OSD на ATmega1281
Но это так увлекательно из слабого на сегодняшний день проца выжимать все на что он способен, и даже чуть больше… 😃 Прямо спортивный азарт… 😃 Вообщем хобби такое…
Ни коем случае не хочу обидеть (безусловно оценил и грамотность выбора проца, и грамотное использование его аппаратных возможностей), но то что вам удается обходиться без асм-а, как бы не совсем ваша заслуга… 😃
Хотя, если у меня дело дойдет до следующего релиза (пока нет в планах), вполне возможно он будет на чем-то типа MSP430 или даже STM32…
как бы не совсем ваша заслуга…
Вы меня не так поняли. Это как бы реклама 😃 Фирмы - производителя сего процессора.
Подсмотреть бы у них схемку модулятора…
Дык скиньте жеж последнюю прошивку я сам как нить промодулирую.
Это само собой разумеется… 😃 Да и действительно стыковать графическое окно с текстом пиксель в пиксель нет смысла… Сколько тактов на пиксель в режиме текста и графики получилось?
2 такта
Ни и конечно, не подумал…, что для текстового режима нет необходимости отрисовывать в видеобуфере каждый пиксель буковки… Поэтому конечно много быстрее получится экран обновить…
угу, правда для этого я знакогенератор храню по линейно (сначала 256 первых линий всех символов, потом 256 вторых линий, и т.д.)
Давненько не выкладывал видеоотчеты. А ведь этот сезон начал на новом носителе (вжик), с новой камерой, с новой системой РУ. Ну а в последнее время все не нарадуюсь на ИМУ…
О параметрах в верхнем левом углу:
- РУ. Крутится палочка по получении данных от приемника с валидной КС. Лампочка, если что-то плохо. Уровень сигнала в dbm. Количество дропов за последние 2,56сек.
- GPS. Количество спутников. PDOP.
- IMU. 1я цифра: Отклонение длины вектора акселей от 1G. 100%-> ==1G; 0%-> <0.5G || >1.5G;
2я цифра: длина нормализованного вектра ошибки между осью Z матрицы и акселерометром. 0-> совпадают.
Ниже цифры: крен/тангаж.
Коментарии по видео:
Ветер слабый но порывами.
0-12сек; проверка на вертикальные ускорения.
12-2:55; скучный отлет на пару км в режиме FBW и возврат в режиме RTH.
2:55 до конца; проверка ИМУ на устойчивость к центробежным ускорениям.
Коментарии по видео:
Красиво. А где тянучка или flame на видео.
Параметры, которые расписывал, конечно в верхнем правом углу… 😃
А где тянучка или flame на видео
После многочисленных перекодирований их почти не видно… Мне еще пришлось до минимума уменьшить интенсивность теней, а то совсем было безобразно. И вообще, посмотрел прошлогодние свои видео (4такта/пиксель), OSD выглядело гораздо лучше… Четко, контрастно, без всяких факелов… Только пиксели не квадратные… Хоть назад возвращайся…
ЗЫ Еще новость сезона, проект OSD+LRS повторил Сергей-ubd. Вроде бы вполне успешно летает с ним на skywalker. Думает о наземке и ИМУ… 😃
проект OSD+LRS повторил Сергей-ubd
а это чье?
Это мое… 😃 В смысле что хоть один человек повторил мой подвиг и безстрашно летает на моих глюках. Правда пока с пиросенсорами от smalltim и без наземки, но у него все еще впереди… 😃
//—
Что только не придумаешь при дефиците интересных идей… Вот от безделья слепил по сути “горячее” (конфигуратором) переключение разрешения OSD:
что хоть один человек повторил мой подвиг и безстрашно летает на моих
я тоже уже повторил в двух экземплярах ( как в кавказской пленнице, там правда было в трех ИМХО это перебор) и даже один пир есть. В силу множества проектов и работ, как бы двигалось не спешно, но сейчас подперло не на шутку, сетевой график.
переключение разрешения OSD:
софтверный зум? на сколько?
Количество дропов за последние 2,56сек.
тоже впечетляет, особенно пикание ( дропы? ) как у счетчика гегера.Полезная весч ИМХО. Аккурат в те времена в воскресенье делал пробежку и угораздило же когда чернобыльская тучка проплывала над головой.
Пикала ИМУ-шка- “Да не дергайте вы меня!”. Загрублю, до критических значений еще далеко, а раздражает. Дропов на таких расстояниях нет (маленькая циферка в самом верхнем правом углу). Но они, если что, тоже пикают…
Странно, никто не расспрашивает про ИМУ… На сей момент главный предмет моей гордости. 😃 А там есть о чем поговорить… Столько лет пужался страшным калманом, который не каждый STM переварит… А тут простой алгоритм (все-таки оригинальный код пришлось маленько модифицировать), мега8 и такой приличный результат… Кстати на выложенном видео полет на холмистой местности, и визуальный горизонт не совпадает с реальным. Поэтому может показаться, что иму “косит”, а на самом деле все наоборот… 😃
ЗЫ Еще новость сезона, проект OSD+LRS повторил Сергей-ubd. Вроде бы вполне успешно летает с ним на skywalker. Думает о наземке и ИМУ…
Да подтверждаю! Скай летает!
