OSD на ATmega1281
Рассаживайтесь поудобнее, расскажу очередную историю, очередного крайнего полета…
Изменения в прошивке были невинными и главная задача полетушек была проверка приемной супер антенны 35мгц.
Антенна настроена в резонанс и подобной конструкцией давно пользуюсь на передатчике при ближних полетах. Сверх-идея была в том, что антенна с вертикальной поляризацией будет давать более стабильный линк с полноразмерной GP, установленной на крыше авто rcopen.com/files/4e36130b9970730077ee83e5_sm
Итак, калибровка пирометров, взлет, проверка всех режимов с визуальным управлением. Все ок, посадка, замена акк, взлет, полет по FPV подальше. Режим захвата курса/высоты, можно подремать… Через 500м решил чуть поправить курс и самолет пошел в раскачку с увеличивающей амплитудой. Переключаюсь в режим стабилизации, аккуратно шевелю стиками, вроде бы слушается… И хоть разом проснулся, все-таки решил выполнить основную задачу, проверить чудо-антенну хотя бы на километр (детское в наше время расстояние, но для пробы пойдет). Без единого дропа задачу выполнил, аккуратно разворачиваюсь и появляются дропы. Тут с ужасом понимаю, что если управление откажет, включится RTH, и наверняка в лучшем случае грохнусь, а то и улечу неизвестно куда… Вроде бы обошлось связь хоть и с дропами держится и когда осталось 600м, все-таки случается, чего боялся- принудительный RTH. Самолет врасколбас, теряет высоту… Судорожно все-таки перевожу его опять в стабилизацию и благополучно возвращаю.
Анализ аварийной ситуации показал: когда делал калибровку перед первым полетом, светило солнышко. Во втором полете солнышко зашло за тучку, погода прохладная, северный ветерок, температурный градиент резко уменьшился. Пирогоризонт почти совсем не реагировал на крен и поэтому автоматика выдавала жуткое перерегулирование по крену.
Подумал, как можно контролировать такие ситуации и показалось, что можно решить постоянной автокалибровкой пирогоризонта по скорости изменения курса. При малой этой скорости триммируется ноль крена, при больших значениях пока пропорционально ей считается крен, который должен бы быть для этой скорости. Если текущий пирокрен ему не равен - с некоторой постоянной времени меняется масштабный коэффициент пересчета значения АЦП в градусы. Конечно точно определить угол не получится, но для системы стабилизации он точный и не нужен. Лишь бы было его пропорциональное изменение реальному крену, хоть в каких то вменяемых пределах… Код написан и отлажен в симуляторе, вроде бы все неплохо, возможно даже от утомительной калибровки пирогоризонта получится отказаться, достаточно после старта в ручном режиме навернуть несколько кругов… Ну а что получится в реале, отчитаюсь…
ЗЫ Супер-антенну пришлось признать непригодной, похоже слишком большой экранирующий эффект от электроники в передней части самолета…
Супер-антенну пришлось признать непригодной,
Да нет!
Я уж полпальца сточил по клавиатуре, убеждая народ, что антенна на самолёте (хоть видео, хоть РС)- должна торчать вниз.
А у Вас она-вверх. Соответственно, диаграммы направленности у передатчика и борта-совсем не совпадают и дальность- никакая 😦
А экранирующий эффект на такой частоте совершенно не при чём: длина волны-8 метров!
Если текущий пирокрен
С пирогоризонтом- вообще пора завязывать: при нынешних (смешных) ценах на гироскопы, магнетометры и аксели- нормальная ИМУ в 40$ обходится…
А работает так, что микрокоптер, к примеру, поднятый на высоту- полчаса сам на месте висит 😃
Да и изобретать ничего не надо : АрдуИму в свободном доступе лежит, вместе с файлом платы и листингом.
… антенна на самолёте (хоть видео, хоть РС)- должна торчать вниз.
Моя практика согласуется с ДН посчитанной MMANA и говорит, что это требование- заблуждение. Тем более с теми углами возвышениями, с которыми обычно летаю…
А экранирующий эффект на такой частоте совершенно не при чём
ИМХО Как раз частота тут не причем… Важна эффективная высота антенны, которая в моем случае оказалась слишком мала и оказывается полностью в “тени” проводов и электроники (противовесов) в передней части модели.
С пирогоризонтом- вообще пора завязывать…
Есть робкие планы-мечты к следующему сезону…
а пару датчиков вверх вниз и забыть о калибровке?
ИМХО Как раз частота тут не причем… Важна эффективная высота антенны, которая в моем случае оказалась слишком мала и оказывается полностью в “тени” проводов и электроники (противовесов) в передней части модели.
На 35 МГц!? ИМХО, при такой длине волны затенения вообще не должно быть. Если конечно не рассмтривать электронику впереди, как часть антенны (противовеc?).
Эх кто бы взялся разработать идеальную для FPV квадрифилярную антенну на 1.2-2.4-5.8 ГГц. ДН - в виде полусферы и круговая поляризация - чего еще хотеть? 😃
На 35 МГц!? ИМХО, при такой длине волны затенения вообще не должно быть. Если конечно не рассмтривать электронику впереди, как часть антенны (противовеc?).
Эх кто бы взялся разработать идеальную для FPV квадрифилярную антенну на 1.2-2.4-5.8 ГГц. ДН - в виде полусферы и круговая поляризация - чего еще хотеть? 😃
Пожалуй, антенна сильно укорочена и соответственно влияние окружающих предметов велико, да и согласование может носить выражено резонансный характер, да и сама настройка ( измерение КСВ КБВ ) представляет определенную трудность. А по антеннам 1.2- 5.8 это ж целых три получается.
