Search in topic

OSD на ATmega1281

Без OSD, чес. говоря, не слишком впечатляет. Совершенно невозможно оценить качество стабилизации.

Ну так в чём дело? 😃 Интерфейс стандартизован, пусть кто хочет делает ОСД. Это и есть принцип открытого проекта.

Почему в матрице поворота у Вас sin45 и cos45 равен 0.5? (У меня, правда, то же… ) Надо бы было мат. обоснование сделать, а то народ не поймет…

Это где так?.. Значение синуса там фиолетово, ибо оно всё равно сокращается при делении. Ну, то есть важно лишь равенство синуса и косинуса, а число не важно.

Третий вариант - учиться маркетингу (для меня это посложнее C будет…) или привлекать профи в этой области и зарабатывать…

Не, в этой области я зарабатывать не вижу смысла. Для нужд хобби - с китайцами спорить бесполезно, они уже FMA склонировали. Для нужд БПЛА - все производители валят из РФ к чертям. Чистяков продал Грант украине, текнол ушёл в азию. Только Зала ещё что-то пытается с нефтянниками…

Но обижаться не на кого. Сам в свое время либо продал с авторскими правами или выставлял в открытых источниках…

Обидно, когда бесплатное впаривают за деньги. То есть людей обманывают. А если он переделал, улучшил и продаёт - пускай.

Кстати о качестве стабилизации. Запись крена/тангажа в ветер 6,5 м/с.

Это где так?.

Ой… и вправду… виноват… невнимательный… Решил, что 90град в пропорции это 180*0.5, а у Вас калибровочная дельта соответствует 90град… У меня решение более прямолинейное. Сначала считаю углы по трем точкам (для 90, 0 и -90град) в осях пирометров, потом поворачиваю на угол, заданный в конфигурации. При этом для 45град должно бы получаться:
R=0.7*S1+0.7*S2; P=0.7*S1-0.7*S2;
где R-roll, P-pitch, S1,S2- углы в осях сенсоров.
Но такой расчет завышает значения (вероятно из-за широкого угла чувствительности сенсоров) и более точно получается R=0.5(S1+S2); P=0.5(S1-S2);
Еще вопрос, для стабилизации Вы используете ПИД- регулятор? Какие постоянные времени используете для И и Д -ветви? Расчитваете ли это аналитически или подбираете оптимизируя переходную характеристику?
Я пока для своей поделки могу ориентироваться только по картинке и не могу строить графики. Но проект Graund Station продвигается, есть шанс, что на следующий сезон тоже смогу графики на ПК строить…

потом поворачиваю на угол, заданный в конфигурации.

Каждый раз?.. Это же дооолго…

Еще вопрос, для стабилизации Вы используете ПИД- регулятор?

Да, по углу и угл. скорости.

Какие постоянные времени используете для И и Д -ветви? Расчитваете ли это аналитически или подбираете оптимизируя переходную характеристику?

Есть метод с продувкой 3D модели, он громоздкий (а расчёт для одного самолёта уходит 2 месяца), но даёт результат сразу. Он больше “для науки”. Проще тупо полетать пару раз и подобрать. Обычно по углу получается 2, по скорости 0,5 для верхнепланов.
Стукнитесь в мыло, скину свою диссертацию под честное слово не распространять в инете. Просто пока её не утвердит ВАК, она ещё не защищена и её можно использовать в нехороших целях… Как утвердит, материалы опубликую.

есть шанс, что на следующий сезон тоже смогу графики на ПК строить…

Я их строил с “бортового самописца” 😃

Но такой расчет завышает значения (вероятно из-за широкого угла чувствительности сенсоров)

Нет. Из-за негармоничности их рабочей характеристики. Она отличается от синуса/косинуса в зависимости от конструкции датчика. Поэтому все методы - пропорциональный и тригонометрический - дают погрешности. Но с этим можно бороться 😃

Всю тему ниасилил, но вот нашел еще один проект телеметии, может пригодится кому…
rcmodelreviews.com/frsky_telemetry_project.shtml

А скока будет стоит и как приобрести данное творение (хотябы в виде мастер-кита. с электроникой дружу.) В ФПВ новичек, удовлетворило бы даже в виде Easy OSD.

Да, по углу и угл. скорости.

В каком смысле по скорости? Д-ветвь пид-регулятора и есть скорость… Или скорость измеряется отдельными акселерометроми, а Д-ветвь от пиромеров не используется?
А я, играя настройками целый сезон, в итоге пришел практически к тем с которых начинал… 😃 И для крена и для тангажа постоянная времени И-ветви 1-2сек, ограничение 20%, Д-ветви 0.1-0.2сек.

А скока будет стоит и как приобрести данное творение (хотябы в виде мастер-кита.

