Search in topic
matek h743 wing + ardupilot, проблема с настройкой каналов сервомашинок

NanoBit

Добрый вечер. Контроллер MATEK H743 WIng + Ardupilot. Пульт Radiomaster 16S, интерфейс - OpenTX

Воспользовался я Wizard на пульте для создания модели. У меня самолет с двумя моторами, с закрылками и V-хвостом. То, что получилось в Wizard, работает логично и понятно:

  • при крене работают элероны
  • при рысканьи обе плоскости хвоста отклоняются в одну сторону
  • при тангаже обе плоскости хвоста отклоняются в разные стороны
  • при изменении положения соответствующего переключателя работают закрылки. Говоря “работают” и “отклоняются” я имею в виду выходной сигнал PPM, который я наблюдаю в Channel Monitor передатчика

Но вот я подключаюсь через USB-UART к Mission Planner, настраиваю в разделе “Servo output” настраиваю те же функции тем же каналам (для хвоста VTailLeft и Vtali Right) и получаю следующую картину:

  • Газ - на назначенных на двигатели каналах нет реакции, но зато отклоняются управляющие поверхности хвоста
  • Крен - вместе с элеронами работают и управляющие поверхности хвоста
  • закрылки - нет реакции вообще. Работу серв проверяю как физически, так и по отображаемым значениям в Mission Planner

В чем может быть причина? Или так и должно быть?

supermario
NanoBit:

Воспользовался я Wizard на пульте для создания модели.

Я думаю в этом и проблема. Миксы в передатчике смешиваются с миксами в полетнике и получается не пойми чего.
Попробуйте создать в пульте простой самолет с 4 каналами. Газ, элероны, руль высоты, руль направления. А все остальное настроить в полетнике.
на сайте ардупайлота так и написано для vtail например: Do not use V-Tail mixing on the transmitter.
ardupilot.org/plane/docs/guide-vtail-plane.html

NanoBit
supermario:

Миксы в передатчике смешиваются с миксами в полетнике и получается не пойми чего.

Вот оно че. То есть, в Ardupilot достаточно обозначить некие два канала как Vtail, и полетник сам будет подавать на них сигнал как тангажа, так и рысканья. В принципе, можно поступить и наоборот - не сообщать полетнику о Vtail. А просто заставить его принимать микс от передатчика.

Хотя… он тогда не сможет работать в режиме автопилота. Спасибо, пойду исправлять.

NanoBit
supermario:

А все остальное настроить в полетнике.

Разобрался. А что до закрылок, так нужно было в RCx установить соответствующую функцию. Не знал. Наивно думал, что номер канала в пульте обязательно тождественен номеру сервовыхода.

Единственная проблема - почему-то до конца V-плоскости не отклоняются. Пульт на каналах тангажа и рысканья при отклонении стиков показывает минимум 1000 мкс и максимум 2000 мкс. В настройках RCx_MIN и RCx_MAX установлены те же значения - 1000 и 2000 Но по факту диапазон на сервовыходах 1250-1750 Крен имеет те же настройки, но там минимумы и максимумы соответствуют.

Это такая особенность VTail? Или я где-то что-то просмотрел?

NanoBit
supermario:

А все остальное настроить в полетнике.

Следующий вопрос. На передатчике Газ у меня настроен на 3 канал. В ServoOuptut у меня на моторы выводятся 3 и 4 сервы. В них я установил ThrottleLeft и ThrottleRight На ручку газа данные выходы не реагируют. Полетный режим ручной. Лезу в RC3_OPTION - а там нет подходящей функции. Что делать?