OSD на ATmega1281
А на каком языке излагаете ? Не феня, не классика, а что ?
Мож кто созреет, Герберами поделюсь.
Даташиты читать все умеют.
Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер 😃
Тот, кто умеет не только читать но и понимать даташит, понимает и значение слова гербер
Конечно. Производители ВЧ логарифмических детекторов в сопроводительную документацию файлики трассировки обвязки чипа прикладывают так как трассировка довольно критична.😃
а пару датчиков вверх вниз и забыть о калибровке?
К сожалению цена пары пиросенсоров соизмерима с платкой 6dof сенсорами IMU, с которыми повозиться как мин. интереснее…
От калибровки датчиков по скорости изменения курса пока отказался. Слишком нелинейная зависимость, придется или калибровать на очень узком участке скорости, или подбирать некую показательную функцию, или искать кусочно-линейную аппроксимацию…
Попробовал такой вариант приемной антенны:
Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после… Прямо магия какая-то… Еще раз перемерил:
- бортовые помехи - нет;
- передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
- приемник - 5мкв.
Ничего не понимаю…
а полёты в одном и том же месте? может помеха на километре?
Ровно километр идеального управления, и резкое увеличение дропов после… Прямо магия какая-то… Еще раз перемерил:
- бортовые помехи - нет;
- передатчик - 800мвт (свежезаряженные батареи), КСВ 1.2;
- приемник - 5мкв.
Ничего не понимаю…
Разберемся, главное руководство: чудес не бывает.
приемник - 5мкв.
Это очень плохо, это при какой полосе, 10-15кГц.
Частота 73МГц?
Преселектор желателен.
Резкий дроп это в районе порогового сигнал шум.
Вероятно все оказалось действительно просто… На канале, который использовал, обнаружена помеха. Периодически врубается довольно мощная несущая. Канал изменил, но проверить дальность не успел… Через 10 мин полета с проверкой всех режимов, выскакивает (от вибрации?) разъем на моей плате к приемнику и почему-то(😃) полностью теряется управление… Бесконечно долгих 20мин с кружением над головой в режиме принудительного RTH, пока сядет батарея. Какое это противное чувство беспомощности в том, что не можешь никак ни решить и даже повлиять на аварийную ситуацию… Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся, поэтому весь взмок в ожидании, чем это кончится? До сих пор кажется руки малехо трясуться… Кончилось очень красивым штопором… Как ни странно, самолет упал не на дорогу (как по идее должно было быть по известному закону…), а в высокую траву и практически не пострадал…
Почему людям так нравится смотреть краши?.. 😃
Режим плавного перехода в планирование по отсечке никогда не проверялся
Что то и отсечки не видно? во время штопора ток до 3х ампер , да и после падения довольно долго 2.7
Отсечка работает по уменьшению с некоторой постоянной времени газа в соответствующем канале при уменьшении напруги акка меньше 9В. С первых секунд видео видно по левой маленькой вертикальной шкале (выход PWM канала газа) опускание верхней границы (ограничение). К сожалению переход в планерный режим (сдвиг тангажа на пикирование) настроен при значении газа в канале <40%. В нормальных условиях это работало нормально,- свалить штопор в авто режимах не удавалось. При разряженных акках (низкой напруге) мощности на двиге оказалось недостаточно для поддержания горизонтального полета при большем значении на канале…
Уже (к сожалению) проверено- при резких эволюциях модели типа штопора, точность высоты и скорости GPS оставляют желать… Двиг отключился только после того, как скорость модели по GPS оказалась ниже предельно допустимой. И он честно пытался до последнего лететь домой… (Высота, кста, падала до нуля еще пару минут…)
Сергей!
А блок GPS реально чем нибудь заменить или для этого придется менять что-то в программе? Например: www.electronshik.ru/item/m4125p-304516 (не реклама). И еще вопрос есть ранние версии прошивок без АП и стабилиз, только OSD?
От GPS модуля требуется что бы он передавал три (и только три) типа сообщений NMEA: RMS, GSA и GGA. Работал со скоростью обновления данных 5Гц и на скорости UART 38400 TTL. Вроде бы этот модуль подходит, надо только разобраться, можно ли эту конфигурацию залить в его флешь, что бы он сразу стартовал с нужными настройками, тк моя прога никаких инициализирующих действий GPS-модуля не производит.
