OSD на ATmega1281
Передавать видео в цифре (особенно если не ставить целью модный Full-HD, а для начала ограничится хотя бы VGA) вроде вполне реально и энергетически не более затратно, чем существующий аналог.
Основная прелесть- легко совместить передачу картинки и данные телеметрии и возможность временного разделения для передачи вверх/вниз без всяких проблем с электромагнитной совместимостью. Ну это пока отдаленные мечты…
В существующей авто посадке не нравится, что место приземления практически непредсказуемо. Хотелось бы более вменяемого захода на начало глиссады, классического снижения по глиссаде к точке условного начала ВПП, выравнивания/выдерживания. Тут две проблемы:
- к сожалению точность определения высоты по GPS особенно в нашей холмистой местности непредсказуема… Иногда очень точно до самого касания, иногда погрешность в десятки метров. Робко надеялся на ультразвук, но догадывался что он здорово будут работать только на зависшем над асфальтом коптере…
- определение точек начала и окончании глиссады надо бы сделать относительными. Те не вбивать явные координаты, а просто приехав даже на новую поляну четко понимать, что если я стартану с этого места в этом направлении, самолет будет садится с того (возможно другого но предсказуемого) направления к той (тоже возможно не точки взлета) точке.
Те не вбивать явные координаты, а просто приехав даже на новую поляну четко понимать, что если я стартану с этого места в этом направлении, самолет будет садится с того (возможно другого но предсказуемого) направления к той (тоже возможно не точки взлета) точке.
С учётом куда ветер дует. Скажем взлетел против ветра, то и посадка то же против ветра, т.е. в ту же сторону.
Если так то я поддерживаю. Тогда более менее будет понятно куда он будет садиться. Ну +/- несколько метров, нужно учесть просто, взлетать подальше от машины.
Мне кажеться точности GPS хватает. Вот у Салтима на новом АП, сделано по глиссаде, я не думаю что там ультразвуковой сенсор. 100 пудов просто по GPS.
Просто за 5м до земли, включать стабилизацию, при чём целевой угол тангажа в ноль, что бы он как бы спарашютировал, а не летел под углом к земле. При нулевом тангаже и скорость упадёт как раз.
И ещё вариант продумать. Сделать вариант, посадки на парашюте. Доп каналов у нас море, аж но 8 шт. В панели добавить настройку посадка стандартная по глиссаде, и посадка с парашютом. Если с парашютом, в определённой точке, т.е. над точкой старта, а лучше на целевом удалении для RTH, на целевой высоте которая для RTH, выключается мотор и появляется импульс на заранее установленном канале, а там уже дело техники.
Если парашют не сработает, то можно сделать защиту. Скажем парашют не раскрылся, на всякий случай, что бы работала стабилизация, что бы он спланировал, или перешёл в режим автоматической посадки по глиссаде.
т.е. прошла команда на раскрытие парашюта, пауза, потом проверка, скорость не снизилась, переход в режим посадки по глиссаде, ну или пусть планирует по кругу вокруг базы, в итоге он сядет, как сейчас это сделано. Или переход в режим RTH можно сделать.
Но это я так… Как вариант.
Актуально для летающих крыльев, небольшого размаха.
Или если аварийная посадка. К примеру летим мы на удалении 10 км, и у нас отваливается GPS, и РУ. Что делать? - включать стабилизацию, и подавать импульс на выброс парашюта. Если он есть, то всё ОК. Потом будет проблема найти самолёт… Хотя в этом случае парашют не спасёт, если он на 10км, упадёт в тайгу с отключенным GPS…
Медведи найдут, починят GPS, и летать будут…
- к сожалению точность определения высоты по GPS особенно в нашей холмистой местности непредсказуема… Иногда очень точно до самого касания, иногда погрешность в десятки метров.
Бародатчик нам в помощь.
он даёт относительную высоту:(
Ну я подразумеваю взлет и посадка на одном аэродроме (без автоматических перелетов, что кстати тоже интересно). При обнулении координат базы обнулять и баровысоту.
а если такие датчики использовать? www.ebay.com/itm/…/130512020245
Насколько я понимаю- это датчик объема а не датчик измерения расстояний.
