Search in topic

Вопросы по автопилоту и гироскопу

Судя по видео Вы управляли только по крену при зафиксированной трапеции

Таковы особенности пилотирования дельталёта - в горизонтальном полёте тангаж менять не требуется.
А если потребуется, то для дельталётов уже давно существуют системы триммирования, там изобретать уже нечего.
Но триммер на дельталёте меняет не высоту полёта, а скорость.
Высоту определяет тяга мотора. Вот кстати ею (тягой) тоже будет руководить автопилот, поддерживая постоянную высоту полёта.

Если по тангажу управление не предусмотрено, то зачем автопилот?

А кто будет менять курс при достижении промежуточной точки маршрута?
А кто приведёт аппарат к цели полёта?
Ну пока пилот занят фото/видеосъёмкой, кто-то же должен рулить 😃

авиамодельные системы стабилизации и автопилоты работают в комплекте с аппаратурой управления.

Да?
Жаль.
Я планировал сэкономить на её покупке.
А приёмная часть продаётся вместе с передающей или можно купить отдельно?

Я, правда, на парапланах летал, на дельтах только пробовал. Успевали и окрестностями налюбоваться и поснимать, прикрепив камеру к шлему.

А Вы не пробовали сидеть неподвижно в одной позе часа 2 - 3 пока летишь по маршруту?
Вот попробуйте, тогда и поймёте зачем нужен автопилот.

А кто будет менять курс при достижении промежуточной точки маршрута?
А кто приведёт аппарат к цели полёта?

Тогда Вам нужно то, что посоветовали в п. 2. Там из лишнего только встроенная OSD, зато автопилот работает на моделях с ДВС. В основном авиамодельные автопилоты используют на электролётах, т.к. они “не любят” вибраций.
Дешёвых двухканальных автопилотов, да ещё с функциями полёта по точкам и с возвратом “домой” не встречал. Вряд ли они существуют.

А приёмная часть продаётся вместе с передающей или можно купить отдельно?

Можно и по отдельности.

А Вы не пробовали сидеть неподвижно в одной позе часа 2 - 3 пока летишь по маршруту?

Пробовал, конечно же устаёшь. А с автопилотом разве на дельталёте можно встать с сиденья и размяться? Устают не руки, а пятая точка затекает.

Тогда Вам нужно то, что посоветовали в п. 2

Взял на заметку.

Дешёвых двухканальных автопилотов, да ещё с функциями полёта по точкам и с возвратом “домой” не встречал. Вряд ли они существуют.

Возврат домой не обязательно. Приземлился и ввёл новые координаты финиша.

с автопилотом разве на дельталёте можно встать с сиденья и размяться? Устают не руки, а пятая точка затекает.

Руки тоже устают, если летишь не в штиль.
Тут есть ещё 3й пункт, кроме двух уже озвученных мною - хочется утереть нос самолётчикам.

хочется утереть нос самолётчикам

Нездоровое соперничество. Каждый тип ЛА хорош по-своему, а также имеет только ему присущие ограничения.
Кстати, сверхлёгкие самолёты, имеющие характеристики дельталётов, есть. А создавать, например сверхзвуковые дельтапланы или вертолёты никто даже не собирается.
Так что насчёт утирания носа Вы погорячились.

Возврат домой не обязательно. Приземлился и ввёл новые координаты финиша.

Так Вы же сами поставили задачу

А кто будет менять курс при достижении промежуточной точки маршрута?
А кто приведёт аппарат к цели полёта?

Первое и есть полёт по точкам, т.е. по маршруту.
Можно и замкнутый маршрут проложить. А возврат “домой”, т.е. в точку старта с любой точки маршрута, предусмотрен у большинства нормальных автопилотов.
Полезная функция на случай, если заблудишься или при потере сигнала на моделях FPV.

Приземлился и ввёл новые координаты финиша.

Приземлился где? Новые координаты финиша вводятся при перелёте в другую точку посадки.

сверхзвуковые дельтапланы или вертолёты никто даже не собирается.

я имел ввиду утереть нос в плане лёгкости управления аппаратом.
но как я уже написал - это 3й а не 1й пункт в моих целях

Так Вы же сами поставили задачу

“возврат домой” в моём понимании это изменение пункта назначения прямо в полёте.
А если точка финиша назначается на земле, то я думаю это просто географическая цель полёта.
Впрочем, я не возражаю против такой удобной функции.
А как дают такую команду модельщики?

