Fail-Safe - Автопилот для полетов по камере
если у тебя нету инерциалки, самолет должен лететь сам, если бросить ручки, и не завалиться в спираль,если имеет место небольшой крен, или еще куда нибудь- 😃. и скорость желательно поболе, а то против ветра не улетит…
Я других самолетов и не держу, только те, что летают с брошенными ручками. Пилотаж и фанфлай не для меня 😃 Так что рулить можно и хвостом.
А в сильный ветер я не пускаю.
Тема живая - что не может меня не радовать.
А вот с USB версией у меня прокол - разобрал, а там - хрен чего разберёшь/отличишь, где там USB конвертер, а где - собственно GPS приемник. (
Тема не так чтобы живая, к сожалению… 😦
USB там и не отделишь от финишной части приемника, расчитывающей координаты. На чип-сете АНТАРЕС, к примеру, USB - это просто один из периферийных интерфейсов микроконтроллера, занимающегося расчетами.
Только нафига вам USB? На борту самолета хост USB организовывать - не приведи Господи, такой геморрой! Надо брать стандартный выход СОМ-порта в NMEA-формате. Тогда ваши наработки будут взаимозаменяемыми с другими GPS-девайсами. А если затянет под конкретный фирменный интерфейс одного производителя - можно попасть в лужу, - не факт что через год данный девайс будет на рынке, так что распространение наработки и даже тривиальный ремонт после краша может оказаться в тупике. А уж тем более блю-тус - не стоит заморочек.
Извините, только в 4 часа прошлой ночи заработало. Понятность кода соответствующая 😕
Андрей, я повторю вопрос - зачем читать два сообщения NMEA: GPGGA и GPVTG, если координаты и курс есть в одном - GPRMC?
И второй вопрос - софт уже отлажен и проверен в работе? Или тока поезд в пути?
извините за дурацкий вопрос: а гироскоп тут не поможет?
Он же должен сохранять ориентацию при любых маневрах модели (во всяком случае тот, в котором крутится маховик)
Надо брать стандартный выход СОМ-порта в NMEA-формате. Тогда ваши наработки будут взаимозаменяемыми с другими GPS-девайсами.
Золотые слова. Приемник с USB у меня уже валяется без дела именно по этой причине. Так же стОит брать приемник сразу со встроенной активной антенной.
Андрей, я повторю вопрос - зачем читать два сообщения NMEA: GPGGA и GPVTG, если координаты и курс есть в одном - GPRMC?
Мне тоже интересно было бы узнать чем не понравился GPRMC?
Так же стОит брать приемник сразу со встроенной активной антенной.
А вот это не факт. Я взял антенну активную отдельно. В узком носе Сопрано, к примеру, намного проще размещать авионику, когда антенна отдельно. Тогда GPS-антенну можно поставить под радиопрозрачный колпак носа, а сам приемник GPS со своими приблудами запихнуть внутрь углепластикового фюза. В самолетах с большим и широким фюзом это не так важно, - но лучше делать девайс универсальным. По деньгам отдельная антенна стоит дешевле тысячи деревянных - несерьезная цена.
извините за дурацкий вопрос: а гироскоп тут не поможет?
Он же должен сохранять ориентацию при любых маневрах модели (во всяком случае тот, в котором крутится маховик)
Если говорить о временнЫх интервалах 10-20 секунд, то это так. Дальше пьезогироскоп даст дрейф в десятки градусов. В инерциалке относительно гравитации обнулить гироскопы можно с помощью акселерометров, в навигационке (по курсу) - с помощью GPS.
Я думал о применении ADXRS150 для смены курса (там секунд 10 на маневр нужно), но реальный эксперимент пока не проведен, точно ничего сказать не могу.
А вот это не факт. Я взял антенну активную отдельно. В узком носе Сопрано, к примеру, намного проще размещать авионику, когда антенна отдельно…
На счет активной антенны может я и не прав. Но не понравился мне этот прибамбас в коробке с магнитами и здоровенным мотком кабеля. Если вес и габарит не сильно жмет, то лучше, конечно, активная антена в отдельной коробке.
Но не понравился мне этот прибамбас в коробке с магнитами и здоровенным мотком кабеля. Если вес и габарит не сильно жмет, то лучше, конечно, активная антена в отдельной коробке.
Дык магниты выкинуты, кабеля оставлено 15 см. Осталось литое силуминовое основание антенны - тоже можно выкинуть грамм 30 - 40. Но было лень. 😊
Можно и я свои пять копеек.
ОЕМ модули в Москве можно в фирме ЭФО. Это модули U-blox. (Сори, если это реклама). У меня антена была в пластиковом корпусе, после того как разобрал и выкинул всё лишнее облегчилась гдето в половину. Но, антена сделана на кирамическом основании. Так что поосторожнее разбирать надо, чтобы не переломить керамику.