В приципе смысл ясен, нужна решетка вибраторов. ФАР грубо говоря и совсэм не просто выражаясь. ФАР ом по бабам пора по бабам. На фоне прогрессирующего бедлама, юмор почти иссяк.
В антеннах две ипостаси КНД и согласование, не путать с дураками и дорогами и еже с ними кто бросается под колеса.
Такшта может быть согласование и отсутствовать КНД и наоборот.
ФАР грубо говоря и совсэм не просто выражаясь.
Не стоит бросаться такими понятиями. Можно еще и Господа Бога приплести… Только зачем? Квадрифилярная антенна -это просто антенна. Давайте не будем умножать сущности… 😃
Да уж, умножать сущности себе дороже, но иногда полезно из за тотальной кривизны.
Тут вот измеритель мощности, как то сваял. Просится Мега 48 + 3310 дисплечик и все это дигитализировать.
Мож кто созреет, Герберами поделюсь. Если что, то у меня нет времени на это.
ЗЫ Супер-антенну пришлось признать непригодной, похоже слишком большой экранирующий эффект от электроники в передней части самолета…
Скорее затеняющий эффект, ой доложу я вам, такое случается много где.
На кораблях, типо мощность и все такое есть а связи нет, все ванты кругом,
работают поглатителями, далее у гэбэ в штанах, так как антенны скрытоносимых радиостанций там и находятся (адзин все интересовался что у меня в штанах, болт епрст) так шта как повернется, так и будет. Правда у некоторых и в голове бывает такое, имхо здорово мешает телепации и телекинезу.
А на каком языке излагаете ? Не феня, не классика, а что ?
Мож кто созреет, Герберами поделюсь.
Даташиты читать все умеют.
Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер 😃
Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер
Конечно. Производители ВЧ логарифмических детекторов в сопроводительную документацию файлики трассировки обвязки чипа прикладывают так как трассировка довольно критична.😃
а пару датчиков вверх вниз и забыть о калибровке?
К сожалению цена пары пиросенсоров соизмерима с платкой 6dof сенсорами IMU, с которыми повозиться как мин. интереснее…
От калибровки датчиков по скорости изменения курса пока отказался. Слишком нелинейная зависимость, придется или калибровать на очень узком участке скорости, или подбирать некую показательную функцию, или искать кусочно-линейную аппроксимацию…
Попробовал такой вариант приемной антенны:
Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после… Прямо магия какая-то… Еще раз перемерил:
- бортовые помехи - нет;
- передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
- приемник - 5мкв.
Ничего не понимаю…
а полёты в одном и том же месте? может помеха на километре?
Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после… Прямо магия какая-то… Еще раз перемерил:
- бортовые помехи - нет;
- передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
- приемник - 5мкв.
Ничего не понимаю…
Разберемся, главное руководство: чудес не бывает.
приемник - 5мкв.
Это очень плохо, это при какой полосе, 10-15кГц.
Частота 73МГц?
Преселектор желателен.
Резкий дроп это в районе порогового сигнал шум.
Вероятно все оказалось действительно просто… На канале, который использовал, обнаружена помеха. Периодически врубается довольно мощная несущая. Канал изменил, но проверить дальность не успел… Через 10 мин полета с проверкой всех режимов, выскакивает (от вибрации?) разъем на моей плате к приемнику и почему-то(😃) полностью теряется управление… Бесконечно долгих 20мин с кружением над головой в режиме принудительного RTH, пока сядет батарея. Какое это противное чувство беспомощности в том, что не можешь никак ни решить и даже повлиять на аварийную ситуацию… Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся, поэтому весь взмок в ожидании, чем это кончится? До сих пор кажется руки малехо трясуться… Кончилось очень красивым штопором… Как ни странно, самолет упал не на дорогу (как по идее должно было быть по известному закону…), а в высокую траву и практически не пострадал…
Почему людям так нравится смотреть краши?.. 😃
Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся
Что то и отсечки не видно? во время штопора ток до 3х ампер , да и после падения довольно долго 2.7
Отсечка работает по уменьшению с некоторой постоянной времени газа в соответствующем канале при уменьшении напруги акка меньше 9В. С первых секунд видео видно по левой маленькой вертикальной шкале (выход PWM канала газа) опускание верхней границы (ограничение). К сожалению переход в планерный режим (сдвиг тангажа на пикирование) настроен при значении газа в канале <40%. В нормальных условиях это работало нормально,- свалить штопор в авто режимах не удавалось. При разряженных акках (низкой напруге) мощности на двиге оказалось недостаточно для поддержания горизонтального полета при большем значении на канале…
Уже (к сожалению) проверено- при резких эволюциях модели типа штопора, точность высоты и скорости GPS оставляют желать… Двиг отключился только после того, как скорость модели по GPS оказалась ниже предельно допустимой. И он честно пытался до последнего лететь домой… (Высота, кста, падала до нуля еще пару минут…)
Сергей!
А блок GPS реально чем нибудь заменить или для этого придется менять что-то в программе? Например: www.electronshik.ru/item/m4125p-304516 (не реклама). И еще вопрос есть ранние версии прошивок без АП и стабилиз, только OSD?
От GPS модуля требуется что бы он передавал три (и только три) типа сообщений NMEA: RMS, GSA и GGA. Работал со скоростью обновления данных 5Гц и на скорости UART 38400 TTL. Вроде бы этот модуль подходит, надо только разобраться, можно ли эту конфигурацию залить в его флешь, что бы он сразу стартовал с нужными настройками, тк моя прога никаких инициализирующих действий GPS-модуля не производит.
Раннюю версию только с OSD проверял только в автомобиле… Уже в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
У
же в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
Сергей, как успехи! Давно не слышали о новейших Ваших достижениях.
А я свой аленький цветочек все кую, кую. Скоро будет масса вопросов.😃