Да уж какой кит, даже печатки нормальной не разведено… Последний вариант схемы могу выложить (надо только себя заставить нарисовать…), hex-ом последней версии поделюсь безвозмездно, те. даром… От спонсорской помощи тоже не откажусь… 😃
За длинные выходные, в перерывах между “отмечаниями” великого празника, осилил передачу телетексто-подобных тестовых строк с OSD на свою GrounStation. Передаю в двух строках по 24-байта. 1,5 байта теряется на синхронизацию+0.5байта номер фрейма+2байта на CRC итого в остатке 40 байт чистых данных на полукадр. Более чем достаточно выдать практически все что можно с самолета, по сути в реальном времени…
А OSD гораздо симпатичнее в итоге можно сделать через DirectShow уже на ноуте… 😃 Ну это так… Когда совсем уж нечего делать будет…

Больше беспокоит где рассыпуху в розницу прикупить(ЖПС, синхр. селектор),вот и подумываю может EASY OSD пока а потом, модернизировать ее. Платку могу в ПКаде развести и по фототехнологии травить. А на счет ОСД через ноут это клас, можно виртуальную панель с авионикой изобразить, наглядность.

Да… покупка комплектухи, это задачка не хилая… Как вспомню, сколько искал пирометры… Казалось- вот оно!.. кажись нашел!.. Всего-то меньше бака… Начинаешь разбирать… это оказывается для партии от 10…0шт… В розницу или фиг, или под 20 за шт… Но если отнестись к этому, как к творческой задаче (“уламывание” менеджера по продажам- это почти разработка протокола… 😃 ), то даже прикольно… ну или типа, как к азартной игре…
Поэтому если торопитесь, конечно надо искать что-то законченное, готовое, в комплекте… А вот если интересен сам процесс…
Вот какую тучу параметров уже передаю на GS (точнее с GS на хост):

Осталось разобраться, что с этим счастьем делать… Виртуальная приборная панель-красиво… но банально… И по сравнению с OSD имхо это шаг назад, менее удобно и наглядно… Стоить тренды… конечно… Но в реальном времени смысла от них не много… Это уж после полете по логам разбирать переходные процессы итп… Получается в реал-тайм лучше просто тихо писать в лог…

Передаю в двух строках по 24-байта. 1,5 байта теряется на синхронизацию+0.5байта номер фрейма+2байта на CRC итого в остатке 40 байт чистых данных на полукадр

А, эта можно посмотреть кусок исходника для ПК который это реализует? Собствено меня интересует пример приёма данных из ком порта и реализация протокола. Ну например приняли несколько байт данных и CRC, проверили CRC если ОК вывели на экран и запросили следующий пакет данных. Если CRC не совпала , то запросили у контроллера повторить.

Канал самолет-GS значительно менее надежен (помехи- рядовое явление), чем канал GS-хост.
Поэтому протоколы разные, получаемые данные GS с самолета перекодируются в другие структуры, более оптимальные для передачи в ПК. Удаляются дублирующие значения, наиболее важные параметров, немного причесываются, ну и добавляются локальные данные. С GS в хост данные передаются пакетами с интервалом 20мс, все данные разбиты на 5 фреймов, период полного обновления данных на ПК т.о. =100мсек. Протокол GS-ПК простой- байт поточной синхронизации, длина пакета, тип пакета (номер фрейма), собственно данные, один байт простейшей CRC.
Вот собственно весь проект (в BCB6) мониторинга данных с GS. Бонусом там реализована загрузка прошивки в GS через бутлоадер. Приложение тестовое, слепленное на скорую руку, сильно не ругайте…
Monitor.rar

Спасибо, буду пробовать разобраться.

Возможно будет интересно.

Название: Микросистемная авионика
Автор: Распопов В.Я.
Издательство: Гриф и К
Год: 2010
Страниц: 248
ISBN: 978-5-8125-1467-9
Формат: DJVU
Размер: 7.2 Mб
Качество: среднее
Язык: русский

Приведены определения микросистемной авионики, малоразмерных беспилотных летательных аппаратов и дана характеристика решаемых ими задач и проблемных вопросов проектирования. Изложена предметная область микросистемной авионики: принципы построения систем управления малоразмерными беспилотными летательными аппаратами и основы динамики их полета; принципы построения и законы управления автопилотов; датчики, применяемые в микросистемной авионике; системы ориентации и навигации и рулевой привод. Каждый раздел завершается контрольными вопросами.
Для студентов вузов, обучающихся по специальностям “Приборостроение”, “Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации” направлений подготовки “Приборостроение”, “Автоматизация и управление” и др., а также может быть полезна магистрантам, аспирантам и инженерно-техническим работникам.

letitbit.net/…/Mikrosistemnaja_avionika_2010.rar.h…
turbobit.net/eexm7d1rdjug.html

Круто! Правда если бы я пол года назад зарылся во все эти теории с формулами, то боюсь все системы стабилизации и автопилоты так бы еще и были на бумаге… 😃 Хотя конечно на досуге обязательно постараюсь поразбираться… Ох… боюсь окажется, что мой АП работает не “потому, что”, а вопреки… 😃

заметили ли в этой книге ссылку на статью виталия с этого сайта?

