Новый автопилот?

lelik

Ждем управления через 3G, не забудьте позвать на тесты

HardRock

В управление по 3G (управление в реальном времени) я не верю и как-то объяснял в теме на форуме почему это работать не будет, а вот выставление полетных точек и получение телеметрии - вполне.

alexeykozin
lelik:

Ждем управления через 3G, не забудьте позвать на тесты

тоже придумано/украдено ключевое слово “виртурилка”

lelik
alexeykozin:

тоже придумано/украдено ключевое слово “виртурилка”

Не-не-не, Дэвид Блейн! Я хочу посмотреть на УПРАВЛЕНИЕ ЛА (не АП) по сетям 3G с их нелимитированными задержками. А если хорошо подумать - то с передачей телеметрии через мобильные сети не все однозначно, я сама крымчанка, дочь офицера.

alexeykozin
lelik:

Я хочу посмотреть на УПРАВЛЕНИЕ ЛА (не АП)

коллеги тестили на виртурилке и управление краулером в китае из москвы и настоящим погрузчиком и настоящим легковым авто и мультикоптерами.
задержка конечно же есть, и рейсер дроном конечно же не порулишь, но на сегодняшний день виртурилка это пожалуй самая низколатнентная универсальная система способная гнать управление в одну сторону а видео в другую тем самым обеспечивая цифровое фпв (видеокотент тестов легко гуглится)

lelik

Расскажите мне про 3G между Китаем и Москвой

HardRock

Чем 3G между Китаем и Москвой отличается от 3G между Гаити и Лондоном?

lelik

Так, сетевики-теоретики, что-либо осмысленное в теме закончилось, управляйте железками хоть через 5ж, я пойду делами заниматься

HardRock

Давно пора)
За проектом виртурилки наблюдал некоторое время ещё когда она начиналась. Интересная и рабочая схема. Конечно, как писали выше, гоночным квадом не получится управлять, впрочем как и посадить самолёт.
Но болтаться на высоте - вполне. Главное чтобы покрытие было.

Ed1975

Кстати Алексей, вы не в курсе куда она делась, виртурилка эта? Тоже какое то время отслеживал, потом через время решил попробовать купить побаловаться, и не смог. И запрос писал и что только не делал, ни ответа ни привета. Не страшно, но любопытно что смпроектом.

svpcom

Я слышал, что они похоже поняли, что на хоббийном рынке у нас ловить нечего и переключились на корпоративные заказы.

HardRock

Судя по всему так и есть. Эта железка стоила дороже других бордов для прототипирования, при этом не имела каких-то внятных преимуществ и не решала задачу автоматического управления. При этом ручное управление движущимися, а тем более летающими аппаратами через интернет в общем случае невозможно.
Проще говоря, получить тот же функционал с тем же порогом входа можно было за меньшие деньги.

Lazy
HardRock:

можно было за меньшие деньги

Ясно. Вопросов к этому телу больше нет никаких.

HardRock

Закон рынка.
Социализм давно отменили, теперь все живут в капиталистическом строе.

lelik
HardRock:

Проще говоря, получить тот же функционал с тем же порогом входа можно было за меньшие деньги.

Вот и я вчера весь вечер пытался понять, что же в виртурилке вызвало такие восторги. Ну, TI, ну DaVinci - скорее всего, H.264 кодек там хорош. Все остальное - linux vulgaris плюс набор костылей на node.js для привлечения неискушенных покупателей, дабы голое железо не продавать.

По поводу управления аппаратами по интернету - это чисто для поржать, сделать можно, но практического применения не имеет, особенно в случае мобильного подключения обеих сторон.

Lazy:

Ясно. Вопросов к этому телу больше нет никаких.

Вов, мне линуксовый companion board вдвое большей производительности и впятеро меньшей площади в Москве обходится в $18. Да, без камерного разъема и хардверного H.264, но мне это и не надо, у меня все камера жмет.

