OSD на ATmega1281
А я отдельное спасибо скажу за добавленную возможность поддержки 12-ти каналов РРМ.
Да, забыл спросить… Мой английский ограничен Си и гугло-переводчиком. Возможно сообщения на OSD у знатоков языка будут вызывать недоумение. Прошу скорректировать, вот весь список:
“ERR GPS! Timeout RX.”
“ERR GPS! Mode not 3D-fix.”
“ERR GPS! Not ready.”
“ERR CTRL! Drops in CTRL.”
“ERR CTRL! Not MNL mode.”
“ERR CTRL! Throttle not down.”
“ERR CTRL! Not ready.”
“ERR CTRL! Loss of control.”
“ERR IMU! Communication error.”
“ERR IMU! Calibration…”
“ERR IMU! Not ready.”
“Drops in CTRL.”
“Below the min speed.”
“Below the min height.”
“High current battery.”
“The battery is low.”
“Low battery voltage.”
“Flight time is exceeded.”
“Remove from house exceeded.”
“Distance traveled exceeded.”
“Baffling problem…”
Дополнительная сложность- сообщение должно быть меньше 30 символов.
Если произошло сразу несколько неприятностей, будет выведено наиболее приоритетное. Приоритет задается жестко- сверху вниз по этому списку. Тоже обсуждаемо…
Сергей, спасибо за проделанную работу! Позволю себе внести корректировки в сообщения
“ERR GPS! Timeout RX.” = “ERR GPS! RX Timeout.”
“ERR GPS! Mode not 3D-fix.” = “ERR GPS! No 3D-fix.”
“ERR GPS! Not ready.”
“ERR CTRL! Drops in CTRL.”
“ERR CTRL! Not MNL mode.” = “Mode is not MNL”
“ERR CTRL! Throttle not down.”
“ERR CTRL! Not ready.”
“ERR CTRL! Loss of control.”
“ERR IMU! Communication error.”
“ERR IMU! Calibration…”
“ERR IMU! Not ready.”
“Drops in CTRL.”
“Below the min speed.” = “Speed is too low.” или просто “Low Speed!”
“Below the min height.” = “Height is too low.” или “Low Height!”
“High current battery.” = “Battery Current exceeded”
“The battery is low.” = “Battery exhausted”
“Low battery voltage.”
“Flight time is exceeded.”
“Remove from house exceeded.” = “Distance to Home exceeded”
“Distance traveled exceeded.” = “Traveled Distance exceeded.”
“Baffling problem…” - это что по-русски?
Сегодня как раз погодка вроде бы совпала с выходными - полетаю!!! Ибо начиная с 2.7 в полете не испытывал, только на столе.
Предлагаю применить принцип оперативных служб, разделить все аварии на 3 категории 1 - “критическая” (автоматически переход в аварийный режим или отказ в старте системы), 2 - “важная” (работаем как обычно до критического режима, отказ при несоблюдении условия старта) и 3 - “предупреждение” (информационное сообщение). Важность выражать частотой моргания сообщения, соответственно быстро; медленно; без моргания.
Как то так, по моему:
1:
“Control: no signal”
“IMU: no communication”
“GPS: not ready”
“IMU: not ready”
2:
“GPS: not fix 3D mode”
“Control: No MNL mode”
“Control: Throttle not down”
“IMU: need a Calibration…”
3:
“Drops of RC signal xx%”
“Limit of minimal speed”
“Limit of minimal altitude”
“Very high current of battery”
“Very low battery voltage”
“Flight time is exceeded”
“Distance of travel exceeded”
“Unknow problem…”
и если в категории несколько проблем, чередовать вывод сообщений.
Вернулся с полетов на версии 2.8.0.
Все режимы, которые попробовал работают. Не попробовал только посадку. Видео выкладывать стесняюсь. Потому что ветер был ужасный. По ощущениям вроде бы 5-6м/с, но судя по тому, то провода идущие от штатива с антеннами к ноуту свистели на ветру, то как минимум должно быть 8-9м/с. Колбасило страшно. Мой 1кг тихоходный самолет не для таких ветров. В общем удовольствия не получил. Но АП с ОСД отработали на отлично!
Обнаружилась помарка на изображении. На полет не влияет. Этот сектор окружности появляется после того как состоялась калибровка ИМУ
есть такая, у нас пока мало лётная погода:(
Сергей, в субботу я полетал. Немного колбасня при автовзлете, ощущение как-будто не знает куда выбрать повернуть, причем при взлете. И как всегда RSSI, выставлена в “попугаях”, при начале полета максимум, ну и в последствие начинают палочки убывать до полного исчезновения и уже больше не появляются. Пробовал посадку, первый раз сел вполне нормально, но только на растояние ста метрах от меня, второй раз тоже самое, но в ручном подвел поближе к себе. Хотелось бы автопосадку делать ближе к себе.
