Схема сервопривода...
Приветик!
Народ, кто поможет со схемой электроники сервопривода? У меня есть пара схем на основе М51660L(кстати - дешево(1,2 $ и сердито!!!) и NE554(3), но я хотел бы собрать миниатюрную схемку. Насколько я знаю, в микросервах используют PIC процессоры + оптодатчики или датчики Холла… Есть идеи???
Лет десять назад делал микросерву без потенциометра обратной связи. Идея проста, на первую большую шестеренку редуктора наклеивается диск со щелями от мышки компьютерной. Урезается по диаметру. Оптопары с открытым каналом берутся тоже от мышки. Весь контроллер делается на микроконтроллере. При включении сервы сначала качалка выкручивается в одну сторону до механического упора, а потом выставляется в середину. Так проходит инсталляция. Серва получается вечная, - потенциометра то нет, и очень точная. Минус один - контроллер был тогда на Z80, если кто помнит, а память ПЗУ на 556 серии прожигалась. О миниатюрности речи не было, но других микропроцессоров тогда не было. А сейчас такой простор для творчества. Но у меня уже изменились интересы 😎
При включении сервы сначала качалка выкручивается в одну сторону до механического упора, а потом выставляется в середину. Так проходит инсталляция.
А как же делать ограничение хода? Если серва при включении будет перекладываться в крайнее положение до своего внутреннего механического упора, то это сильно ограничивает ее применение. Так ход рулей (или чего там) может быть сильно меньше, чем ход машинки.
Как вообще устроены такие “оптические” машинки? Или у них нейтраль перестраивается, таким образом меняя ход?
В принципе, бывают оптические датчики, которые позволяют определить угол (ну, там, например, с использованием кодов), но все это довольно громоздко, так как необходимо несколько оптопар (ну хотя бы штук B-).
Не, угломерный датчик не пойдет. Даже восьмибитный с кодером Грея слишком груб по дискретности. Разрешение в цепи обратной связи должно быть выше, чем у командной линии, а там уже в РСМ1024 десять бит.
Инсталляция от упора на самом деле очень распространенный вид установки нейтрали. Использовался в приводе каретки винчестера, пока не придумали серводорожки, в станках с ЧПУ и роботах на сборке п-п элементов, монтаже печатных плат и т.п. И никаких проблемм в сервомашинках на модели это не создает.
А ограничение хода, изменение расхода и т.п. - это все в командной линии, а не в механике.
Кстати, на впрысковых автомобилях в регуляторе холостого хода стоит шаговый мотор. При включении он инсталлируется тоже от упора. Это как пример.
Инсталляция от упора на самом деле очень распространенный вид установки нейтрали. Использовался в приводе каретки винчестера, пока не придумали серводорожки, в станках с ЧПУ и роботах на сборке п-п элементов, монтаже печатных плат и т.п. И никаких проблемм в сервомашинках на модели это не создает.
Нет, ты не понял. Это понятно, что не создает проблем, но только в том случае, если машинка может дойти до этого упора! Ход качалки в модели может быть меньше 120 градусов (очень часто так и бывает) и механика модели не дает машинке дойти до крайнего положения (блокировка). Тогда ограничивают в аппаратуре расход, чтобы машинка не блокировалась в крайних положениях.
Теперь представим твою машинку, включаем, она начинает ехать до упора, а упор-то не тот, что нужно, а просто руль дальше не поворачивается. И она не может правильно инициализироваться. Вот я о чем.
Восьмибитный при ходе 120 градусов - точность пол-градуса. На самом деле, “битность” можно повысить не уменьшая размера элементов - разместив датчики не в ряд, а по окружности (ну и сдвинув “дырочки” на определенное количество градусов).
Кстати, серводорожку можно применить. :) Гибкую ленточную. Если я правильно понял смысл этого слова.
Да я понял. Но когда упор не тот, надо конструктору мозги вправлять. 😃
Потому как есть красивое конструирование, а есть уродское, хотя и в том и в другом случае работать будет.