Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
Всем привет!
Вчера доделал управление через xBee. Сейчас это выглядет так: пульт->xBee … xBee->Сервы. Управление пока только в одну сторону, к модели.
Вчера же и испытал на дальность.
Результаты получились очень противоречивыми.
Видеопередатчик (1.2 ГГц 1 ватт) без прямой видимости смог послать сигнал на 200 метров, и при этом xBee вполне нормально функционировал на мощности 1 мВт. Т.е. сервы крутились, камера крутилась и т.д. Для меня это было достаточно удивительно, так как от 1 мВт я много не ожидал.
Сейчас мне представляется что затык будет именно в канале видео а не в канале управления. Судя по тому что писали в отчетах о измерении дальности работы xBee Pro, все выглядет очень правдоподобно (60 кМ без дополнительных антенн).
Но есть и проблемы (а куда без них то?) и их две. 😃
Во первых, к сожалению, работа xBee не возможна если применик и передатч находятся очень близко друг к другу. В моем случае это меньше 2-х, 5 метров. Причемник у хВее настолько чувствительный, что просто забивается даже на одном милливате мощности. Из-за этого, пускать с руки не получится к сожалению. Придется либо шасси использовать, либо помощь друзей.
Вторая проблема выливается из первой. Пришлось сделать управление мощностью. Т.е. тумблерами на пульте можно теперь управлять мощностью передатчика и переключать ее : 1, 25, 100, 200 и 300 мВт.
Но в общем я доволен. Теперь осталось приделать шасси и испытать на выходных. 😃
Всем привет и с Праздником!
Вчера испытал xBee управление! Испытания прошли крайне успешно.
Так как испытания проводились без автопилота и без RTH, то ограничения полета были 2.5 км. В пределах 2.5-3 км модель без проблем управлялась на 25 мВт мощностию(т.е. запас еще в 10 раз имеется). По моим ощущения можно было еще на пару километров улететь на 25 милливатах, но пока не стал этого делать. Может в следующее выходные запущу.
В связи с тем, что вблизи приемник хВее переполняется и через пару секунд возникает фейлсейв (так запрограммированно), то запуск проводился так: сначала выставлялся газ, потом искалось положение антены при котором приемник принимал этот газ, мотор начинал крутиться и модель отпускалась. А через 5-10 метров, управление было уже в норме. Через 50 метров уже переключался на 25 мВт и все. Посадка была без проблем. С шасси проблем то-же не будет. 😃
Короче, если хочется с руки, то запускать надо с возвышенности отрегулированную модель. 😃
а xBee с такой дальнобойностью у вас там не запеленгуют? В принципе за ж**пу взять могут? я так понимаю что модуль был доработан?😃
а xBee с такой дальнобойностью у вас там не запеленгуют? В принципе за ж**пу взять могут? я так понимаю что модуль был доработан?
хВее стандартный я ничего не дорабатывал. Мощность то-же разрешенная (до 500 мВт). Следовательно, до моей Ж им не добраться. 😃
Я что там в хВее можно дорабатывать?
что там в хВее можно дорабатывать?
мощность выходного каскада! шутка:) просто не сталкивался пока с такими зерями
Вопрос из зала: а как вы подключали XBee? Как рашели проблему 10% duty cycle?
Вопрос из зала: а как вы подключали XBee? Как рашели проблему 10% duty cycle?
На передающей стороне пик24Ф подключен к ППМ с одной стороны и к хВее с другой. Т.е. пик контролирует хВее. Этот-же пик декодирует ППМ, преобразует его в пакеты и передает в хВее, и еще управляет мощностью хВее. Он же и считает дюти цикл, и в случае чего - просто ресетит xBee. 😃
В случае чего - мне понравилось. 😃
А сколбко РЕАЛЬНО данных идёт в канале?
А сколбко РЕАЛЬНО данных идёт в канале?
Я сейчас передаю 8 каналов с пульта (можно и больше), но перед передачей они пакуются. В итоге средняя скорость передачи ~ 2000 бит/c. Если сделаю вместо 16 бит на канал - 8, то будет в 2 раза меньше.
Короче, передается вот как:
- Каждый канал, как только его значение меняется, передается 5 раз. В итоге получаем что 50 (это 50 раз в секунду проверяем канал) *8 (это 8 каналов) * 16 (это 16 бит) - это сейчас предельная максимальная скорость передачи при условии что все каналы меняются каждые 20 мС.
- Независимо не от чего, все 8 каналов передаются каждую секунду по 5 раз подряд. Это сделано чтобы можно было детектировать фейлсейв.
Я проверял среднюю скорость передачи. В нормальном полете она у меня была 2000 бит в секунду. 😃
Уж очень избыточно в протоколе у вас.
Может стоит глянуть хотя бы реализацию PCM?
Уж очень избыточно в протоколе у вас.
Кроме передачи 16 бит вместо 10, другой избыточности там нету. Точнее она есть, но она необходимо.
А вообще, для моксимальной дальности, надо использовать все 24 кбит, но со специальным кодированием. 😃
Кто угадает, что это? 😃
3D-модель платы 😁
Два USB, два ВЧ-разъема, куча других коннекторов… А вот что это большое квадратное - так и не понял 😃
А вот что это большое квадратное - так и не понял
GSM модуль. А рядом с ним - GPS. А с другой стороны пик и 14 выходов на сервы. 😃
Плату вот сегодня в производство отправил. 😃
PS. Во премя разработки этой платы открыл для себя еще один косяк “как у всех”. 😃
Короче, выбирал я GPS модуль и обнаружил следующее: зачем народ делает внешние выносные GPS модули вместе с антеной, если можно выносить отдельно только антену? 😃
GSM модуль. А рядом с ним - GPS.
Теперь ясно 😃
зачем народ делает внешние выносные GPS модули вместе с антеной, если можно выносить отдельно только антену?
Ну наверно фидер к антене также трудно настроить (по коэффициенту усиления и направленности) как и саму антену, вот и отказываются от “лишнего” звена, на стационарных объектах куда не шло, а вот передвижные очень капризные…(стоит кабель плохо закрепить тут и начинаются приключения).
Хочу обратить внимание на заграницу может кто еще не видел.
Китайцы снова нас делают, за $1,099.00 на сайте http://fpvhobby.com/ готовы продать систему стабилизации для многоосных летательных аппаратов. Нужен гордый ответ загранице, а то че это они нас опережают 😃 А вообще конечно цена кусается, но очень хочется правда. Очень желею, что в электронике не очень волоку, прям руки чешутся но мозгов не хватает.
Очень желею, что в электронике не очень волоку, прям руки чешутся но мозгов не хватает.
Так здесь вас ждут - megakopter.ru (не реклама)
Нужен гордый ответ загранице, а то че это они нас опережают
Вы вот эту тему почитайте (ближе к окончанию) 😃 rcopen.com/forum/f90/topic189513
Возможно, это уменьшит душевную боль 😂
Вы вот эту тему почитайте (ближе к окончанию) FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот Возможно, это уменьшит душевную боль
Пожалуй соглашусь, проблем много. Но мне данная система как то сразу не понравилась. За ссылку спасибо не видел.
Китайцы снова нас делают, за $1,099.00 на сайте fpvhobby.com готовы продать систему стабилизации для многоосных летательных аппаратов.
Ничего сверхьестевственного.
По задумке мой автопилот это сможет без проблем, только дешевле на порядок.
Просто сейчас другие дела. Руки не доходят вновь заняться автопилотом.