OSD на ATmega1281
Да не в жалости дело. Выхлоп сомнителен. Народ у нас ленивый, сам апгрейдить не будет. Начнёт меня дёргать, в итоге я буду только на это и работать 😃 Но это ладно, хуже когда видишь свою поделку, продающуюся под чужим именем и за деньги. Такое у меня уже было… Вот и думай теперь, что делать - чахнуть над ней как кощей, или выпустить на вольное плаванье…
Без OSD, чес. говоря, не слишком впечатляет. Совершенно невозможно оценить качество стабилизации.
Почему в матрице поворота у Вас sin45 и cos45 равен 0.5? (У меня, правда, то же… 😃 ) Надо бы было мат. обоснование сделать, а то народ не поймет…
Вот и думай теперь, что делать - чахнуть над ней как кощей, или выпустить на вольное плаванье
Третий вариант - учиться маркетингу (для меня это посложнее C будет…) или привлекать профи в этой области и зарабатывать…
хуже когда видишь свою поделку, продающуюся под чужим именем и за деньги
Бродя по офисам подключая инет ( увы… такой фигней приходится комиться), частенько вижу свои проги, часто официально купленные и не у меня… 😃 Но обижаться не на кого. Сам в свое время либо продал с авторскими правами или выставлял в открытых источниках…
Почему в матрице поворота у Вас sin45 и cos45 равен 0.5?
В военное время синус 90 градусов может достигать четырех! ©
Без OSD, чес. говоря, не слишком впечатляет. Совершенно невозможно оценить качество стабилизации.
Ну так в чём дело? 😃 Интерфейс стандартизован, пусть кто хочет делает ОСД. Это и есть принцип открытого проекта.
Почему в матрице поворота у Вас sin45 и cos45 равен 0.5? (У меня, правда, то же… ) Надо бы было мат. обоснование сделать, а то народ не поймет…
Это где так?.. Значение синуса там фиолетово, ибо оно всё равно сокращается при делении. Ну, то есть важно лишь равенство синуса и косинуса, а число не важно.
Третий вариант - учиться маркетингу (для меня это посложнее C будет…) или привлекать профи в этой области и зарабатывать…
Не, в этой области я зарабатывать не вижу смысла. Для нужд хобби - с китайцами спорить бесполезно, они уже FMA склонировали. Для нужд БПЛА - все производители валят из РФ к чертям. Чистяков продал Грант украине, текнол ушёл в азию. Только Зала ещё что-то пытается с нефтянниками…
Но обижаться не на кого. Сам в свое время либо продал с авторскими правами или выставлял в открытых источниках…
Обидно, когда бесплатное впаривают за деньги. То есть людей обманывают. А если он переделал, улучшил и продаёт - пускай.
Кстати о качестве стабилизации. Запись крена/тангажа в ветер 6,5 м/с.
Это где так?.
Ой… и вправду… виноват… невнимательный… Решил, что 90град в пропорции это 180*0.5, а у Вас калибровочная дельта соответствует 90град… У меня решение более прямолинейное. Сначала считаю углы по трем точкам (для 90, 0 и -90град) в осях пирометров, потом поворачиваю на угол, заданный в конфигурации. При этом для 45град должно бы получаться:
R=0.7*S1+0.7*S2; P=0.7*S1-0.7*S2;
где R-roll, P-pitch, S1,S2- углы в осях сенсоров.
Но такой расчет завышает значения (вероятно из-за широкого угла чувствительности сенсоров) и более точно получается R=0.5(S1+S2); P=0.5(S1-S2);
Еще вопрос, для стабилизации Вы используете ПИД- регулятор? Какие постоянные времени используете для И и Д -ветви? Расчитваете ли это аналитически или подбираете оптимизируя переходную характеристику?
Я пока для своей поделки могу ориентироваться только по картинке и не могу строить графики. Но проект Graund Station продвигается, есть шанс, что на следующий сезон тоже смогу графики на ПК строить…
потом поворачиваю на угол, заданный в конфигурации.
Каждый раз?.. Это же дооолго…
Еще вопрос, для стабилизации Вы используете ПИД- регулятор?
Да, по углу и угл. скорости.
Какие постоянные времени используете для И и Д -ветви? Расчитваете ли это аналитически или подбираете оптимизируя переходную характеристику?
Есть метод с продувкой 3D модели, он громоздкий (а расчёт для одного самолёта уходит 2 месяца), но даёт результат сразу. Он больше “для науки”. Проще тупо полетать пару раз и подобрать. Обычно по углу получается 2, по скорости 0,5 для верхнепланов.