Серёга молодец, сделал классную весчь, которую не сложно повторить.
Вон у смалтима да же не так всё гладко, глюки страшные. Мне уже довелось пообщаться с его системой…
Странно, никто не расспрашивает про ИМУ… На сей момент главный предмет моей гордости.
Похоже интересуюсь только я. Там выше интересовались, так пропали что то, а зря…
Вообще Серёга ты молодец! У тебя единственный доведенный до ума проект, из тех что тут на форуме существуют. Я у тебя вообще не замечаю глюков. Когда на RTH летает, я настолько уверен что он не упадёт, что да же не смотрю на него, и могу по телефону говорить если кто то позвонит мне в этот момент.
то только не придумаешь при дефиците интересных идей… Вот от безделья слепил по сути “горячее” (конфигуратором)
Реально, когда пиксель шире, это лучше. По крупнее да же. Мне больше нравиться.
Похоже интересуюсь только я. Там выше интересовались, так пропали что то, а зря…
Вообще Серёга ты молодец!
Интересно и очень.
В каком формате ИМУ -ка выдает инфу автопилоту?
Не планируется открытый проект ? В плане возможности использования этого ИМУ в других, сторонних проектах ?
Расскажу про ИМУ…
Период опроса гироскопов 10мс. Период опроса акселей и компаса 80мс. Основной цикл 20мс (синхронизирован с гироскопами). В нем используется усредненные данные за два чтения от гироскопов и скорректированные на центробежные ускорения и отфильтрованные экспоненциальным фильтром (постоянная времени фильтра 200мс) данные от акселей.
Вектор акселя перед использованием нормализуется (в отличии от оригинального кода).
Еще отличие- не используется интегральные компоненты PI-регулятора. Точнее они устанавливаются в значения корректирующие дрейф гироскопов на этапе автокалибровки после каждого включения. На этом этапе для оси Z гироскопа используется простейшие демпфирование вращения, для остальных осей обычным образом вычисленная ошибка между вектором Z DCM и вектором акселя. Все остальное время работы эти значения не меняются, а дрейф столь медленный, что мне было лениво его измерять. Есть шанс, что в полете от изменения температуры или еще чего дрейф увеличится, но реально это может привести только к незначительным статическим отклонениям и практически не заметны для расчета центробежных ускорений.
Время выполнения основного цикла всего 4мс, поэтому атмега на своих несчастных 16мгц большую часть времени скучает…
В каком формате ИМУ -ка выдает инфу автопилоту?
Мне слишком хотелось использовать освободившийся разъем на плате OSD под пиросенсоры, поэтому пришлось изобретать свой SPI-подобный протокол с софтовой реализацией. OSD в конце каждой видео-строки генерирует строб, по которому IMU передает/принимает бит данных. Т.о. с начала кадра за 80 строк ИМУ сбрасывает в OSD 10байт информации, а потом еще за 8 строк, считывает скорость GPS. Конечно изврат… но зато все стыковалось без необходимости переделывать готовую железку OSD.
Одновременно данные передаются по UART для отладки на ПК. Причем прекомпиляцией можно выбрать передачу или сырых данных от сенсоров или уже просчитанные углы Эйлера.
Конечно зная протокол, можно передавать данные в любом формате (занят только аппаратный I2S для платы с сенсорами). Думаю не сложно слепить ШИМ с простейшим интегратором и передавать в аналоге. Так сначала и задумывал… Но прикинув, что уже готовые значения перегонять аналоговые попугаи, а потом обратно… как бы не слишком грамотно… Да и линейную скорость (GPS) надо как-то все равно принимать…
Не планируется открытый проект ?
Очень долго работал в сфере программирования, но, честно, до конца не понимаю, что это такое… 😃 Исходники уже предлагал выложить, вроде никого не заинтересовало…
По немногочисленным просьбам в личке IMU.rar
вроде никого не заинтересовало…
Заинтересовало но ещё не дорос до этого.😃
долго работал в сфере программирования,
а почему работал? больше, все? или что?
А где можно взять схемы,печатку и тд ? есть ли отдельный сайт по проэкту, или из топика выискивать ?
Увы… но даже крайней схемы и печатки OSD не не сохранил в электронном виде. Банально по ошибке затер старой версией… Собственно отличались они фактически только схемами видеомодулятора. Тк. этот элемент системы мне до сих пор не нравится, то нет желания его отрисовывать и тем более выкладывать. Думаю найти схемы в ветке не сложно, если будут проблемы или вопросы- спрашивайте здесь или в личке.
У меня же есть последние, по которым у меня всё работает. Выложить?