Полезная функция на случай, если заблудишься

Кстати да.
Как то раз летел домой в ПОЛНОЙ темноте.
Если бы навигатор взглючил - не знаю что бы я делал.
Вот тут бы и выручил автопилот с функцией возврат домой.

Приземлился где?

В точке финиша.
Если там конечно есть куда сесть.

Александр, я вижу Вы в теме, можете что-то посоветовать про мощную шкотовую лебёдку?
Можно ли в той что по моей ссылке, просто удалить упор и установить в неё многооборотный потенциометр?

А как дают такую команду модельщики?

Или командой с передатчика или при потере сигнала автоматически (настраивается режим Failsafes).

Можно ли в той что по моей ссылке, просто удалить упор и установить в неё многооборотный потенциометр?

Лебёдочные сервы так и устроены. А конкретно про переделку обычных серв в лебёдки материал не встречал.
В общих чертах здесь.

Этот автопилот я эксплуатировал и прекрасно знаю, что там есть гироскоп, я имел ввиду ,что не нужно ни каких дополнительных гироскопов, читайте внимательно!!! определяющая фраза " ни каких отдельных гироскопов не надо" , которую как ни странно Вы цитировали!

Теперь я в ступоре… Автопилот может быть без гироскопа? Я правильно процитировал Вас?
Т.е. Автопилот это коробка с разъемами, для соединения серв? 😃

Так это я и описал мысли обычного автопилота.
В моём варианте автопилоту придётся ждать реакции несколько секунд.
Поэтому я и переживаю, как бы он не “обиделся”, что его не слушаются

На то и пилот на земле, что бы предугадать, заранее. + шапка на голове что бы выбрать то, что требуется…

Согласитесь - настроить можно то, что поддаётся настройке.
Будет обидно обнаружить невозможность настройки ПОСЛЕ покупки автопилота.

Читайте спеки, задавайте вопросы в конкретных ветках АП. Парни подскажут.
Могу подсказать, что Циклоп Торнадо практически не имеет настроек.
Май флай дрим, наоборот, имеет больше настроек, но не все. Предположу, нужно иметь доступ ко всем 3м настройкам каждого канала. Иначе Вашу каракатицу не настроить.
И еще: часто стабилизация в модельных АП содержит некоторые усредненные к-нты под наиболее распространенные модели. При другой модели, можно получить неточную настройку… что происходит в реальности с тем же Торнадо. Тем более 1:1

Если не затруднит - ткните меня носом в эту тему.
Я на этом форуме новичок, поэтому понятия не имею где её искать.

С этим сложнее… Я на форуме неск лет, но данный поиск не осилил… Поиск через гугл дается на ура…
Суть того топика в том, что эти железки, которые Вы до сих пор хотите… это все на уровне детской игрушки…
Чем сложнее игрушка, тем непредсказуемее ее поведение…
Те же АП… Я сам не один раз сталкивался к полному отказу АП, к его глюку, когда АП преднамерянно загонял самолет в отвесное пике…
Подумайте, что будет после такого падения 1:1 ?
Для кого Вы планируете сей пепелац? Какова его задача? Полет камикадзе в один конец? Оправдан ли такой риск?

это будет мой дельталёт

Тем более, прошивки АП заточены под управление РВ + элероны. Иногда еще РН.

авиамодельные системы стабилизации и автопилоты работают в комплекте с аппаратурой управления.

Да?
Жаль.

Нет. АП работают самостоятельно. Потому, что он АВТОПИЛОТ. Он предназначен для управлением моделью полностью в автоматическом режиме. Для возвращения его домой, для посадки (у некоторых).
Стабилизация - это только один из пунктов в работе АП.

хочется утереть нос самолётчикам.

Зря Вы так верите… может статься, что утирать будет нечего…

“возврат домой” в моём понимании это изменение пункта назначения прямо в полёте.
А как дают такую команду модельщики?

1. Щелкают тумблер на пульте управления. АП переключается в возврат домой. Самолет должен лететь в место с координатами дома. В реальности он может улететь в тар-тарары… У моделистов это называется “улетел обратно в китай”.
2. В АП есть алармы, при срабатывании которых принудительно включается режим возврата домой. Может так статься, что он включится и Вы ничего с этим не сможете сделать… Т.к. внешнее управление уже недоступно. Бывает и сбой в координатах… Значит он не полетит домой…
   Общий глюк АП (писал выше) приведет к штопору… Такие вот современные игрушки… Они и есть игрушки.
   Погуглите по самолетным железкам. Голова сразу прояснится!

