EasyToTrack - DIY универсальная наземка, повортка, телеметрия
Это не наземка выдает точку базы, а самолет. При включении он принимает первые координаты, и берет их за точку базы, самолет на наземку относительно этой точки транслирует готовые углы поворота наземки, и наземка крутится четко на самолет. Только нужно один раз по азимуту наземку настроить. Сама наземка не понимает где база, ей это нафиг не нужно. Она видит только углы азимута и высоты. По идее если наземке нужны будут координаты, без проблем их передать с самолета.
А если в середине полета поворотка перезагрузится, как именно передаются координаты? Или полет закончен?
Самолету пофигу на поворотку. Он от неё не зависит. Максимум что может произойти, из-за выключения питания поворотки, потом опять включения, поворотка потеряет направление на сервер, и по азимуту сбросится, и начнет неправильно по азимуту направляться на самолет. При этом самолет как летел так и будет лететь, как управлялся так и управляется, только изображение на экране или исчезнет или будет сильно в шумах. В случае если так произойдет, изображение исчезнет, то просто включаем автовозврат и самолет рано или поздно прилетит домой, ему для этого не нужно да же будет РУ. Да же если у вас пропадет все питание наземки, в том числе передатчика РУ, то он просто вернется по потере сигнала. Главное что бы ему на пути, ничего не попалось, как у меня было однажды. Потому что самолет летит домой по прямой к базе. Мой самолет, к счастью нашли.
Координаты передаются поверх видео сигнала. Если будет потеря видео сигнала, то поворотка встает на последних принятых углах и стоит. Самолет как летел так и летит. Просто включаем возврат и ждем.
Спасибо, за подробный рассказ. Я в курсе этого уже лет 8. ) Я очень много летаю на самолете. И довольно неплохо.
rcopen.com/forum/f90/topic403681/511
Мою поворотку можно включать выключать в полете сколько угодно раз. Крутить руками в любом направлении. Переставлять на новое место. Она ВСЕГДА будет смотреть на самолет. В ней нет самодельных плат, и собирается она за 10 минут. Имеет слипринг, может питаться от внешнего питания. Встроен ретранслятор на 5.8 и она размером с ладонь.
Поэтому я спрашиваю, если ваша поворотка перезагрузится, она больше не заведется, и придется лететь домой? Т.е. полет окончен.
Ответ без много букв. Перегружайте наземку хоть раз в секунду. Следит дальше. Полет продолжается
Поэтому я спрашиваю, если ваша поворотка перезагрузится, она больше не заведется, и придется лететь домой? Т.е. полет окончен.
Ответ без много букв. Перегружайте наземку хоть раз в секунду. Следит дальше. Полет продолжается
Да Константин! )
Если её надолго выключить, и самолет переместится в другое место, и после включить наземку, то она начнет следить с того же места где её и выключили. Но самолет уже будет в другом месте. А если кратковременно перезагрузить, то она самолет просто не успеет отлететь сильно в сторону.
Ответ без много букв. Перегружайте наземку хоть раз в секунду. Следит дальше. Полет продолжается
Координаты дома хранятся в памяти, или считываются из Мавлинка?
в памяти самолета. Пока самолет помнит где дом наземка смотрит на него.
А разве поворотка не позволяет дополнительно следить по RSSI-с видеоприемника?
А разве поворотка не позволяет дополнительно следить по RSSI-с видеоприемника?
Разве что Костя дописал. В версии Сергея не было.
в памяти самолета. Пока самолет помнит где дом наземка смотрит на него.
Я имею ввиду, если наземка перезагрузилась, откуда она берет точку дома?
Я имею ввиду, если наземка перезагрузилась, откуда она берет точку дома?
О, если самолет улетел за это время из зоны приема и видео пропало, то тапочки. Нужно ручками крутить.
За не знаю сколько лет фпв полетов и 3 года эксплуатации поворотки у меня случаев перетыкания питания/перезагрузки наземной станции не наблюдалось. Но может быть более интересен другой вариант - подвижная наземка, тут да - обязательно наличие в ней GPS, или на крайний случай в моем варианте наземке, такие данные может передать ей смартфон (останется только закинуть данные о новом месте в ЛА). Это решит и назревший вопрос перезагрузок наземки.
А разве поворотка не позволяет дополнительно следить по RSSI-с видеоприемника?
нет. Не представлю как это реализовать с одним приемником
У нас летает толпа и наступают на провода, ветер опрокидывает, батарейка садится - это все реально было.
А если самолет не улетел, как поворотка получит точку дома? Я так и не могу понять как это работает.
нет. Не представлю как это реализовать с одним приемником
Я уже много раз сталкивался с таким вопросом. Исходя из такой теории - антенну невозможно навести на самолет - ведь мы же не знаем куда крутить 😃
а если серьезно, то алгоритм не сложный. - рсси уменьшился - довернуть немного антенну в сторону последнего доворота. Если еще уменьшился - крутим в противоположную сторону. Увеличился - крутим дальше пока не начнет уменьшатся, после чего возвращаемся назад в точку максимума. Следующий цикл коррекции - через секунду.
Если сигнал вообще пропал - пробуем посканировать горизонт в обе стороны от последнего курса. Все это может происходить не спеша с периодом 1-5 секунд.
В любом случае это лучше чем сканировать в ручную.