Lazy
lelik:

у меня все камера жмет

Вот тока ДаВинчи делает это качественней. Как они это реализовали - вопрос отдельный, сейчас мы это не обсуждаем. 😃

lelik
Lazy:

Вот тока ДаВинчи делает это качественней

Чтобы злобно не оффтопить: это как раз вопрос железной архитектуры, моноблок или несколько специализированных железок. Не нравится TI - выкинул и поставил HiSilicon, оставив все остальное нетронутым. Не хватает CPU - поменял компаньена, а камеру, линк и АП оставил. А так - меняй все сразу, см. Parrot, например, там все, кроме питания, на одной плате.

alexeykozin
Ed1975:

Кстати Алексей, вы не в курсе куда она делась, виртурилка эта? Тоже какое то время отслеживал, потом через время решил попробовать купить побаловаться, и не смог. И запрос писал и что только не делал, ни ответа ни привета. Не страшно, но любопытно что смпроектом.

я попробую связаться с автором.

Realizator

Всем привет!
Спасибо Алексею что кинул ссылочку на обсуждение.
Виртурилку мы делали в те времена, когда Малина еще на рынке не появилась. А когда появилась, она была без камеры - камера вышла на годик позже. Годного и готового на рынке ничего не нашли, сделали своё, так виртурилка и родилась.
Делалась она в 2011 году, на проце 2007-го года. На руках сейчас есть совсем небольшое количество плат. Периодически их покупают (в основном те, кто на ней уже делал проекты).
Если коротко - Малина победила. Дешевле, мощнее, лучше камера.
Наш последний проект по управлению через инет (пример того что было) был уже гибридным. Часть машинок было на виртурилке с модулем захвата аналогового видео, а другая часть на малине. Весь наш код давно на малину портирован.

Наша новая железка, звать StereoPi, ориентирована на другие штуки - у нее Raspberry Pi Compute Module внутри и поддержка работы с двумя камерами сразу. По сути это виртурилка 2.0 получилась. Стереозрение, 360 градусов, компьютерное зрение и так далее. Примеры использования там по ссылке.
В планах сделать несколько радиомодельных проектов на ней. В основном это объезд препятствий (так как по двум камерам можно строить карту глубин окружающего пространства).

lelik:

Расскажите мне про 3G между Китаем и Москвой

Честно говоря, там в Китае был модуль 4G. Задержка итоговая была порядка 500 мс. Замерялась по разнице между подачей управляющего сигнала и начала смещения на видео. Понятно, что с ней можно только краулером рулить, и то осторожно. Это был просто пруф-оф-концепт. 😃

lelik:

Вот и я вчера весь вечер пытался понять, что же в виртурилке вызвало такие восторги.

Да просто в те годы не было вообще никаких нормальных альтернатив, со сжатием h264 и такого размера. Нужно было курочить роутер, добавлять ардуину, цеплять вебкамеру (малины еще не было, помните?). Аналоговые камеры было не прицепить (а они тогда, да и сейчас, рулят по многим параметрам). Получался эдакий масштабный колхоз с ацкими задержками видео. Ну вот вместо него мы и сделали одну маленькую платку. Она была отличным инструментом в свое время.

HardRock
lelik:

Не нравится TI - выкинул и поставил HiSilicon

Кстати, хочу попробовать считать АП на камере с HI3516 / HI3518. Там порядка 400МГц, должно хватить, особенно учитывая что связь с железом будет по USB и UART 115200 для начала.
Раньше делал упаковку видео h264 в текстовый (JSON + Base64) протокол с шифрование AES-256-CBC (не аппаратным) и отправкой по сети. На FullHD 25к/с процессора вполне хватало. Видео при этом забиралось из штатного софта камеры, т.е. была ощутимая дополнительная нагрузка.
Также делал захват непосредственно с аппаратного кодека MJPEG в FullHD 30к/с с отправкой по сети. Тут 100Mбит сети не хватало, процессор условно не напрягался.
Поэтому есть предположение что для обсчета автопилота его тоже будет достаточно. Плюс интересно попробовать сетап, когда ставится камера, ардуина с переферией (датчики, pwm драйвер) и свисток для Wi-Fi броадкаста.

На самом деле уже начал пилить проект, пока окружение доделать нужно.

Realizator:

Аналоговые камеры было не прицепить (а они тогда, да и сейчас, рулят по многим параметрам)

Их тогда цепляли и цепляют сейчас через изикап и его клоны:
www.aliexpress.com/item/…/32857871479.html

Проект действительно был очень интересный для своего времени, но к сожалению не получил массовости.

Realizator
HardRock:

Их тогда цепляли и цепляют сейчас через изикап и его клоны:

Да, те кто это пробовал знают что это головная боль 😃

HardRock:

Проект действительно был очень интересный для своего времени, но к сожалению не получил массовости.

Именно так.