Замена датчика в гироскопе.
Лучше - Вадим, мне так привычней с детства.
Ещё раз извиняюсь за свою неосведомлённость. Буду называть как привыкли.
Термокомпенсация (или термостатирование), конечно, поможет. Но все равно не думаю, что в режиме удержания балки удастся приблизится к параметрам брендов. Да и типовой временнОй дрейф, судя по даташитам, у ENC-03 немаленький. Хотя досконально не исследовал. (мои изыскания по теме здесь: rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html )
Почитал Ваши экзерцисы. Весьма интересно, спасибо за ссылку.
А отчего Вы всё-таки опираетесь за стандартную схему включения мюратовских пьезодатчиков? По сути дела и температурный, и времнной дрейф уводят Uo. Если отвязаться от этой величины и мерить только дельту, то и фиг с ними с этими дрейфами. А постоянную составляющую можно любую добавить. Единственное, с чем я не знаю как бороться - это с температурной зависимостью параметра, который в даташите называют Scale Factor и расшифровывают как отношение dV/w(изменение напряжения к угловому ускорению). Если я правильно понимаю, то этот параметр определяет степень линейности выходного напряжения в зависимости от углового ускорения. Этот параметр от температуры зависит очень сильно и при низкой температуре зависимость становится экспоненциальной. Но с другой стороны, изменение характера зависимости приводит лишь изменению чувствительности, поскольку в зависимости от температуры изменяются физико-механические свойства самого пьезоэлемента.
Купить хорошие датчики можно. Рекомендую efind.ru для поиска фирм, определения наличия, цен, условий поставок.
Спасибо за ссылку, а “хорошие” - это те, что Вы использовали в своём гироскопе? Они недешёвые совсем, однако!
А отчего Вы всё-таки опираетесь за стандартную схему включения мюратовских пьезодатчиков? По сути дела и температурный, и времнной дрейф уводят Uo.
Я не опираюсь на стандартную схему. Там есть ФВЧ, на к-ром будет теряться постоянная составляющая сигнала. В случае с вертолетом это неприемлемо.
Я имею в виду постоянную составляющую, к-рая имеет место, например, при вращении датчика с постоянной угловой скоростью. Так вот, вся проблема в том, что невозможно отличить эту полезную постоянную составлющую от вредной температурной или временнОй.
Температурная зависимость чувствительности в данном случае - непринципиальна.
Я не опираюсь на стандартную схему. Там есть ФВЧ, на к-ром будет теряться постоянная составляющая сигнала. В случае с вертолетом это неприемлемо.
Я имею в виду постоянную составляющую, к-рая имеет место, например, при вращении датчика с постоянной угловой скоростью. Так вот, вся проблема в том, что невозможно отличить эту полезную постоянную составлющую от вредной температурной или временнОй.
Допёрло наконец о какой постоянной составляющей Вы говорили.
Вадим, я же писал выше, что можно работать с дельтой отличной от нулевого напряжения (напряжения покоя). По-другому говоря, дифференцировать выходной сигнал. Ведь по логике событий все эволюции вертолёта имеют весьма ограниченный временной интервал, измеряемый единицами секунд, а дрейф - процесс гораздо более растянутый во времени. Возможен вариант дискретного управления датчиком путём, например, отключения/включения его задающего генератора.
Температурная зависимость чувствительности в данном случае - непринципиальна.
Поразмыслив, я тоже пришёл к такому выводу.
Вот ещё одна мысль торкнула. Можно ввесит в программу процедуру “автокалибровки”, которая будет запускаться при наличии заданного минимального углового ускорения и считывать каждый раз новое значение напряжения покоя. А до момента следующей “калибровки” все значения Uвых будут сравниваться с полученной при предыдущей калибровке нулевым значением. При таком алгоритме любые дрейфы и ошибки будут уничтожаться.
В крайнем случае пилот всегда может завесить вертолёт для очередной калибровки.
По-другому говоря, дифференцировать выходной сигнал.
К сожалению, пока не похоже, что “доперло”.
ФВЧ как раз и дифференцирует выходной сигнал. И делать этого нельзя. Контроллер должен уметь отличать, находится ли датчик в покое или вращается с постоянной скоростью. А эти ситуации отличаются только постоянной составляющей. Попробуйте проиграть в уме или на матмодели сценарий, когда модель вводится в пируэт, скажем, на 10 секунд, а потом выводится из него при условии постоянной времени дифференциатора, скажем, 1 сек. Если вы ограничите себя короткими пируэтами и обязательно одинаковыми и поочередно в разные стороны, то да - как-то это будет работать и с ФВЧ.
И не надо оперировать угловыми ускорениями. Это датчик угловой скорости.
Как-то я притомился воду в ступе толочь, извините.
Можно ввесит в программу процедуру “автокалибровки”, которая будет запускаться при наличии заданного минимального углового ускорения и считывать каждый раз новое значение напряжения покоя. А до момента следующей “калибровки” все значения Uвых будут сравниваться с полученной при предыдущей калибровке нулевым значением. При таком алгоритме любые дрейфы и ошибки будут уничтожаться.
Этот способ позволит и оставить постоянную составляющую и нивелировать дрейфы.
И не надо оперировать угловыми ускорениями. Это датчик угловой скорости.
В даташите пишут “Angular velocity”.
Ближе к теме: вчера дома попробовал запустить верт с перепаяным датчиком. В первый раз гиру поставил перевернув на 180гр и верт закручивало, потом перевернул гиру и вроде стало всё путём. Выше 10-15 см над полом не поднимался - комната маленькая, боюсь побить мебель. Достоверно утверждать работает ли перепаяный датчик смогу сказать сегодня вечером после испытаний в более просторном помещении (складе).
Есть! Получилось! Только что отлетал 2 пака на Кинге с перепаяным датчиком гироскопа. Отлично работает! Из пируэтов выходит чётко без вихляний, хвост держит и при наборе и при сбросе шага. Паяться можно! То, что овалилась крышка никак не повлияло на работу датчика (если повлияло, то я не заметил). Вперёд, покупать новые датчики!