Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
Всем привет!
Вот на выходных выходил летать на xBee и спалил движок. Повезло что в момент когда движок сгорел, самоль находился недалеко. Так что отделался легким испугом, точнее даже испугаться не успел. Сейчас вот буду снова летную погоду ждать. 😃
Заказал вторую версию платы с GSM радиоуправлением, так как первая содержала мелкие косяки. Первая выглядет так (это не реклама!!!):
star-syssolutions.com/…/dk-sl6087-xm0110-developme…
Сейчас вот играюсь с GSM. 😃
Diman_Y а возможно работа дух модулей xBee и GSM. Т.е. как бы дублирование канала связи, это конечно увеличит габариты и вес но всетаки?
Diman_Y а возможно работа дух модулей xBee и GSM. Т.е. как бы дублирование канала связи, это конечно увеличит габариты и вес но всетаки?
Да. Возможно. Вес там не увеличится. Только вес самого xBee добавится.
Но вообще, чем больше я работаю с GSM, тем больше убеждаюсь что это на порядок лучше, и чем больше я летаю с xBee, тем меньше мне она нравится (если сравнивать с GSM, которой еще нет:) ). 😃
У xBee основная проблема это необходимость регулирования мощности и невозможность работы на расстояниях меньше 5 метров (работать конечно можно, но не очень комфортно).
Если использовать нормальную антену для GSM, и если учесть что дальность от базы предполагается максимум 6-10 км, то в принципе я не могу себе представить, куда можно улететь. Мертвые зоны как правило это следствие рельефа местности и помех именно на земле. Плюс надо учитывать что у мобильников антены и чувствительность приемников хуже чем у меня. 😃
Единственное в чем GSM уступает, это в том, чот за GSM надо платить.
Но вот у меня вот какой тариф: я плачу 30 центов за звонок продолжительностью макс. 2 часа. По идее этого достаточно для полетов (12 рублей за день полетов это не так много).
Да и стоить GSM будет не намного дороже xBee (баксов на 10-40 дороже). На ценник для DevKit сейчас не смотрите, это другое.
Что-то я реально тормознул!
Короче, на передатчике будет реализован треккер для антен.
Можно будет подключать пару серв и поворачивать антены. Сделана будет только электроника.
Механнику каждый будет сделать самостоятельно. 😃
Нечаенно увидел вот такое видео, просто цирковое представление.
И на закуску
Дмитрий раскажите о новостях в вашем проэкте.
Всем привет!
Новости следующие. Автопилот пока в состоянии ожидания, все силы брошены на управление.
Сейчас я заканчиваю первую версию управления через GSM. Планировалось сделать уже в прошлые выходные, но времени не хватает, поэтому все переносится на следующие. Это боеспособная версия управления в которой будет реализованно:
- Управление на 16 пропорциональных каналов. (8 серв и 2 ППМ выхода на приемнике и 2 ППМ входа на передатчике)
- Треккер позиции (будет следить за самолетом в GoogleEarth или Maps) (передатчик подключается к компу)
- Определение местоположения по СМС. (посылаете СМС, а он в ответ свои координаты). Это пока работает лучше всего.
Треккер будет через пару недель после первой версии.
Сейчас я заканчиваю софт для модуля передачи данных через GSM, потом еще немного поправлю логику дозвона и в принципе версия готова. При хорошем раскладе уже в выходные смогу опробовать.
В отладочном режиме сейчас все работает. Пока работаю над устранением лишних дозвонов и над качеством соединения.
Работает сейчас все так:
С одной стороны я к плате подключаю питание и через тренерский разьем (обычный джек) подключаю ППМ сигнал. Подключаю USB, если надо. На приемной стороне подключаются сервы, GSM и GPS антены.
Как только включается пульт, модем автоматом дозванивается и устанавливается связь. Как только связь установлена, сервы начинают шевелиться. 😃
В принципе, чтобы закончить осталось немного. 😃
сугубо личное мнение, при всем уважении к размаху планов:
непойдет прямое управление через канал с большой латентностью
одно дело через канал с большой задержкой задавать очередной вейпоинт или хотябы курс,
а прямое управление сервами - пока секунда жсм задержки самоль три оборота в штопоре сделает
а прямое управление сервами - пока секунда жсм задержки самоль три оборота в штопоре сделает
В GSM нету такой большой задержки. Когда Вы разговариваете по телефону, какая у Вас задержка? Лично у меня она не заметна. Максимум 150 мС. Любое управление имеет такую-же задержку.
Про задержки - передаете через речевой тракт или как данные? Отсюда по моему непонимание, данные сильнее тормозят …
150мс у меня через проводное подключение в одну сторону задержка, а тут я понимаю три компоненты
модель - сервер - оператор, кроме того мобильная связь имеет заподло по инету (по крайней мере в подмосковье)
если каналов не хватает под речевые данные другим абонентам то те кто на мобильном интернете сосут
тем не менее по gprs можно управлять автопилотом -курс вейпоинт и некритичные по времени сервы
ну там сброс бомбы или выпуск закрылков или шасси
Я передаю как данные по речевому каналу. Это не GPRS, поэтому задержки у меня нет.
если каналов не хватает под речевые данные другим абонентам то те кто на мобильном интернете сосут
Это особенности GPRS. Система изначально так задумывалась. Я передаю через синхронный канал. Это не GPRS.
задержка бывает и по речевому каналу,
иногда разговаривая возвращается эхо
навскидку через 1-3 сек
проверить достаточно легко, но не факт что задержка всегда одинакова
задержка бывает и по речевому каналу,
иногда разговаривая возвращается эхо
навскидку через 1-3 сек
Это особенности кодеков а не задержек канала.
