OSD на ATmega1281
Так у тебя IMU? Или пиро?
У меня IMU. Сильной разницы между калиброваным IMU и не калиброваным не заметил в первые полеты. Но первые полеты были в довольно сильный ветер. А сегодня на значек IMU вообще не обратил внимания. Но буду пробовать дальше.
А ты антивибрационный подвес для IMU делал какой ни будь?
Прилепил в коробочку под IMU квадратик вот такой хрени, сверху накрыл ей же.
Все таки имхо еще слишком большая чувствительность стабилизации. По тангажу из-за перерегулирования вообще постоянно раскачивается, да и по крену слишком остро реагирует. Попробуй и для крена и тангажа:
И-лимит=20%
И-время интеграции=2,5-3сек
Д-время дифференцирования=0 (откл)
А общее чутье здорово уменьшить, скажем 40-50%.
Что-бы самолет в режиме стабилизации вообще вяло реагировал на изменения целевых крена/тангажа. А потом постепенно добавлять по вкусу…
Да…, еще после ручного триммирования не забыть записать значения триммиров в АП. Это делается переводом АП в режим “TRM” и при положениях каналов соответствующим ровному полету обратно в “MNL” (запись происходит именно в этот момент).
Все-же стоит дождаться окончания калибровки IMU, иначе при активных эволюциях модели возможны “чудеса” с горизонтом…
Ну и конечно рад, что все в принципе работает… 😃
…собрал платку IMU, прошивку в мегу залил, а вот с фьюзами никак не могу разобраться…
подскажите плз какие должны быть?
У меня так:
Блин у меня то почему не работает IMU?
Я сегодня, благодаря Сергею msv, настроил IMU! Калибровка проходит за 30-40 сек, и работает, как часы! Испытал в воздухе, всё ОК.
И да же на радостях, попробовал автоматический взлёт, работает! Я вообще очумел!
Константин добейся что бы у тебя проходила калибровка, не горел белый кружёчек, IMU будет работать как нужно. У меня без калибровки не работает вообще.
Да, Сергей, полностью разделяю очумене!
Сегодня опять летал. Дождался калибровки ИМУ (у меня она, правда, проходит минуты за две). Сделал настройки, которые советовал Сергей (msv). Стало лучше. Ветер был сегодня хорош. Сначала около 4-5м/с на земле. Летал в другом направлении. Сегодня максимальное удаление сделал чуть больше 1500м. На том же оборудовании. ФС так и не сработал. Так попискивал иногда. Видно передающую антену FrSky сегодня правильнее держал.
Когда дело дошло до режимов взлета/посадки ветерок окреп. Взлет делал строго против ветра, но самолет против ветра не выгребал вообще. То есть вижу, что режим взлета, газ на макс (АП держит сам) а самолет выполняет кульбиты типа змейки, хоть и с набором высоты. Думаю, нужно в параметрах тангажа АП в конфигураторе крутить. У меня тяга грам под 800, а самолет весом 1100.
А вот от режима посадки просто челюсть отвисла. Я руками хуже сажу. Серьезно. Сергей откройте секрет, как оно самолет против ветра на посадке разворачивает? Или оно само ввиду аэродинамики? Или так совпало пять раз?
Хотя курьез один вышел. Первая посадка в автомате произошла метрах в 30 от “базы”. Оставил передатчик на базе. Пошел за самолетом. Взял его в руки. Несу. Он берет делает тапок в пол и в задницу мне пропеллером. Так до базы с полным газом и добежал (хотя вроде кинуть самоль вверх можно было). Теперь я ученый, нужно режим Взлет/Посадка после использования отключать на пульте.
Еще понял, что камеру нужно менять или искать где проблема или не выклыдывать видео 😃. Потому что дома на телеке показывает в принципе неплохо, даже когда на улицу смотрит (через радиолинк, естественно). На поле же (видео пишу на ноут через EasyCap и опять-таки при помощи программы Сергея - просто супер) все цвета бледные, чуть ли не черно-белое изображение. Ну да вы сами видите.
Пробовал сегодня включать FBW режим - ничего не понял. Вернее, сейчас пересмотрел видео - имело место сваливание из-за низкой скорости - перебрал РВ. Буду пробовать еще.
Еще, изучая тему ФПВ увидел, что у Иглтри осд есть типа “радар”, который показывает где находится самолет относительно базы. А поле ОСД - типа карта. Сегодня прозрел в очередной раз, у msv это тоже реализовано. Браво!
Видеоотчет. Сначала два взлета в автомате. Люди со слабым вистибулярным аппаратом должны перемотать на 0:55 - там относительно ровный полет над музеем авиации и затем возврат домой. Ну и на последок две посадки в автомате. Так как на видеоприеме патч, то видео над базой совсем поганое. Нужно диверсити ставить.
Поздравляю, Константин!