Андрей, я повторю вопрос - зачем читать два сообщения NMEA: GPGGA и GPVTG, если координаты и курс есть в одном - GPRMC?
И второй вопрос - софт уже отлажен и проверен в работе? Или тока поезд в пути?
Софт не отлажен и не в работе. Во первых, глючит heading на базу. Во-вторых, я пока не хочу сразу автопилот делать, а хочу просто просто вывести курс на базу и расстояние на OSD для полетов по камере - так проще возвращаться, если заплутал. Да и не влезает все в контроллер, который в OSD стоит - буду на PIC18 с 16k мигрировать.
Насчет GPRPM - у меня GPS так настроен, что выдает только те 2 сообщения. И у меня не получилось задать маску сообщений чтобы выдавал иные. Так что что имеем, с тем и работаем.
А вообще на Sirf III облизываюсь. Там где у других шум в пределах 20 метров, у него 1.2-2 метра !!! 😃
Можно и я свои пять копеек.
ОЕМ модули в Москве можно в фирме ЭФО. Это модули U-blox. (Сори, если это реклама). У меня антена была в пластиковом корпусе, после того как разобрал и выкинул всё лишнее облегчилась гдето в половину. Но, антена сделана на кирамическом основании. Так что поосторожнее разбирать надо, чтобы не переломить керамику.
Эти Ublox вроде паять трудно - или к ним шлейф прилагается ?
если у тебя нету инерциалки, самолет должен лететь сам, если бросить ручки, и не завалиться в спираль,если имеет место небольшой крен, или еще куда нибудь- 😃. и скорость желательно поболе, а то против ветра не улетит…
А вот к Сержу есть пара конкретных вопросов - что лучше использовать для навигационки:
- Быстрый GPS и брать текущий курс прямо с него
- Компас на трехосевом магнитометре
- Курсовой гироскоп (на поворот в горизонтальной плоскости)
И какой из быстрых GPSов наиболее пригоден для данной задачи?
А вообще на Sirf III облизываюсь. Там где у других шум в пределах 20 метров, у него 1.2-2 метра !!! 😃
Эти Ublox вроде паять трудно - или к ним шлейф прилагается ?
У меня u-blox - можете глянуть по записям полетов - шум меньше метра. Это в динамике, со временем обновления 1 секунда.
Паять - а че там трудного? Зато приемничек - меньше я не встречал.
По своему GPS уже все свои места пребывания засек 😜
Станция в железке: 55’45.156 38’0.482
Метро Новогиреево: 55’45.116 37’48.829
Сокол (работа): 55’48.414 37’30.291
😃
вот. нашел в старых записях 😃.
Стрелка в правом верхнем углу показывает где “дом” и дальность до него…
извиняюсь за низкое качество оцифровки видео…
P.s а самолет был вот такой :
А радиомаяк не проще будет?
Возможно автор не до конца выразил мысль? Радиомаяк на точке базы, а пеленгатор на самом самолёте - по принципу самонаведения, при пропадании передатчика радиомаяк должен приниматься и лог. схема разворачивает самолёт к источнику максимального излучения… можно использовать магнитную антенну как более компактную… ну и автоматы поддержки заданной высоты… Возможна ситуация когда самолёт равно получает на левую и правую часть уровень сигнала и будет уходить, то при снижении общего уровня сигнала делает разворот на 180 градусов…
Возможно автор не до конца выразил мысль? Радиомаяк на точке базы, а пеленгатор на самом самолёте - по принципу самонаведения, при пропадании передатчика радиомаяк должен приниматься и лог. схема разворачивает самолёт к источнику максимального излучения…
Пара уточнений:
Наведение по радиомаяку имеет смысл в том случае, если база (куда должен вернуться самолет) изменяет свое положение (например находится на движущемся автомобиле) и нет цифровой линии связи база -> самолет для передачи координат базы по GPS.
Управляющий полетом сигнал PPM и должен быть радиомаяком. При мощности 40-75 Вт (а меньше смысла нет) его будет “видно” на сотню километров. Отдельный канал радиомаяка вряд ли нужен.
Но все это теряет смысл, если на базу передается текущяя координата самолета по GPS и на компе рисуется трек полета и движения базы. Готовый канал для передачи координаты - звуковой тракт видеопередатчика + CMX469.
Кстати, если уж использовать на базе ноутбук, то стандартный RC-пульт тоже становится ненужным, так как его удобно заменить на игровой джойстик
Вот и приплыли к типичному беспилотнику ближнего радиуса действия 😉 .
Кстати, если уж использовать на базе ноутбук, то стандартный RC-пульт тоже становится ненужным, так как его удобно заменить на игровой джойстик
УДОБНО??
Вы уверены?
