Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
Всем привет!
Короче, сделал я плату с GSM модемом и GPS на борту. GPS работает. Модем шлет и данные и SMS и все такое. Непонятки пока с USB и голосом. Что-то голос не хочет ни воспроизводить ни записывать. И USB вообще не хочет активироваться. Может просто припаялась плохо. А вообще - круто.
Недостаток пока только один - GPS не хочет апдейтиться быстрее чем раз в секунду.
Если доделать, то чайналинки и куча бустеров идут лесом. 😃
Теперь надо продумать какую функциональность в него включить.
Пока у меня планируются следующие функции (сначала передатчик, потом приемник):
- Приемник/передатчик - 14 каналов. Первые 6 каналолв гарантированной доставки (20 мс между пакетами), остальные с меньшей скоростью или как повезет.
- Передатчик подключается к пульту через разьем с 4-ми пинами. или
- Подключается к компу через USB (питание нужно) и подключается к пульту через аудио джек для тренерского пульта.
- Поддержка джойстика будет но не скоро. Пульт удобнее.
- Данные гоняются через голосовй канал, так что те кто будет использовать передатчик, должны иметь соотв. тарифный план у оператора.
- Номер телефона для приемника задается с компа из софта.
- Если USB подключен, то данные обратного канала гонятся в писишку.
- Передача данных - полный дуплекс 9600 бит максимум в каждом направлении.
- При наличии ппм на входе при обрыве или при включении питания - автодозвон .
По приемнику:
- Приемник принимает данные и выдает их как каналы серв и еще как PPM.
- Фейлсейв задается с писишки.
- Можно задать номер. Если с этого номера пришла СМС, то обратно передаются текущие координаты с GPS.
- Текущие координаты в формате NMEA передаются всегда в обратном канале раз в секунду.
- Обратные канал доступен по UART. Если кто хочет, можно будет слать данные обратно.
- Питание внешнее от серв.
Что еще можно вставить?
Что еще можно вставить?
Кофеварку и взвод китайских автоматчиков 😁
Я бы еще прикрутил бы ко всему этому память и писал бы лог по всем параметрам чтобы потом можно было бы сделать аналитику на компе, эдакий черный ящик:)
Дмитрий, извиняюсь за оффтоп, но надеюсь на помощь…Я так понимаю вы имеете дело с Texas Instruments? Скажите пжлст, сигнал уровня 5В с токоограничивающим рзюком от внешнего АЦП в 3.6В MSP430F5438 по линии SOMI может ли спалить проц или будет работать до поры до времени?
митрий, извиняюсь за оффтоп, но надеюсь на помощь…Я так понимаю вы имеете дело с Texas Instruments? Скажите пжлст, сигнал уровня 5В с токоограничивающим рзюком от внешнего АЦП в 3.6В MSP430F5438 по линии SOMI может ли спалить проц или будет работать до поры до времени?
Нет! 😃
Может сгореть выход, но не само ядро. Это относится к любому процессору, не только TI.
Переферия и ядро у всех разделены.
Если очень надо , то можно просто делителем сделать. Только надо правильно нагрузку подобрать.
- На втором этапе я подсоединяю к TMS ZBee Pro 868 (его еще надо купить) и делаю PC-шный софт для управления модели джойстиком. Еще к TMSу я подключаю ЖПС и вывожу данные на ОСД.
Дмитрий я вот только не понял по ZBee Pro 868, будет использоваться как алтернативный канал связи или только GSM?
Дмитрий я вот только не понял по ZBee Pro 868, будет использоваться как алтернативный канал связи или только GSM?
Да. Будет. Подойдет любой канал связи с любой скоростью.
Я сейчас как раз на xBee летаю (правда с RVOSD5). xBee вещь хорошая но у нее есть пара недостатков. 😃
- Взлет достаточно неудобный. С руки взлетать сложно так как приемник и передатчик друг друга не слышат на расстоянии меньше метра.
- Из-за сверхчувствительности приходится манипулировать мощностью. Это не очень удобно.
- Полный дуплекс не получается. Приходится чередовать прием и передачу.
Но в общем, xBee я очень доволен. Еще не разу небыло ни одного фейлсейва, кроме случаев когда забывал увеличить мощность после взлета (1 мВт хватает почти на километр. 500 метров точно). Полной мощьностью по сути еще не разу не пришлось пользоваться.
GSM всех этих недостатков лишено и еще GSM в итоге будет дешевле.
Сейчас приемник и передатчик GSM (комплект) вместе с GPS и 16 каналами получаются в районе 150$ за приемник и передатчик вместе, т.е. один приемник стоит порядка 75-85 баксов. xBee примерно так-же выходит, но у xBee гараздо меньше наворотов получается. Да еще и GPS сенсор к автопилоту придется покупать.
