит - тыкать в клавиатуру без кириллицы… писал - нЕ идеальные.
писал - нЕ идеальные.
Проверь, не установлено ли под кнопочками Т9 ))))
хорошо бы если еще и модули были бы одинаковыми.
Есть два одинаковых. Как проверю, отпишусь. В ближайшее время - ни как. Еду в командировку на несколько дней…
Есть два одинаковых.
Ничего это не даст. Два одинаковых модуля не значит что они должны одинаково показывать. Абсолютно.