Стукнитесь в мыло, скину свою диссертацию под честное слово не распространять в инете. Просто пока её не утвердит ВАК, она ещё не защищена и её можно использовать в нехороших целях… Как утвердит, материалы опубликую.
есть шанс, что на следующий сезон тоже смогу графики на ПК строить…
Я их строил с “бортового самописца” 😃
Но такой расчет завышает значения (вероятно из-за широкого угла чувствительности сенсоров)
Нет. Из-за негармоничности их рабочей характеристики. Она отличается от синуса/косинуса в зависимости от конструкции датчика. Поэтому все методы - пропорциональный и тригонометрический - дают погрешности. Но с этим можно бороться 😃
Всю тему ниасилил, но вот нашел еще один проект телеметии, может пригодится кому…
rcmodelreviews.com/frsky_telemetry_project.shtml
А скока будет стоит и как приобрести данное творение (хотябы в виде мастер-кита. с электроникой дружу.) В ФПВ новичек, удовлетворило бы даже в виде Easy OSD.
Да, по углу и угл. скорости.
В каком смысле по скорости? Д-ветвь пид-регулятора и есть скорость… Или скорость измеряется отдельными акселерометроми, а Д-ветвь от пиромеров не используется?
А я, играя настройками целый сезон, в итоге пришел практически к тем с которых начинал… 😃 И для крена и для тангажа постоянная времени И-ветви 1-2сек, ограничение 20%, Д-ветви 0.1-0.2сек.
А скока будет стоит и как приобрести данное творение (хотябы в виде мастер-кита.
Да уж какой кит, даже печатки нормальной не разведено… Последний вариант схемы могу выложить (надо только себя заставить нарисовать…), hex-ом последней версии поделюсь безвозмездно, те. даром… От спонсорской помощи тоже не откажусь… 😃
За длинные выходные, в перерывах между “отмечаниями” великого празника, осилил передачу телетексто-подобных тестовых строк с OSD на свою GrounStation. Передаю в двух строках по 24-байта. 1,5 байта теряется на синхронизацию+0.5байта номер фрейма+2байта на CRC итого в остатке 40 байт чистых данных на полукадр. Более чем достаточно выдать практически все что можно с самолета, по сути в реальном времени…
А OSD гораздо симпатичнее в итоге можно сделать через DirectShow уже на ноуте… 😃 Ну это так… Когда совсем уж нечего делать будет…
Больше беспокоит где рассыпуху в розницу прикупить(ЖПС, синхр. селектор),вот и подумываю может EASY OSD пока а потом, модернизировать ее. Платку могу в ПКаде развести и по фототехнологии травить. А на счет ОСД через ноут это клас, можно виртуальную панель с авионикой изобразить, наглядность.
Да… покупка комплектухи, это задачка не хилая… Как вспомню, сколько искал пирометры… Казалось- вот оно!.. кажись нашел!.. Всего-то меньше бака… Начинаешь разбирать… это оказывается для партии от 10…0шт… В розницу или фиг, или под 20 за шт… Но если отнестись к этому, как к творческой задаче (“уламывание” менеджера по продажам- это почти разработка протокола… 😃 ), то даже прикольно… ну или типа, как к азартной игре…
Поэтому если торопитесь, конечно надо искать что-то законченное, готовое, в комплекте… А вот если интересен сам процесс…
Вот какую тучу параметров уже передаю на GS (точнее с GS на хост):
Осталось разобраться, что с этим счастьем делать… Виртуальная приборная панель-красиво… но банально… И по сравнению с OSD имхо это шаг назад, менее удобно и наглядно… Стоить тренды… конечно… Но в реальном времени смысла от них не много… Это уж после полете по логам разбирать переходные процессы итп… Получается в реал-тайм лучше просто тихо писать в лог…
Передаю в двух строках по 24-байта. 1,5 байта теряется на синхронизацию+0.5байта номер фрейма+2байта на CRC итого в остатке 40 байт чистых данных на полукадр
А, эта можно посмотреть кусок исходника для ПК который это реализует? Собствено меня интересует пример приёма данных из ком порта и реализация протокола. Ну например приняли несколько байт данных и CRC, проверили CRC если ОК вывели на экран и запросили следующий пакет данных. Если CRC не совпала , то запросили у контроллера повторить.
Канал самолет-GS значительно менее надежен (помехи- рядовое явление), чем канал GS-хост.
Поэтому протоколы разные, получаемые данные GS с самолета перекодируются в другие структуры, более оптимальные для передачи в ПК. Удаляются дублирующие значения, наиболее важные параметров, немного причесываются, ну и добавляются локальные данные. С GS в хост данные передаются пакетами с интервалом 20мс, все данные разбиты на 5 фреймов, период полного обновления данных на ПК т.о. =100мсек. Протокол GS-ПК простой- байт поточной синхронизации, длина пакета, тип пакета (номер фрейма), собственно данные, один байт простейшей CRC.