Самолёт у тебя по трену, не устойчивый, это явно. Т.к. нет V-образности крыла. Ещё элероны, как у пилотажки, огромные. Ну это попровимо, просто расходы уменьши, а то он по крену переруливает страшно.
Ну и мотор нужно по мощнее, и аккумов раза в два больше, 2200 мало, хотя бы 5000. Он по тяжелее будет и устойчивей к ветру.
У меня на Скай Волкере 10 000 мАч.
По позже своё видео выложу.
Я режим посадки очкую делать, неизвестно куда он сядет. А взлёт мне понравился…
Еще понял, что камеру нужно менять или искать где проблема или не выклыдывать видео . Потому что дома на телеке показывает в принципе неплохо, даже когда на улицу смотрит (через радиолинк, естественно). На поле же (видео пишу на ноут через EasyCap и опять-таки при помощи программы Сергея - просто супер) все цвета бледные, чуть ли не черно-белое изображение. Ну да вы сами видите.
Это проблема камеры, они все такие. У них режим ночного видения включается, когда она видит анфра-красное излучение от земли, и цвета блекнут. Должен помочь светофильтр который инфракрасные лучи убирает, крепиться прямо на матрицу камеры. Сергей заказал такой с ебау, посмотрим что будет.
Но я в прошлом году юзал камеру за 150 уе, на Рейнж-видео продают, вот она классно кажет! Цвета яркие! Трава зелёная такая…
Пробовал сегодня включать FBW режим - ничего не понял. Вернее, сейчас пересмотрел видео - имело место сваливание из-за низкой скорости - перебрал РВ. Буду пробовать еще.
Режим FBW классная штука. Вот летишь ты на стабилизации, скажем на север, ну или не важно какое направление, щёлк тумблерок на FBW и всё он зафиксировал, это направление, эту высоту, и это положение газа, и летит сам туда, это как на машине круиз контроль, но он там только скорость держит постоянную. В настоящих самолётах, автопилот так и работает.
Вот и моё вчерашнее видео:
И ещё заметил недоработку с прошивке. При включении Takeoff газ включается сразу резко, хотелось бы сделать плавный набор, за 2-3 сек. Серёга возьми на заметку. А то я не люблю резкие скачки тока.
Рад вашим успехам! 😃
Константин, стабилизация явно получше стала, хотя хотелось бы увидеть переходные процессы: в режиме стабилизации из нейтрали резко стики в крайние положения сначала по крену, потом по тангажу. Каждый раз резко бросать ручку в нейтраль.
Если самолет не вытягивает максимальный тангаж, его следует уменьшить.
Еще кажется есть смысл уменьшить чутье ПИ-регов “Курс->крен” и “Высота->тангаж”. Можно уменьшить “Максимальная скорость изменения курса”. Все это делать, что бы АП менее “нервно” отслеживал курс и высоту. Если это отстроить правильно, FBW будет любимым, основным и самым безопасным режимом при FPV полете. По сути алгоритмы в этом режиме такие-же как и при RTH, только в последнем целевая высота и курс непрерывно рассчитывается, а при FBW просто задаются с пульта.
Расскажу алгоритмы взлета… Режим состоит из двух подрежимов:
- (Когда надпись Takeof мигает) Условно говоря подрежим “Отрыв”. Газ на форсаже, крен удерживаем нулевой (за курсом не следим), тангаж (общий алгоритм для всех АП режимов: требуемая высота минус текущая->ПИ-регулятор->целевой тангаж для подсистемы стабилизации) для занятия целевой высоты. Переход на второй подрежим по достижению скорости большей “Общие->мин. скорость”.
- Подрежим набора высоты. Целевой курс принимается текущий на момент перехода в этот подрежим. В отличие от первого подрежима креном удерживается именно этот неизменный курс. Переход в режим RTH или по достижения целевой высоты или при удалении более суммы “Дополнительно->Удаление точки возврата”+“Дополнительно->Радиус
кружения”.
Взял его в руки. Несу. Он берет делает тапок в пол и в задницу мне пропеллером.
Единственно объяснимый ход событий- после приземления на какой-то момент пропало управление (когда самолет на земле это возможно на весьма близким расстоянии). Включился авто-RTH (это безусловный приоритет). Возврат в ручное управление возможен только через ручной RTH (напоминаю! это страховка, что пилот готов взять управление). По нулевой скорости включение двигателя было блокировано. Когда взяли, понесли скорость стала не нулевой и АП сильно захотел полететь домой.
Хотелось бы обсудить логику переключения режимов и блокировок. Цель- эта логика должна быть максимально проста и очевидна (что бы не ломать голову почему произошло то или иное событие), надежной (например сейчас, если в режиме RTH дунет сильный встречный ветер и скорость GPS станет близкой к нулю, RTH вырубит двигатель посчитав что самолет на земле или на дереве), и безопасной (что бы случайно не травмироваться самому и не дай бог какого пионера, который найдет самолет раньше нас). Требования противоречивы, поэтому наверное надо искать компромиссы.