а есть возможноть использовать канал в обход кодека???
этоб былоб реально круто… забубенить туда чистый ппм ну или цифрофую последовательность как у жпс с контрольным числом
ведь были же первые модемы до GPRS которые использовали звуковой канал, как сейчас помню у них применялся повременной тариф
а есть возможноть использовать канал в обход кодека???
Так и сделано. 9600 бит/c скорость дуплекса.
Всем Привет!
Рад сообщить что управление на GSM готово! 😃
Наземные испытания завершились лучше чем ожидалось. Основные летные испытания из-за нелетной погоды перенесены на следующие выходные, но прокатившись на машине в общей сложности порядка 50 км, недостатков выявленно небыло. На текущих летных испытаниях поснимать камерой не удалось и долго я не летал. Чисто взлет, 500 меторов пару кругов и посадка. У нас тут туман достаточно сильный. Управление работало без сбоев везде: дома, в машине и в поле. 😃
Видео пока не снимал. Сниму в следующие выходные (если погода будет летной), и выложу после основных испытаний, а пока будут только фотки самой платы и самоля, но чуть попозже.
Сейчас работают:
- 16 каналов управления. Это просто через джек подаете управление с пульта и данные передаются на приемник. На приемние они выдаются на 8 серв (любой из каналов на любую из 8) и на 2 выхода PPM.
- GPS треккер реального времени. Этот просто передает GPS данные и приемная сторона выдает их в писишку. GoogleEarth их отображает в реальном времени.
- Треккер антены (но тут надо еще софт до ума немного довести) и поисковик. Здесь пока только вычисления и определение углов относительно севера и горизонта. Но в реальном времени. Поправки на сервы включены но не доделаны. Поисковик - это режим опять для поиска. При отсутствии писишки можно просто использовать треккер антены как указатель на самолет.
- GPS треккер SMS. Здесь все просто. Посылаете СМС и в ответ получаете СМС с координатами. 😃
- Пипсер. Это просто посылаете СМС, а в ответ он начинает пищать в подключенный динами. Для поиска должно быть удобно.
- Вход для передачи телеметрии (крен, тангаж и т.д.).
- Выход GPS. Народ может использовать мой GPS вместо покупного за 40 баксов. 😃
Блинкеры для светодиодов и некоторые другие фишки будут в следующей версии прошивки софта. Плата меняться пока не будет. Все нововведения будут как расширение.
Короче, сейчас все работае, светится, мигает и летает. Номер телефона задается с писишки и запоминается. Режим дозвона тоже задается.
Короче, я очень доволен! Особенно было прикольно смотреть трек от поездки на машине в магазин и обратно. 😃
Теперь о недостатках.
Он единственный, но он есть. Это задержка примерно в пол секунды в канале управления. 😦
Увы и ах. 😃 Задержка не плавает а очень стабильна. Но она есть. Зависит во многом от оператора. Я пробовал на двух операторах(513 мС у первого и 616 у второго). Завтра попробую в городе. Может это у нас в деревне так фигово с этим.
Поэтому летать без системы стабилизации достаточно проблематично. В ветер на медленной моделе без стабилизации скорее всего вообще невозможно. Но если есть стабилизация (у меня я использую RVOSD5, чтобы RTH был в добавок), то после взлета к задержке быстро адаптируешься. Благо что она постоянна.
Короче, пока вот так. На следующих выходных будет видео. 😃
Фотку сейчас выложу. 😃
Собственно на фото есть мой самоль с отключенным движком,
плата приемника подключена через ППМ к RVOSD,
антена GPS видна у движка,
На плате передатчика не припаяны некоторые компоненты, но приемник и передатчик одинаковы и по софту и по харду.
Короче вот так. 😃
задержка примерно в пол секунды в канале управления.
Наблюдаю за Вашим проектом, так сказать болею 😃 По моим экспериментам с 3G получалось что задержка, при передаче команд управления, очень маленькая. Будете ли развивать проект в этом направлении? А может вообще спроектировать нечто подобное со встроенным 3G модулем? www.raspberrypi.ru
По моим экспериментам с 3G получалось что задержка, при передаче команд управления, очень маленькая. Будете ли развивать проект в этом направлении?
По поводу задержки. 😃
Задержки разные бывают. Если я буду использовать GPRS, то задержка то-же бедет меньше, но она будет прыгать. Это очень не удобно. Лучше пусть она есть, но постоянная. GPRS я и сейчас могу передавать. А 3Г это тот-же GPRS только быстрее.
Я вот сейчас подумав решил что пусть такой задержка и остается. 😃
По поводу 3G. 😃
Лично я не вижу смысла использовать 3G в случае если не собираетесь передавать видео по цифре. А видео по цифре это и дорого и никому не надо. Даже нормальных камер, которые могут выдавать цифру нету. HDMI в цифру перевести будет стоить дороже чем сам 3G модуль. 😃
Управлять нормально я смогу и без видео на любом расстоянии, видео будет в любом случае писаться на борту. Но если картинка в полете пропадает, то данные телеметрии всеравно остаются и управлять самолетом можно.
Так что вот так. 😃
Еще раз отмечу, что передавать данные через GPRS я могу без проблем. Но надежнее использовать голосовой канал.
Примите поздравления с крупным успехом!
всетаки полет это много значит!
удачи!
Примите поздравления с крупным успехом! всетаки полет это много значит! удачи!
Спасибо! 😃
в принципе полсекунды в режиме автоматической стабилизации вполне допустимы, модель при хорошей стабилизации сама борется с порывами ветра и заваливанием и становится тупой как утюг, а в полностью ручном режиме летать за пределы действия классического радио чревато потерей модели