Вот собственно весь проект (в BCB6) мониторинга данных с GS. Бонусом там реализована загрузка прошивки в GS через бутлоадер. Приложение тестовое, слепленное на скорую руку, сильно не ругайте…
Monitor.rar
Спасибо, буду пробовать разобраться.
Возможно будет интересно.
Название: Микросистемная авионика
Автор: Распопов В.Я.
Издательство: Гриф и К
Год: 2010
Страниц: 248
ISBN: 978-5-8125-1467-9
Формат: DJVU
Размер: 7.2 Mб
Качество: среднее
Язык: русский
Приведены определения микросистемной авионики, малоразмерных беспилотных летательных аппаратов и дана характеристика решаемых ими задач и проблемных вопросов проектирования. Изложена предметная область микросистемной авионики: принципы построения систем управления малоразмерными беспилотными летательными аппаратами и основы динамики их полета; принципы построения и законы управления автопилотов; датчики, применяемые в микросистемной авионике; системы ориентации и навигации и рулевой привод. Каждый раздел завершается контрольными вопросами.
Для студентов вузов, обучающихся по специальностям “Приборостроение”, “Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации” направлений подготовки “Приборостроение”, “Автоматизация и управление” и др., а также может быть полезна магистрантам, аспирантам и инженерно-техническим работникам.
letitbit.net/…/Mikrosistemnaja_avionika_2010.rar.h…
turbobit.net/eexm7d1rdjug.html
Круто! Правда если бы я пол года назад зарылся во все эти теории с формулами, то боюсь все системы стабилизации и автопилоты так бы еще и были на бумаге… 😃 Хотя конечно на досуге обязательно постараюсь поразбираться… Ох… боюсь окажется, что мой АП работает не “потому, что”, а вопреки… 😃
заметили ли в этой книге ссылку на статью виталия с этого сайта?
Может кому интересно будет - появились, в т.ч. в продаже, такие вещи, как, например, трехосевой гироскоп ( LYPR540AH ) и трехосевой акселерометр с трехосевым же магнитометром ( LSM303DLH ).
Сергей (MSV) на сколько это может быть полезно вместо головы пиродатчиков? IDG300 IDG300Q Dual-Axis Gyro Integrated X- and Y стоимость 1шт 29US$ в розницу Китай .
А можно за Сергея отвечу 😃 😃 😃
тк с этими гирами на"№;%;бался досыта на коптере.
Это- х;%:нь полная. И для наших применений совершенно непригодна.
Если и смотреть в сторону InvenSense то ITG3200
invensense.com/mems/gyro/itg3200.html
ITG-3200 Integrated Triple-Axis Digital-Output Gyroscope
Overview
ITG-3200 - всемирный первый единственный чип, цифровая продукция, движение MEMS с 3 осями, обрабатывающее гироскоп, оптимизированный для игр, трехмерных мышей, и заявления дистанционного управления на основе движения для Интернета соединили Цифровые телевизоры иКоробки Вершины Набора. ITG-3200 показывает три 16-битовых аналого-цифровых конвертера (ADCs) чтобы перевести продукции гироскопа в цифровую форму, пользовательскую-выбираемую внутреннюю полосу пропускания фильтра низкого прохода, и Быстрый способ IІC (400kHz) интерфейс. Дополнительныеособенности включают вложенный температурный датчик и 2%-ый точный внутренний генератор. Это крупное достижение в движении MEMS, обрабатывающем технологию гироскопа обеспечивает драматическое 60%-ое сокращение размера пакета, поставляет 60%-ое сокращение власти, и имеет врожденные преимущества стоимости по сравнению с конкурирующими многокристальными решениями для гироскопа.
Усиливая патентованную и доказанную объемом платформу Nasiri-изготовления, которая объединяет вафли MEMS с компаньоном электроника CMOS через соединение уровня вафли, InvenSense делал размер пакета ITG-3200 вниз к революционному следу 4x4x0.9mm (QFN), обеспечивая самую высокую работу, самый низкий шум, и самую низкую упаковку полупроводника стоимости требуемым для переносного потребителя электронные устройства. Часть показывает здравое 10,000g терпимость удара, как требуется портативным оборудованием потребителя.
Для расширенной гибкости электропитания, ITG-3200 предлагает отдельную булавку ссылки VLOGIC в дополнение к ее аналоговой булавке поставки, которая устанавливает логическиеуровни ее интерфейса IІC. Напряжение VLOGIC может быть где-нибудь от 1.71V минута к VDD максимально.