Кстати мне показалось, что в последней версии апликухи 0 анетнны не совпадает с севером на карте.
Я имею ввиду, если наземка перезагрузилась, откуда она берет точку дома?
У нас летает толпа и наступают на провода, ветер опрокидывает, батарейка садится - это все реально было.
А если самолет не улетел, как поворотка получит точку дома? Я так и не могу понять как это работает.
Да не получает поворотка координаты точки возврата! Они ей не нужны!
Я вспомнил как у меня работает.
При перезагрузки она просто продолжит поворачиваться за самолетом, получая от него углы.
Понимаешь, самолет передает готовые углы по азимуту и высоте и все! Это старый вариант прошивки от Сергея msv, Константин может что то изменил. Но смысл такой. Самолет передает углы, он рассчитывает внутри своего автопилота эти углы. Поворотка просто вертит антенной, но она не понимает где самолет, ей вообще это фиолетово, она просто тупо верит этим углам, а они честно правильные, их же самолет передал…) Но здесь есть одно но, её нужно один раз на самолет направить, вручную или кнопочкой на наземке, и углы, с направлением начнут совпадать.
Как я делал. Включал все, взлетал, поворотка по азимуту смотрела не на самолет, а куда то в сторону, но она вертелась синхронно с самолетом, с одним и тем же запозданием или отставанием, смотря с какой стороны смотреть. Самолет взлетал автоматически и начинал летать вокруг базы, сам. В это время, я подхожу к наземке и направляю её по азимуту вручную на самолет. Все теперь антенна смотрит на самолет и не отстает и не запаздывает.
Если на наземке передернуть питание, то антенна замрет, потом получит углы с самолета, довернет на самолет и снова будет за ним следить. Углы то как шли так и идут с самолета. Если самолет улетел за дальность действия видео, и ты не получаешь картинки, и наземка не получает углы, то она замирает на последних углах. В таком случае просто включаем автовозврат. Самолет летит домой, расстояние сокращается, наземка начинает видеть углы, появляется изображение, и антенна доворачивает сразу на самолет, т.к. видит информацию об углах. И она опять смотрит четко на самолет. То есть угол поворота не сбивается. Внутри автопилота самолета, координаты не сбрасывались, и углы не сдвигались. По этому по возврату все четко.
Так что при передергивании питания наземки, ничего не сбивается.
а если серьезно, то алгоритм не сложный.
Ок, попробуем, но что-то мне подсказывает, что это будет только мешать.
Кстати мне показалось, что в последней версии апликухи 0 анетнны не совпадает с севером на карте.
А коррекция азимута при этом чему равна?
Понимаешь, самолет передает готовые углы по азимуту и высоте и все!
Все абсолютно верно. Идея и реализация Сергея (msv) идеальна. Наземка совсем не делает вычислений, и направление на ЛА знает только благодаря полученным от него (ЛА) значениям азимута и элевации. В принципе у наземки есть все данных от от ЛА и поэтому вычислить азимут и элевацию можно и на земле, но зачем, если уже все подсчитано?
А коррекция азимута при этом чему равна?
Градусов 120, но это вроди, не должно мешать правильно разверуть индикатор. Если географический азимут на самолет 0 то то антенна должна смотреть на север.
Спасибо, наконец дошло!
Довольно оригинальная реализация. У всех других что я видел вычисления происходят на земле. Поэтому так долго не мог понять. Но вот как правильно заметил Yanchak, нужно переходить на Лору, и вот моя поворотка берет телеметрию откуда угодно, какую угодно и никогда ничего не теряет, даже если штатив повернуть руками в другую сторону, ибо в ней компас и ЖПС. По моему это очень удобно и универсально. ЖПС сейчас стоит 6 баксов, и вся готовая электроника к ней обходится в 18 баксов. Но это уже совсем другая история, больше с ней не флужу. Просто хотел понять как тут это работает. Долго собирался эту собирать, но в результате нашел более доступный для меня вариант.
ибо в ней компас и ЖПС.
Машина убивает в хлам эту идею 😦 Компас сойдет с ума на крыше.
Но вот как правильно заметил Yanchak, нужно переходить на Лору, и вот моя поворотка берет телеметрию откуда угодно, какую угодно и никогда ничего не теряет, даже если штатив повернуть руками в другую сторону, ибо в ней компас и ЖПС. По моему это очень удобно и универсально. ЖПС сейчас стоит 6 баксов, и вся готовая электроника к ней обходится в 18 баксов.
Это дороже по деталям. Когда Сергей msv разрабатывал, он старался сделать как можно проще, и дешевле. И что бы была хорошая повторяемость.
Сейчас конечно все подешевело, в плане GPS модули стали доступнее. Да и опыт появился. Сейчас смотришь на это все, и кажется все просто, можно дополнить тем или тем…
Мне электроника обошлась в 18 баксов, а вам ваша дешевле? Даже если так, то просто смешно обсуждать такие цифры. Тут гораздо важнее то, что мой вариант валяется на дороге, буквально. А вы в очень жестких рамках. Для многих повторить этот проект вообще нереально. В этой ветке три человека, как показатель.
Машина убивает в хлам эту идею Компас сойдет с ума на крыше.
Я лично видел как МФД поворотка с компасом работает на крыше на штативе.
У нас все летают на этих поворотках. Все счастливы.