Он реагирует на изменения- перемещения тел в объеме.
Им можно измерять растояние, в даташите пишут до 20 метров. На форуме даже проектик был на нем, использовался для стабилизации высоты самолета при пролетах на небольшой высоте, вот только найти его не могу 😦
Давайте даташит, почитаем.
…cloudfront.net/…/HB100_Microwave_Sensor_Module_Da…
может из RSS можно получить расстояние?
Обычный датчик движения на доплеровском эффекте.
Бесполезен.
А может добавить бародатчики на наземке (типа метеостанции) и модельке, при старте совместно калибруются, а уже при посадке наземка подскажет *высоту* от земли.
Хотя может и не прив 😃
Да ничего не нужно, GPS хватит.
До самой земли, всё ровно колнтроля высоты не сделать. За 5м просто планирование с тангажём 0.
На форуме даже проектик был на нем, использовался для стабилизации высоты самолета при пролетах на небольшой высоте
Припоминаю подобный проект, но кажется на ультразвуке. Там кажется все засекречено было, коммерция… У автора все работало красиво, бросал ручки, самолет приближаясь к земле четко выравнивался и летел на бреющем.
А может добавить бародатчики на наземке…
Здравая идея, имхо! Даже можно не в наземке (которая у меня по сути трекер) а в передатчик LRS бародатчик воткнуть. Надо принять на заметку…
За 5м просто планирование
Обрати внимание на какой высоте самолет, когда GPS 5м показывает. Чаще уже лежит на земле, но может и на 20м лететь…
как Вы видите FPV своей мечты через 2-3 года?
Еще мысли вертятся объединить наземный комп, трекер, передатчик LRS, АП в единый комплекс. Тогда возможности всей системы расширятся мощью ПК. Например на компе можно загрузить таблицу высот и самолет сможет вылизывать рельеф местности.
Обычный датчик движения на доплеровском эффекте.
Бесполезен.
Припоминаю подобный проект, но кажется на ультразвуке. Там кажется все засекречено было, коммерция… У автора все работало красиво, бросал ручки, самолет приближаясь к земле четко выравнивался и летел на бреющем.
Бесполезен для измерения расстояния. Только если как аларм - “Земля близко!!!”
Бесполезен для измерения расстояния. Только если как аларм - “Земля близко!!!”
особенно бесполезен, если самоль ща будет морковкой:)))))
в заметке у того кажись датчики на законцовках висели
Где-то проскакивала информация, что на месте взорвавшихся фау находили части передающих телевизионных трубок. Использавание видеокамеры для определения расстояния, азимута и т.д. от посадочного “Т” не лишено смысла, в условиях визуальной видимости.
В результате всего вышеперечисленного человек будет нужен только для заправки или замены аккумуляторов! 😃
Бесполезен для измерения расстояния.
Сергей, наверное не уловил:
Припоминаю подобный проект, но кажется на ультразвуке.
Там вроде в консолях стояло по ультразвуковому сонару, и прибор не только видел приближение земли но и по разнице высот выравнивал крен.
В результате всего вышеперечисленного человек будет нужен только для заправки или замены аккумуляторов!
Вот, честно говоря, поэтому пока не очень хочется заморачиваться реализацией полета по точкам… Все таки полет должен быть управляем, иначе какой смысл… Уж и так взлет- автоматом, дальше лети по FBV, только задавая время от времени курс/высоту. Надоело - включил RTH, пошел кофе пить. Но может я и неправ (не созрел) и в полностью автоматическом полете тоже есть свой кайф…
Сергей, наверное не уловил:
Уловил, но сумбурно написал. К ультразвуку написанное мной не имеет отношения.
Датчик объема- бесполезен. Инфу о расстоянии из него получить нереально, годен только для оларма, но не для поддержания заданной высоты.
Пы-сы.
Платы осд и иму спаял, прошил. Картинка есть, вроде все работает.
Сегодня будет если время- буду подцеплять GPS и калибровать IMU.
Кто подскажет - датчики тока- варианты ?
Сергей, восхищен проделанной Вами работе!
тоже спаял - всё пашет, осталось марафет навести и на борт поставить:))