Если бы навигатор взглючил - не знаю что бы я делал.
Вот тут бы и выручил автопилот

Как писал выше - в этом случае могила посреди тайги с неизвестными координатами…

---------------------------

По поводу ПИД почитайте здесь.

На всяк случай настройку по Зиглеру–Никольсу.
И еще второй метод.

Я бы не рискнул настраивать ПИД, находясь на борту… Одно дело на крепкой земле, другое… 😃

Нет. АП работают самостоятельно. Потому, что он АВТОПИЛОТ. Он предназначен для управлением моделью полностью в автоматическом режиме.

Не надо быть столь категоричным. В одних есть полёт по точкам, но отсутствует возврат домой, в других наоборот. Есть автопилоты, которые только стабилизируют угловые колебания и обеспечивают режим приведения к горизонту. А модель управляется врукопашную по курсовой камере. И это не голословно. Пока выбрал для себя приемлемый по бюджету и функционалу автопилот, перелопатил характеристики и отзывы на очень много моделей автопилотов.

У моделистов это называется “улетел обратно в китай”

Это у тех, кто просто включает режим возврата, не забивая свои координаты места старта. Понятно, что тогда самолёт полетит “домой” туда, где изготовили автопилот и при тестировании ввели свои координаты.

Такие вот современные игрушки…

А с этим согласен на 100%. Авиамодельный и настоящий автопилоты, как говорят в Одессе, “две большие разницы”.

P.S. Вообще сверхлёгкие ЛА создавались не для того, чтобы сидеть и ничего не делать. А для того, чтобы наслаждаться именно пилотированием за минимальные деньги и с минимальными требованиями к здоровью пилота.

Не надо быть столь категоричным.
перелопатил характеристики и отзывы на очень много моделей автопилотов.

Еще раз прочитайте о чем шла речь!

Это у тех, кто просто включает режим возврата, не забивая свои координаты места старта.

Мало лопатили… Больше читайте раздел ФПВ. И все найдете… В любой теме проскакивает… 😦

Понятно, что тогда самолёт полетит “домой” туда, где изготовили автопилот и при тестировании ввели свои координаты.

Снова незадача… В АП нет занесенных заводом координат…

“две большие разницы”

Об чем и речь… Прошлая тема закончилась быстро. Чел понял всю утопию идеи, соотнес с ценой жизни…
Самолетные глючат редко. В основном “человеческий фактор”.
Модельные слишком часто. Ч. фактор можно в расчет не брать…

Все! Мне больше сказать нечего. Пусть решает сам… 😉

С Вами неинтересно. Вы Знаете ВСЁ во ВСЕХ областях. Я никогда не пишу “от балды” и прекрасно отдаю отчёт своим словам. А знания не ограничиваются только данным Форумом, хотя я отношусь к нему с большим уважением.
А Вас, извините, не красит манера всех и по любому поводу тыкать носом как нашкодивших котят. А вот толкового исчерпывающего ответа я лично от Вас ни разу не наблюдал. Поведение как у какого-то ГУРУ, отчитывающего своих нерадивых учеников.

С Вами неинтересно. Вы Знаете…

Александр, наконец Вы поняли, что если я пишу, то точно знаю ответ… 😒
Действительно, полный ответ пишу не всегда. Причин много… Бывает нужно написать покороче

• Цитировать 10-50 листов смысла нет. На то есть ссылка. Ее можно дать (затратить свое время), а можно отослать вопрошающего в поиск. Почему бы не поискать ответ, когда дано направление поиска?
• По нек вопросам собеседник полный ответ может и не понять… Не все ответы вмещаются в шк. программу 8 летки… которую многие не помнят и хвастаются этим…

Вам не понравился мой ответ по настройке ПИД? 😃 Не читайте его…
Другого не остается т.к. если Вы вникали в АП, то выражение “улетел в китай” попадалось Вам не один раз и Вы должны помнить в каких случаях парни применяли его… Не помните… Значит мой вывод - мало читали, невнимательно, не те темы…

Интересно, чем не понравился этот ответ? (посл абзац) Не подробно? Тогда почему сами не объяснили? Не понравились мои картинки -> на своих… 😃

И еще: наши разговоры лучше перенести в личку. 😒

По теме топика мне больше сказать нечего. Ухожу. На продолжение не провоцируйте… 😃

Ухожу

А мне то отвечать на ваши заданные мне вопросы?