УДОБНО??
Вы уверены?
При управлении элеватор+рудер (на “ушастом” планере) стандартного джойстика вполне достаточно.
Так же легче обучать новых “пилотов беспилотников” после симуляторов типа ИЛ-2 или супернитенды 😃 .
Да и тратить лишние деньги на весь этот хлам типа RC-пультов не придется 😉 .
Пара уточнений:
Наведение по радиомаяку имеет смысл в том случае, если база (куда должен вернуться самолет) изменяет свое положение (например находится на движущемся автомобиле) и нет цифровой линии связи база -> самолет для передачи координат базы по GPS.
Не вижу особой разницы, что изменяет положение что не изменяет, смысл остаётся смыслом - самолёт возвращается в режиме самонаведения…
Управляющий полетом сигнал PPM и должен быть радиомаяком. При мощности 40-75 Вт (а меньше смысла нет) его будет “видно” на сотню километров. Отдельный канал радиомаяка вряд ли нужен.
При такой мощности тогда вобще вопрос не стоял бы о выходе из зоны видимости передатчика, однако при такой мощности это уже передатчик должен быть смонтирован на автомобиле, т.к. оператору такую массу не унести на себе:)
Но все это теряет смысл, если на базу передается текущяя координата самолета по GPS и на компе рисуется трек полета и движения базы. Готовый канал для передачи координаты - звуковой тракт видеопередатчика + CMX469.
ну если ещё и на самолёт поставить мощный передатчик для звукового тракта, мощнее чем базовый наземный передатчик, то можно… Но какой тогда должен быть по размерам самолёт?😃 На модельные размеры уже как-то не тянет…
Кстати, если уж использовать на базе ноутбук, то стандартный RC-пульт тоже становится ненужным, так как его удобно заменить на игровой джойстик
Вот и приплыли к типичному беспилотнику ближнего радиуса действия 😉 .
Что имеем при этом решении:
- Нужен автомобиль оснащённый мощным передатчиком - тогда вобще отпадает вопрос о Safe и ниже:)
- Самолёт способный на борту нести передатчик превышающий мощность наземной станции
- Ноутбук вместо пульта
Тогда для решения автором проблемы достаточно 1 пункта или всех 3 для полётов без прямой видимости…
Но во сколько обойдётся автору цена предложенного Вами решения?
Все не так уж и страшно:
Стандартный автомобильный усилитель 40 МГц 40 Вт стОит 1000 руб., весит граммов 200-250 и представляет собой коробочку 10х8х3 см.
Китайский видеопередатчик 1200 МГц 2 Вт стОит 6000 руб. у нас и 2000 руб. если заказать у китайцев. С правильными антеннами даст дальность 8-10 км. Такой видеопередатчик весит граммов 50, потребляет меньше ампера.
Влезет даже в GWS-ный пенопласт вместе со всей электоникой 😃 .
Вот, собственно, и все дела.
p.s. Правда, так уже давно никто не делает. Нужно брать дальний радиомодем и фигачить все через него без всяких PPM и аналоговых видеосигналов 😉
Все не так уж и страшно:
Стандартный автомобильный усилитель 40 МГц 40 Вт стОит 1000 руб., весит граммов 200-250 и представляет собой коробочку 10х8х3 см.
сам конечно весит мало… а чтобы его 30 минут хотябы погонять какой вес переносных аккумуляторов будет?😃 Или сразу бензогенератор в комплект брать…😃
Китайский видеопередатчик 1200 МГц 2 Вт стОит 6000 руб. у нас и 2000 руб. если заказать у китайцев. С правильными антеннами даст дальность 8-10 км. Такой видеопередатчик весит граммов 50, потребляет меньше ампера.
Влезет даже в GWS-ный пенопласт вместе со всей электоникой 😃 .
Вот, собственно, и все дела.
В смысле 8-10 км посмотреть и понаслаждаться свободным полётом и успеть попращаться с самиком?😃
p.s. Правда, так уже давно никто не делает. Нужно брать дальний радиомодем и фигачить все через него без всяких PPM и аналоговых видеосигналов 😉
А можно вдогонку самолёт радиоретрансятор высылать…😉
сам конечно весит мало… а чтобы его 30 минут хотябы погонять какой вес переносных аккумуляторов будет?😃 Или сразу бензогенератор в комплект брать…😃
Хватит липолки 3S1P 4000 мАч на час работы (потребляет он 4 А, а батарея весит 370 гр.).
В смысле 8-10 км посмотреть и понаслаждаться свободным полётом и успеть попращаться с самиком?😃
А можно вдогонку самолёт радиоретрансятор высылать…😉Радиуса 8-10 км для управляемого полета по камере Вам не достаточно?
А для ретранслятора сгодился бы и шарик с гелием на веревке.