Воскресение- полет нормальный. Слетал на 3 км в режиме круиза, для меня пока рекорд, ну ты вкурсе Сергей. Автопосадка всеравно очень далеко, больше ста метров от точки возврата, стоит 5 метров. Сергей помоги разобраться с ПИДами доступно.
Там нет установки точки посадки.
Я когда рылся в твоих настройках, то увидел что у тебя стоит удаление точки возврата 5М, это означает что точка вокруг которой будет кружение над базой, будет смещена на 5м, в сторону взлёта. Туда куда ты кинешь модель при взлёте.
У тебя не тот случай.
Сделать автоматическую посадку к ногам сделать можно, но опасно. Откуда самолёт узнает что стоит машина, антенна, ещё что то.
Посадка будет по касательной к радиусу кружения вокруг базы. Сделай радиус 50 м, и самолёт будет садиться в 50 м от базы.
Спасибо, Сергей. Я так и предположил что посадка в радиусе кружения. И все-же правельно бы было садиться в точке возврата с некоторым заданным радиусом. Ведь точку я могу вынести и за 20 метров. Делать малый радиус кружения для моего ская страшно, завалится.
И все-же правельно бы было садиться в точке возврата с некоторым заданным радиусом. Ведь точку я могу вынести и за 20 метров. Делать малый радиус кружения для моего ская страшно, завалится.
Если и делать посадку недалеко от точки старта, то не так как ты предлагаешь.
Как сделано у нового Смалтима. У него посадка по глиссаде, в сторону взлёта. Т.е. ты взлетел скажем на ЮГ, против ветра, то и посадка будет за спиной то же против ветра, т.е. глиссада рассчитывается так что бы касание с землей было примерно в точке старта, +/- 10-20 м.
Таким образом, нужно за ранее предусмотреть, что бы за спиной при взёлте, ничего не было (деревьев, машин, холмов, проводов ЛЭП, и т.д.)
Вот это будет круто. Но нужно ли это Сергею… Если нужно только нам, это не означает что он броситься тут же, писать такой алгоритм…
Посмотрим. Целая зима в переди…
А зачем вообще нужна точка возврата, ведь взлетать, я думаю, с оврага никто не будет.
Вокруг точки возврата, происходит кружение над базой, когда самолёт прилетел домой на RTH.
с оврага никто не будет.
Почему? Я взлетал с на перевале Кату-Ярык в обрыв глубиной 700 м.
Ты уже придираешься. У тебя и так всё нормально работает. То что он умеет сам садиться, это уже хорошо. А то что тебе лень сходить 100 м, за самолётом? Тем более прогуляться 200 м полезно для здоровья.
Сергей ты меня опять не понял. Взлет, В овраге, ключевое слово, а не над оврагом, или когда за спиной стена в 50 метров, тогда сделаю возврат дальше. И чего ты взял, что я придираюсь, хочется что бы АП был как можно лудше.
Сергей (msv), а есть возможность смиксировать крен-РВ, Скай при крене теряет высоту.
Чтобы этого не происходило, включите режим FBW. Возможно мала чувствительность по каналу тангажа. Ну или учитесь пилотировать - это нормальное явление (на самолете без стабилизации).
Причем здесь чуствительность, если при крене тяряется высота в режиме СТ. Так же было и с смалтимом.Но там есть возможность миксеть крен-РВ.
Александр, Сергей в принципе правильно все сказал… Микширования явного нет, но при увеличении крена, самолет может увеличивать тангаж и стабилизация будет поднимать РН, компенсируя пикирующий момент. Обрати внимания на OSD, в крутом вираже текущий тангаж остается близким к нулевому? Если нет (появляется пикирующий угол), есть смысл попробовать увеличить чувствительность регулятора по тангажу или увеличить расходы. Если да- небольшой сброс высоты возможен, но для пилота это воспринимается достаточно естественно. В режиме стабилизации контроль за высотой и курсом возложена на пилота. Для авто-удержания высоты и курса есть FBW.
Есть опасение, что статический микс (без обратной связи) элероны->РВ будет вызывать более непредсказуемую реакцию модели чем сейчас, тк. эта зависимость нелинейная и зависит от многих параметров полета (скорость, ветер итп).
Тут подумал… Александр, можно попробовать поставить микс элероны->РВ в аппе (в моем кодере это можно сделать через виртуальный канал). Конечно в FBW при изменении курса будет расти целевая высота, но для проверки, как будет работать режим стабилизации, вполне интересно. Если действительно получишь желаемый эффект, в принципе добавить возможность такого микса в АП несложно…
Пришли печатные платы на АП. Кому нужно, в личку.