Пусть решает сам…

Я уже всё решил. Поэтому и ищу информацию и/или консультантов.
Найду - хорошо.
Не найду - справлюсь сам, хотя так будет дольше и наверное дороже.

про переделку обычных серв в лебёдки материал не встречал

Наконец-то и мне представилась возможность поделиться информацией с Вами.
Вот ссылка robocraft.ru/blog/mechanics/595.html

Самолетные глючат редко

Выше я уже написал - автопилотов для дельталётов не существует.
Я первый его делаю.

Я бы не рискнул настраивать ПИД, находясь на борту…

А в чём проблема?
Можно же на время настройки не соединять привод с органом управления.
Пусть глючит сколько хочет.

А мне то отвечать

Не нужно.

Я уже всё решил. Поэтому и ищу информацию и/или консультантов.

В этой теме не найдете. Выше уже сказал - нужно трясти пользователей каждого АП + разбираться с его мануалом. Затем делать вывод… Различные автопилоты обсуждаются здесь.
По каким знал - сказал. С другими не знаком. Врать не буду…

А в чём проблема?
Можно же на время настройки не соединять привод с органом управления.
Пусть глючит сколько хочет.

Найдите время ознакомиться с моими ссылками. Прочтете - поймете. Объяснять слишком долго…
Там несколько методик настройки. Расчетная - сможете расчитать? Реальная - по поведению реального объекта. Без него не будет настройки. Поведение реальной системы всегда отличается от расчетной. Настраивать можно на мах отработку команды или на заданную величину перерегулирования.
После предварительной настройки уточняем к-нты. Для этого нужно давать возмущение. Единичное или колебательное.
Запросто может быть вариант, когда при штиле самолет летит на точку дом и удерживает курс. Чуть боковик - пролетает точку дома в 5 километрах… Добавляете к-нт, снова тест полет… курс удерживает, но вот небольшой порыв ветра и штопор… т.к. другой к-нт был далеко не тот…
Могу только предположить, что для Вашей дельты надо настраивать на перерегулирование 5-15%. Надо смотреть как при этом она будет себя вести… Постепенно приближаясь к оптимуму скорость отработки - колебательные движения…

Может поэтому производители модельных АП не дают пользователям простора по настройке к-нтов… Не все смогут. Значит поднимут вой, потребуют денежки взад…
Мне всегда хотелось повозиться, понастраивать… Нравится…

На земле с этим много проще. Да еще если процесс земной… Сиди себе смотри в графики, делай коррекцию… Чуть что не так - щелк тумблером…

Наконец-то и мне представилась возможность поделиться информацией с Вами.
Вот ссылка robocraft.ru/blog/mechanics/595.html

Там не до конца доведено. Мотор крутится постоянно при возникновении рассогласования.
Надо соединять вал с многооборотным потенциометром. Количество оборотов от нейтрали определит количество оборотов барабана.
Номинал, естественно, должен соответствовать оригинальному потенциометру сервопривода. Если оборотов барабана не хватает, то надо “колхозить” шестерёнчатую передачу с вала барабана на потенциометр.

есть ли возможность пользователю вносить коррективы в настройки модельного автопилота?

Возможность то есть, только она рассчитана на алгоритмы управление ЛА с фиксированным крылом и отклоняемыми аэродинамическими поверхностями управления. У Вас ЛА балансирного типа, управляемый изменением взаимного положением крыла и ЦМ. Для начала потребуется “вносить коррективы” в алгоритмы управления.
В принципе это возможно в любом АП из “открытых” проектов, например ArduPilot.
На его базе делали АП для управления: самолетами, вертолетами, мультироторными ЛА, дирижаблями и т.д. и т.п.

можете что-то посоветовать про мощную шкотовую лебёдку?
…установить в неё многооборотный потенциометр?