Чем хорош GSM?
- Тем что неограничен по дальности.
- Поиск модели нахаляву. Посылаешь SMS, а приемник возвращает координаты.
- Не нужен GPS датчик для автопилота, так как он уже включен в приемник.
- Полный дуплекс с гарантированной скоростью.
- Много еще чего. 😃
Из недостатков только то, что придется выбирать тарифный план у оператора и покупать еще одну симку. Но так как входящие звонки бесплатные, то в приемник пойдет вообще любая симка, а в передатчике можно использовать симку из телефона, где и так тариф нормальный. 😃
И еще. GSM модем автоматом будет передавать на землю все GPS данные, поэтому наземку можно подлючать даже без наличия автопиолта.
Короче, я думаю что за декабрь GSM доделаю. 😃
Тариф “Безлимитный”
Все взлеты и посадки за 0.0 Евро, без НДС😆
Чем хорош GSM? 1. Тем что неограничен по дальности. 2. Поиск модели нахаляву. Посылаешь SMS, а приемник возвращает координаты. 3. Не нужен GPS датчик для автопилота, так как он уже включен в приемник. 4. Полный дуплекс с гарантированной скоростью. 5. Много еще чего.
- Не поверишь, даже живя в г. Санкт-Петербурге, бываю в таких местах где нет GSM, поэтому наверное прежде чем прикрутить зависимость от GSM стои рассмотреть дубляж или возможность выбора передатчика. Это лишь придаст гибкость проекту.
у нас например максимальная продолжительность разговора 20 минут. а потом связь разрывается и надо перезванивать.
или речь идет о 3G?
Доброго всем времени !
Дмитрий рад за Вас и вашу работу , НО
1 на больших самолетах,ракетах используют три гироскопа и результат 3х показаний сравнивают и суммируют .
2 также используют системы астро навигации (по звёздам солнцу и т.д.)
3 не забываем о диспетчерах , приводных маяках и т.д.
4 GSM работает, только на малых высотах и скорость передачи данных там не высока (особенности установки оборудования и настройки передающих антенн сотовой связи, от туда, и неравномерное антенное поле особенно в близи вышек, не мне вам рассказывать ). Данное хорошо известно паропланеристам .
5 GPS коммерческое не ахти ± 5метров не коммерческое с допускам к каналам по высотами точными привязками , разрешение Мин Связ и ФСБ
В первых системах гироскопов использовали три датчика а не один . Использовали 2D x:y, x:z, y:z при этом каждая плоскость контролировалась дважды -погрешность падает а скорость обработки данных возрастает.
При использовании обратной связи можно, было бы, использовать систему хранения Азимута (приводных маяков).
- Не поверишь, даже живя в г. Санкт-Петербурге, бываю в таких местах где нет GSM, поэтому наверное прежде чем прикрутить зависимость от GSM стои рассмотреть дубляж или возможность выбора передатчика. Это лишь придаст гибкость проекту.
Я учту. Скорее всего управление будет дублироваться по xBee, но опционально. А вообще xBee никто не отменял. 😃
у нас например максимальная продолжительность разговора 20 минут. а потом связь разрывается и надо перезванивать.
Спасибо за инфу. Конечно перезванивать при разрыве будет автоматом.
Но я сделаю так, что данные еще и по GPRS будут дублироваться и возможно по 3G.
1 на больших самолетах,ракетах используют три гироскопа и результат 3х показаний сравнивают и суммируют .
2 также используют системы астро навигации (по звёздам солнцу и т.д.)
3 не забываем о диспетчерах , приводных маяках и т.д.
Там цена ошибки - совсем другого порядка. Поэтому и сложность выше.
4 GSM работает, только на малых высотах и скорость передачи данных там не высока
До километра никто не заметит разницы. Да и сильно зависит от дальности от станции. Понятное дело что на 6000 меторов GSM работать врядли будет.
5 GPS коммерческое не ахти ± 5метров не коммерческое с допускам к каналам по высотами точными привязками , разрешение Мин Связ и ФСБ
Это понятно, но даже 5 метров это очень круто. 😃
Всем привет!
Вот на выходных выходил летать на xBee и спалил движок. Повезло что в момент когда движок сгорел, самоль находился недалеко. Так что отделался легким испугом, точнее даже испугаться не успел. Сейчас вот буду снова летную погоду ждать. 😃
Заказал вторую версию платы с GSM радиоуправлением, так как первая содержала мелкие косяки. Первая выглядет так (это не реклама!!!):
star-syssolutions.com/…/dk-sl6087-xm0110-developme…
Сейчас вот играюсь с GSM. 😃
Diman_Y а возможно работа дух модулей xBee и GSM. Т.е. как бы дублирование канала связи, это конечно увеличит габариты и вес но всетаки?