Может кому интересно будет - появились, в т.ч. в продаже, такие вещи, как, например, трехосевой гироскоп ( LYPR540AH ) и трехосевой акселерометр с трехосевым же магнитометром ( LSM303DLH ).

Сергей (MSV) на сколько это может быть полезно вместо головы пиродатчиков? IDG300 IDG300Q Dual-Axis Gyro Integrated X- and Y стоимость 1шт 29US$ в розницу Китай .

А можно за Сергея отвечу 😃 😃 😃
тк с этими гирами на"№;%;бался досыта на коптере.
Это- х;%:нь полная. И для наших применений совершенно непригодна.
Если и смотреть в сторону InvenSense то ITG3200
invensense.com/mems/gyro/itg3200.html

ITG-3200 Integrated Triple-Axis Digital-Output Gyroscope

Overview

ITG-3200 - всемирный первый единственный чип, цифровая продукция, движение MEMS с 3 осями, обрабатывающее гироскоп, оптимизированный для игр, трехмерных мышей, и заявления дистанционного управления на основе движения для Интернета соединили Цифровые телевизоры иКоробки Вершины Набора. ITG-3200 показывает три 16-битовых аналого-цифровых конвертера (ADCs) чтобы перевести продукции гироскопа в цифровую форму, пользовательскую-выбираемую внутреннюю полосу пропускания фильтра низкого прохода, и Быстрый способ IІC (400kHz) интерфейс. Дополнительныеособенности включают вложенный температурный датчик и 2%-ый точный внутренний генератор. Это крупное достижение в движении MEMS, обрабатывающем технологию гироскопа обеспечивает драматическое 60%-ое сокращение размера пакета, поставляет 60%-ое сокращение власти, и имеет врожденные преимущества стоимости по сравнению с конкурирующими многокристальными решениями для гироскопа.
Усиливая патентованную и доказанную объемом платформу Nasiri-изготовления, которая объединяет вафли MEMS с компаньоном электроника CMOS через соединение уровня вафли, InvenSense делал размер пакета ITG-3200 вниз к революционному следу 4x4x0.9mm (QFN), обеспечивая самую высокую работу, самый низкий шум, и самую низкую упаковку полупроводника стоимости требуемым для переносного потребителя электронные устройства. Часть показывает здравое 10,000g терпимость удара, как требуется портативным оборудованием потребителя.
Для расширенной гибкости электропитания, ITG-3200 предлагает отдельную булавку ссылки VLOGIC в дополнение к ее аналоговой булавке поставки, которая устанавливает логическиеуровни ее интерфейса IІC. Напряжение VLOGIC может быть где-нибудь от 1.71V минута к VDD максимально.

Константин, а можно поподробнее, какие проблемы были именно с ITG300? Дрейф, низкая точность, шум ну или там еще что? Может в связке с пиро можно что-то решить?

Вопрос к Константину как звали коптера ?

Сергей вы заглянули в invensense.com/mems/gyro/itg3200.html ваш вердикт ?

Сергей, ничего с ними не решишь,

1. дрейф 0, совершенно непредсказуемый, особенно после включения питания,
2. у микросхем может оказаться 0 на 0,6в может на 2,5 и это никак не изменишь внешними элементами -> динамический диапазон,
3. Микросхемы чувствительны к вибрации- и при определенных условиях дают непредсказуемые показания
   за что и были сняты с производства…
   на e-bay и подобных сайтах продается откровенный брак и остатки…

St-шная мелкосхема (lisy300) стояла на руддере, при определенных условиях отправляется в кому, подмечено также Сергеем Кендышем было
возможно в последних lipr это уже исправлено

на опенпилоте вот таким образом предлагали проверять гиры на вибрацию 😃 😃 😃

Q. Did you really test your Gyros with a vibrator? If so which model do I buy if I also wish to test vibration performance?

A. Yes, this is true. MEMS has a resonate frequency, unfortunately for a lot of gyros their MEMS frequency coincides with the frequencies produced by propellers and helicopter blades. We initially used a Dremel with and hex wrench in it for testing but this got a bit dangerous and this is why we switched to the “massager”.

We tested several models and found the cheap ones with variable speed control work best. You need to produce frequencies from 2.5Khz to 9Khz which is the vibration level found in most of the aircraft we tested.

Despite the fact you wish to buy it for gyro testing, be warned that most people will not believe you and from experience it is best not to leave it on your workbench when people come over.

не знаю прикол-нет 😃 😃 😃

Сейчас заказаны itg3200. Посмотрим…

Прямая замена idg300 это idg500. Работает хорошо, не плавает откровенно, но на мой взгляд, недостаточно разрешающей способности, особенно при использовании ацп из меги 10-разрядного
те аналоговая часть - АЦП и разводка земли не до конца реализует измерительные возможности MEMS в IDG500
По дрейфу коэффициента и разрешающей способности гиры от девиц конечно же лучше, чем idg500. Немцы пользуют их, но они несоразмерно дорогие.

Валерий - сначала aircam, потом свой проект на АРМе, зима, потихоньку доковыряю.