А чем Вас не устраивает актуатор?
Зачем многооборотный потенциометр?
Вам, точнее АП, достаточно “знать” углы отклонения телеги относительно крыла. Они сравнительно небольшие, для этого достаточно связать обычные потенциометры с осями узла подвеса.😃
Уж если править алгоритмы, зачем привязываться к стандартным сервам?

У Вас ЛА балансирного типа, управляемый изменением взаимного положением крыла и ЦМ

Спасибо за разъяснение, а то я не знал 😃

А чем Вас не устраивает актуатор?

1. Ценой
2. отсутствием мозгов для пропорционального перемещения штока.

Зачем многооборотный потенциометр?

Дык шкотовая лебёдка делает несколько оборотов …

АП, достаточно “знать” углы отклонения телеги относительно крыла. Они сравнительно небольшие, для этого достаточно связать обычные потенциометры с осями узла подвеса

чем ближе датчик (потенциометр) к исполнительному механизму (в кинетическом смысле этого расстояния) тем точнее будет управление
Я так думаю.

если править алгоритмы, зачем привязываться к стандартным сервам?

Я думал так будет проще.

Надо соединять вал с многооборотным потенциометром. Количество оборотов от нейтрали определит количество оборотов барабана.

Я это же самое писал выше

а то я не знал

Я думал так будет проще.

Нестыковочка, как бы.😛

чем ближе датчик (потенциометр) к исполнительному механизму…

А еще лучше/точнее, когда он ближе к объекту управления.
Кстати Вы не задумывались, где(на крыле или на телеге) лучше располагать АП? 😈

P.S. Ежели в Манушкино, привет Федченко В.Г.😃

не задумывались, где(на крыле или на телеге) лучше располагать АП?

если гироскопы находятся в АП то конечно на крыле

Нет, я Гостилицкий, а летаю только вокруг своей дачи, ну + - 200км.

если гироскопы находятся в АП

В подобных АП вся “инерциалка” внутри.
Только надо понимать, что “гироскопами”, в данном случае, называют ДУСы.

то конечно на крыле

Ну вот, достаточно знать насколько Вы/АП отклоняете телегу, как управляющее воздействие на ЛА, от некоторого “нейтрального” положения. Самое удобное поставить датчики углов отклонения в узле подвеса, получите обратную связь.
Для начала можно просто поставить АП и датчики (потенциометры), покатать его и записать параметры полета и Ваши “управляющие сигналы”. А потом уже чесать репу.
Указанный АП можно купить в Питере здесь(там же есть и приемник GPS для него) или на барахолке
(если выберите второй вариант, готов поучаствовать и выкупить п.3,4,5. Остальное Вам самим понадобится)

я Гостилицкий…

Будете в Сельце - привет Игнатьеву М.

Указанный АП можно купить в Питере здесь

Там написано, что этот девайс для коптеров, сможет ли он управлять крылом?
Коптеры же управляются оборотами моторчиков.

если выберите второй вариант

Эдуард, вряд ли я смогу сделать правильный выбор самостоятельно, я же совсем не в теме АП.
Вот если бы Вы взяли надо мной шефство в этом вопросе …
Кстати, правильно ли я понимаю, что до покупки АП мне нужно определиться с исполнительным механизмом, будет это серво или актуатор с потенциометром?
Или при наличии потенциометра АП пофигу чем управлять? Один фиг придётся подбирать режимы.

Будете в Сельце

Ареал моего обитания в небе - только солнечный скобаристан, в Сельце ни разу не был.
Я и в Гостилицах бываю крайне редко.
Орёл полетавший на свободе, уже не мечтает полетать в просторной клетке.

Там написано, что этот девайс для коптеров

Он универсальный, чем будет управлять зависит от загруженной в него программы.
Для дельталета придется брать за основу самолетную программу и “допиливать”.
Существующие “модельные” АП не приспособлены к управлению дельталетом, в исходном варианте, и одними настройками не обойтись.

до покупки АП мне нужно определиться с исполнительным механизмом

Нет. В зависимости от выбранного механизма придется вносить изменения/дополнения в ПО. Но это самая легкая часть, по сравнению с изменением алгоритма управления под балансирный ЛА.
Вообще же самая проблемная часть - надежное и простое разъединение управления.
На СЛА самолетного типа для управления АП отдаются серворули на рулевых поверхностях и, при необходимости, пилот может их просто пересилить.

Вот если бы Вы взяли надо мной шефство в этом вопросе …

См. ЛС.