Diman_Y а возможно работа дух модулей xBee и GSM. Т.е. как бы дублирование канала связи, это конечно увеличит габариты и вес но всетаки?
Да. Возможно. Вес там не увеличится. Только вес самого xBee добавится.
Но вообще, чем больше я работаю с GSM, тем больше убеждаюсь что это на порядок лучше, и чем больше я летаю с xBee, тем меньше мне она нравится (если сравнивать с GSM, которой еще нет:) ). 😃
У xBee основная проблема это необходимость регулирования мощности и невозможность работы на расстояниях меньше 5 метров (работать конечно можно, но не очень комфортно).
Если использовать нормальную антену для GSM, и если учесть что дальность от базы предполагается максимум 6-10 км, то в принципе я не могу себе представить, куда можно улететь. Мертвые зоны как правило это следствие рельефа местности и помех именно на земле. Плюс надо учитывать что у мобильников антены и чувствительность приемников хуже чем у меня. 😃
Единственное в чем GSM уступает, это в том, чот за GSM надо платить.
Но вот у меня вот какой тариф: я плачу 30 центов за звонок продолжительностью макс. 2 часа. По идее этого достаточно для полетов (12 рублей за день полетов это не так много).
Да и стоить GSM будет не намного дороже xBee (баксов на 10-40 дороже). На ценник для DevKit сейчас не смотрите, это другое.
Что-то я реально тормознул!
Короче, на передатчике будет реализован треккер для антен.
Можно будет подключать пару серв и поворачивать антены. Сделана будет только электроника.
Механнику каждый будет сделать самостоятельно. 😃
Нечаенно увидел вот такое видео, просто цирковое представление.
И на закуску
Дмитрий раскажите о новостях в вашем проэкте.
Всем привет!
Новости следующие. Автопилот пока в состоянии ожидания, все силы брошены на управление.
Сейчас я заканчиваю первую версию управления через GSM. Планировалось сделать уже в прошлые выходные, но времени не хватает, поэтому все переносится на следующие. Это боеспособная версия управления в которой будет реализованно:
- Управление на 16 пропорциональных каналов. (8 серв и 2 ППМ выхода на приемнике и 2 ППМ входа на передатчике)
- Треккер позиции (будет следить за самолетом в GoogleEarth или Maps) (передатчик подключается к компу)
- Определение местоположения по СМС. (посылаете СМС, а он в ответ свои координаты). Это пока работает лучше всего.
Треккер будет через пару недель после первой версии.
Сейчас я заканчиваю софт для модуля передачи данных через GSM, потом еще немного поправлю логику дозвона и в принципе версия готова. При хорошем раскладе уже в выходные смогу опробовать.
В отладочном режиме сейчас все работает. Пока работаю над устранением лишних дозвонов и над качеством соединения.
Работает сейчас все так:
С одной стороны я к плате подключаю питание и через тренерский разьем (обычный джек) подключаю ППМ сигнал. Подключаю USB, если надо. На приемной стороне подключаются сервы, GSM и GPS антены.
Как только включается пульт, модем автоматом дозванивается и устанавливается связь. Как только связь установлена, сервы начинают шевелиться. 😃
В принципе, чтобы закончить осталось немного. 😃
сугубо личное мнение, при всем уважении к размаху планов:
непойдет прямое управление через канал с большой латентностью
одно дело через канал с большой задержкой задавать очередной вейпоинт или хотябы курс,
а прямое управление сервами - пока секунда жсм задержки самоль три оборота в штопоре сделает
а прямое управление сервами - пока секунда жсм задержки самоль три оборота в штопоре сделает
В GSM нету такой большой задержки. Когда Вы разговариваете по телефону, какая у Вас задержка? Лично у меня она не заметна. Максимум 150 мС. Любое управление имеет такую-же задержку.
Про задержки - передаете через речевой тракт или как данные? Отсюда по моему непонимание, данные сильнее тормозят …
150мс у меня через проводное подключение в одну сторону задержка, а тут я понимаю три компоненты
модель - сервер - оператор, кроме того мобильная связь имеет заподло по инету (по крайней мере в подмосковье)
если каналов не хватает под речевые данные другим абонентам то те кто на мобильном интернете сосут
тем не менее по gprs можно управлять автопилотом -курс вейпоинт и некритичные по времени сервы
ну там сброс бомбы или выпуск закрылков или шасси
Я передаю как данные по речевому каналу. Это не GPRS, поэтому задержки у меня нет.
если каналов не хватает под речевые данные другим абонентам то те кто на мобильном интернете сосут
Это особенности GPRS. Система изначально так задумывалась. Я передаю через синхронный канал. Это не GPRS.