Самодельный конвертер сингала PWM в PPM для регуляторов БК двигателей

RXL

Новая прошивка на 7 мс.
files.shelek.su/…/pwm_to_ppm-RXL-2.0.3-hex/

Исходник.
files.shelek.su/…/pwm_to_ppm-RXL-2.0.3.zip
Процентов на 95 готово. Если есть желающие экспериментировать - попробуйте включать там фильтры (на каждый канал индивидуально).

Есть еще одна возможность для оптимизации - варьировать положение импульсов каналов относительно друг друга. В выложенных прошивках и исходнике - вариант 1.

Вариант 1.

Вариант 2.

Вариант 3.

Babay

Что-то не могу собрать. Вот ошибка:

ppm_loop.asm:32:Error [115] Duplicate label or redefining symbol that cannot be redefined. (ppm_loop)

Собираю с помощью gputils. И еще пара варнингов вышла:

chip_select.inc:11:Warning [215] Processor superseded by command line.
chip_select.inc:13:Warning [231] found lower case match for include filename

Первый-то варнинг понятно, а второй - непонятно откуда, ну да ладно.

Попробую пока скомпиленную прошивку…

RXL

У меня MPLAB 8.63 и инструментарий:

Language tool versions: MPASMWIN.exe v5.39, mplink.exe v4.38, mplib.exe v4.38

Какие версии MPLAB и MPASM?

Babay:

Собираю с помощью gputils. И еще пара варнингов вышла:

Тогда понятно. Я использовал возможности именно MPASM.
ppm_loop, в первом случае - имя секции, во втором - метка. Видимо у тебя очень старый компилятор или вообще другой системы. Имя секции можно безболезненно задать другое или вообще убрать.

; ********************** Code **********************

ppm_loop code

ppm_loop

Сделай так:

; ********************** Code **********************

    code

ppm_loop

Второе предупреждение говорит, что у тебя имя заголовочного файла не совпадает с запрошенным при учете регистра.

Интересно, будет ли у тебя компилироваться scan_pwm.asm… Там макросы и, опять же, заточка под MPASM.

Babay

Да, система другая… Под нее есть только gputils от 2009 года с поддержкой MPLAB до версии 8.20. Попробую сейчас MPLABX поставить, мож в нем соберу.

RXL

Настройки прошивки я перенес в файл “user_settings.inc”.
Разделив программу на модули мне стало намного удобнее писать. А вот собираться на иных системах будет непонятно как.

Babay

Гы, скомпилилось, сейчас испытаю. Спасибо за подсказку.

cylllka
Babay:

Гы, скомпилилось, сейчас испытаю. Спасибо за подсказку.

Очень ждем результатов 😃 Полез за паяльником, буду тоже пробовать

Babay

Ну вот, не успел испытать - оборвалась одна жила у движка когда все собирал. Надо перематывать. Перехватывайте инициативу. А я пока другой двигатель поставлю, который многострадальный hexTronik, надо под него крепеж новый выпилить по быстрому.

Испытал. Прошивка pwm_to_ppm-2.0.3-202.hex. Поведение регулятора не изменилось. Стартует примерно с пятого раза, если хорошо пошевелить газом. Если завелся, то циклически встает примерно каждые секунду-полторы. Держу верт в руках, так прямо чувствуется момент остановки движка. Вряд ли это регуль, потому что пробовал вчера два разных. Но в любом случае нужно, чтобы кто-то еще испытал для статистики.

Babay

С самосборной прошивкой вообще не завелся. Попробую поставить MPLABX.

RXL

А у меня как специально куда-то делся шнур от программатора…
Попробую в отладчике понять, в чем может быть проблема.
От предыдущей прошивки импульсы PPM немного отличаются: раньше они имели ширину в диапазоне 1.1…1.9 мс, сейчас - 1…2 мс. Может в этом дело?

Babay

Возможно, потому что останока происходит после полного газа, как будто сигнал пропадает, то есть захлестывает за 1.9. Может и не стартует с малого газа, потому что 1, а не 1.1 мс. На середине газа поведение вроде стабильное.
Так что можно попробовать снова прошивку на 6мс, но с диапазоном 1.1…1.9 - может заработает, может в этом дело было.

cylllka

Пришел ответ от NanoFreak, по поводу БК хвоста

Hi,

we use our Flea-ESC for MCPX Tail
it is the only one which is fast enough
we are making the ESC by our own - it was originally for the 4#3 brushless - we did a lot of brushless 4#3 conversions.
Now we do not produce the Flea-ESC any longer.

We are playing aroud to find another solution with reflashing a standard ESC.

Вот все что ответил

gershpion

То есть, на сколько я понял, они делали свой собственный регулятор, который понимает PWM?

RXL

Ошибки нашел. Править буду завтра или послезавтра. Основная ошибка была в расчете длительности импульса и паузы. В итоге, импульс мог достигать ширины 2.2 мс. Новые прошивки удаляю - слишком значительна ошибка. Потом выложу исправленные.

Babay

С нетерпением буду ждать. Пока выпилю адаптер, чтобы не перепаивать постоянно, а вставлять и ножки поджимать.

RXL

А я себе такой стенд сделал: к сашиному конвертеру (чип на плате) припаял шлейф и разъем. К плате вертолета тоже разъем. И еще один такой же разъем есть у программатора. Понятное дело, что это настольный стенд, зато переключиться с программатора на плату вертолета можно за пару секунд.
Кабель бы только найти… Куда я его дел…

Babay

Попробовал pwm_to_ppm-2.0.4-202.hex. Стартует иногда сразу, иногда с середины газа, причем нестабильно. Если потрясу хвостом, то стартует. В полете ведет себя аналогично прошлому разу. Короткий момент удержания хвоста, примерно секунда-полторы, потом короткий рывок градусов на 10 по часовой (увеличение газа), потом почти полный оборот против часовой. И так циклически. Сейчас еще параметры пошевелю, посмотрю что будет.

RXL

А какой у тебя вертолет? Хвост БК или коллекторный?

Babay

Увеличил в параметрах частоту ШИМ на 8 кГц, включил фильтры. Поведение такое же, но теперь хвост держит секунды две и проворачивает против часовой аж на два оборота.

У меня Solo Pro. Все эксперименты ставлю с БК хвостом, потому что это единственное что останавливает от полной переделки на БК.

RXL

Частота у Прохи 4 кГц. Параметр частоты, по сути, вообще не нужен - ставь всегда 4. Но частота ШИМ (не настройка - физический сигнал) должна быть кратная 4 кГц, иначе будут разнообразные спецэффекты.

Попробуй в ppm_loop.asm так:

ppm_loop
    PPM_IMPULSE 1 ; 2 ms
    PPM_DELAY ; 1 ms
    PPM_IMPULSE 2 ; 2 ms
    PPM_DELAY ; 1 ms
    goto ppm_loop

и так

ppm_loop
    PPM_IMPULSE 1 ; 2 ms
    PPM_DELAY ; 1 ms
    PPM_IMPULSE 2 ; 2 ms
    PPM_DELAY ; 1 ms
    PPM_DELAY ; 1 ms
    goto ppm_loop

К данном куске кода строчки можно переставлять в любом порядке, добавлять и уменьшать задержки.