Раннюю версию только с OSD проверял только в автомобиле… Уже в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
У
же в первый полет выходил со стабилизацией и автовозвратом. Естественно ничего не осталось…
Сергей, как успехи! Давно не слышали о новейших Ваших достижениях.
А я свой аленький цветочек все кую, кую. Скоро будет масса вопросов.😃
Все не дает покоя идея калибровки датчика горизонта по скорости изменения курса. Немного вспомнив физику и математику, вывел простенькую, аналитически точную формулку:
a=atan( S*V*Pi / 180*g ); где:
a- угол крена самолета;
S- скорость изменения курса;
V- скорость самолета;
Pi- пи;
g- ускорение свободного падения.
Из этой формулы можно сделать два тонких вывода:
- Крен зависит от скорости самолета и от скорости изменения курса.
- Больше он ни от чего не зависит (даже от массы)…
Формула не учитывает возможное скольжение, те точна только для установившегося виража.
Скорость в полете пока измерить нечем. На моем самолете она не так уж сильно меняется, можно попробовать взять среднюю.
К сожалению полетные испытания провести пока не удалось, но анализ старых видеозаписей показывает близкие с расчетами результаты.
2 msv
Уважаемый Сергей!
позвольте выразить восхищение вашими достижениями, упорством, мастерством.
Отличный проект!
С удовольствием, взахлеб прочитал всю ветку (это вам не какая нить фигня про приключения блондинки а настоящий Таинственный остров!)
по сути:
-
То что осд получилась без дорогого обвеса - это супер, но если сравнивать с конкурентами (папараци) у них там есть 3д стрелка которая показывает дорогу домой, очень полезная вещица при визуальных полетах!
правда для ее реализации они использвали дорогой и труднодобываемый видеочип - что их промах. Наверное стрелку можно отрисовать и тут? -
горизонт с термофилами на мой взгляд тупиковая ветвь эволюции, ибо они погодозависимые (разве что incoming missle detect system на них делать:), мне тут кинули наводку что вышел очень дешевый 3д компас
hmc5883l (стоит 10уе) - в паре с adxl335 они порвут и гироскопы и термофилы.
дифференциальный датчик давления MPXV7002DP (500руб)- в качестве воздушного скоростемера мог бы помочь сгладить скачки от неточности жпс,
для мягкой посадки поставить ультразвуковой сенсор (они меряют от 3м, чего достаточно чтобы сделать плавный заход) -
имхо: в логике автопилота хорошо бы реализовать не единным алгоритмом а разбить на секции нормальный полет, полет с отказом важных узлов, контраварийная посадка.
Еще раз спасибо за материал, буду внимательно следить за развитием вашего проекта!
hmc5883l (стоит 10уе) - в паре с adxl335 они порвут и гироскопы и термофилы.
Ага 😃 Всех порвут. Дома, на столе. Ну или на высоте на очень стабильном планере, вдали от линий электропередач и металлоконструкций.
Гироскопам конкурентов пока, увы, нет…
для мягкой посадки поставить ультразвуковой сенсор
УЗ не успеет вернуться к самолёту при посадке, слишком скорость маленькая. Погрешность будет очень большой. Сделать то можно, но это не так просто, как кажется на первый взгляд. И диапазон высот будет ограничен…
To *msv*
От токовой петли уходить придётся наверное по такой схеме???😃
С изолированным преобразователем напряжения и с помощью оптронов.
От токовой петли уходить придётся наверное по такой схеме??
Схема- вполне себе ничего, только РС 817- они сигнал то инвертируют, поэтому, точно в таком виде как нарисовано- РМ работать не будут 😦
Да и вообще, опторазвязка тут ни к чему- всё и так работает, главное земли грамотно развести 😃
И DC-DC какой надо поставить: Step-Up .
Это блок схема😁, конечно надо РС817 включать правильно;)
конечно надо РС817 включать правильно
А как их “включить правильно”, чтобы они перестали инвертировать ? 😍
В “голом виде” их как не включай, они всё равно будут сигнал переворачивать 😦
Ставить везде опто-развязки - имхо излишне… Главное грамотно развести землю, не оставляя возможности силовым токам бежать по общим земляным цепям слаботочки. Например так:
Тут, для исключения земляной петли, для питания серв используется внешний BEC и регулятор с опторазвязкой.
Включение РС817 без инверсии