Жду предложения…
Когда взяли, понесли скорость стала не нулевой и АП сильно захотел полететь домой.
Просто нужно помнить, что после посадки переключать в ручной режим, или ST.
Но у меня такой броблемы ни разу не возникало, т.к. не пользовался автоматической посадкой.
например сейчас, если в режиме RTH дунет сильный встречный ветер и скорость GPS станет близкой к нулю, RTH вырубит двигатель посчитав что самолет на земле или на дереве
А если скажем, это произошло, скорость стала нулевой, и мотор вырубился, при этом ветер стих, и самолёт начал просто планировать, не важно как и куда, но при этом скорость GPS появилась, то мотор опять включится? Полетит дальше домой? Если так то это нормально, тогда сделать выключение двигателя немного с задержкой 5-10 сек. Что бы если вдруг скорость упала кратковременно, а за это время появилась, то мотор и не успеет выключиться.
Взял его в руки. Несу. Он берет делает тапок в пол и в задницу мне пропеллером.
Сдесь я думаю, если самолёт приземлился, т.е. скорсть стала 0, то мотор уже не должен включаться сам, да же если появилась скорость, пока не переключишь режим автоматической посадки в режим RTH и обратно. Тогда произойдёт сброс и переключение в режим взлёт, скажем можно опять самолёт бросать и дальше лететь.
А если честно, и так всё хорошо работает.
Встреча с деревьями, это нужно ещё умудриться, и потом, у тебя Серегй, это проиходило раньше, когда ещё был пиро-горизонт, и прошивка не идиальна, а сейчас это исключено, если только конечно не в лесу летать.
тогда сделать выключение двигателя немного с задержкой 5-10 сек.
Этой задержки будет достаточно что бы спалить в дым двигатель и рег, а возможно и акк, в случае реальной встречи с землей. Проверено… 😃
если самолёт приземлился, т.е. скорсть стала 0, то мотор уже не должен включаться сам, да же если появилась скорость
Это противоречит желанию
А если скажем, это произошло, скорость стала нулевой, и мотор вырубился, при этом ветер стих, и самолёт начал просто планировать, не важно как и куда, но при этом скорость GPS появилась, то мотор опять включится
а сейчас это исключено
“если есть вероятность того, что какая-нибудь неприятность может случиться, то она обязательно произойдёт” Закон Мерфи.
Кстати появился как раз по нашей тематике. 😃
“если есть вероятность того, что какая-нибудь неприятность может случиться, то она обязательно произойдёт” Закон Мерфи.
Кстати появился как раз по нашей тематике. 😃
Вот уж правда так правда 😃))
Решил сконфигурить свой GPS дабы подключить его к OSD.
Сконфигурировал… только эта гадина "Falcom F SA03" перестал видеть спутники (((
Какаято хлипкая железка, ну или я идиот … )))
"Falcom F SA03" перестал видеть спутники (((
С модулем разобрался. Правда пришлось на это ночь убить… Дело оказалось в Sarantel helix (спиральной антенне).
то-есть, получилось что с другой пассивной антенной все прекрасно работает.
Ума не приложу что могло с ней (Sarantel helix) произойти лежа на столе… но думаю для нашей темы, эти антенны “зло”.
Я извиняюсь с вопросом но этот автопилот купить где нибудь можно???
Нет, это самостоятельная разработка Сергея msv. Проект открытый, вы можете изготовить самостоятельно, такое не купишь.
Подтверждаю, в обозримом будущем налаживать даже мелкосерийное производство не планирую. Проект имхо должен быть интересен самодельщикам. В том числе модульностью. Серийное изделие проще и дешевле делать моноблочным, по типу последнего варианта smalltim. Да и не все тут так гладко, как может показаться, читая эту страницу. Константин уже второй самолет грохнул… И хоть его аварии на 90% из за проблем GPS, но, как говорится, осадок остался…
//—
Прицепил полюбившийся nRF24L01 к пульту. Не просто далось совместить обмен по SPI с LCD, сейчас все работает… Решил сделать полноценную индикацию качества канала. И тут обнаружил что практически всегда (на любом расстоянии, для любой скорости, разные модули) несколько пакетов в секунду теряются. Конечно автоповторы все это легко исправляют (поэтому даже и не замечал эту проблему), но как-то непонятно… Это нормальное явление для этого чипа, или что-то в консерватории надо поправить?
to msv,
Сергей, подскажите пожалуйста наземка какие данные получает с борта?
С уважением.
В первой версии передавалось все, что только можно передать… Думал делать виртуальную приборную панель. Потом что-то стало лениво, на пол пути забросил свою софтину с приборной панелью и картой, и оставил только передачу координат и рассчитанные на борту азимут и элевацию антенны наземки.
Вот я и смотрю в коде что азимут уже готовый… а… а почему их на земле не считать? если координаты идут? для большей надёжности?
Извиняюсь если тупые вопросы задаю:)