Автопилот Arduplane - открытое ПО
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
wp-loiter-rad у меня был 73, что достаточно много. Разворачивался практически на месте, 73 метров это радиус. Увеличил до 80.
lim_roll_cd был 50, я убавил до 40, поведение изменилось, стал не таким резким. Попробую поэкспериментировать и еще убавить.
Осталось скорость полета в автоматическом режиме убавить. Подскажите как это сделать? Throttle max уменьшать?
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
возможно проблема комплексная,
например тяжелый самолет и имеет стоковый , типичный для малого веса малый угол атаки крыла, изза этого теряет высоту и пытается ее скомпенсировать скоростью, отсюда излишний газ в авто. Но однозначного ответа нет - нужно смотреть, экспериментировать
В закладке базовых настроек,там где ПИДы,есть таблица,в ней параметры для круизного полета,там есть круизная скорость и “троттле круиз” вот этот параметр покрутите,у меня где-то 49 процентов,но я сначала в полётах прикинул с каким газом надо лететь.Но есть одна тонкость, круизная скорость воздушная,если датчика воздушки нет,то отрабатывать будет грубее.Кстати про резвость в автомате,у меня тоже автовзлёт слишком резво работал,проскакивал заданную высоту и закладывал крутые виражи над местом старта.Сегодня уменьшил градус набора высоты до 8(был 10),уменьшил градус лимита по крену до 25 и по тангажу до 15 и ещё там есть параметр навигации называется какой-то период,по дефолту он вроде 21,у меня был 19,я его уменьшил до 17 и ещё уменьшил максимальный газ до 70 процентов.Теперь при взлёте талон ровно набирает высоту и плавнее разворачивается.
уменьшил градус набора высоты до 8(был 10)
Где, в точке миссии? Ого, у меня 26 стоит, и я доволен. Набор очень плавный.
Самолет у меня сделан из тех же комплектующих, что и Aero-M у 3dr. Файл конфигурации загружен от него же в МиссионПланере. Летает, но требует тонкой настройки. Буду пробовать и экспериментировать.
При взлете можно настроить свой уровень газа tkoff_thr_max. Я поставил чуть больше для уверенного взлета.
Как я понял throttle cruise это trim_ thr и определяет средний газ
Датчик воздушной скорости у меня есть, в полете выдает адекватные значения, но на столе в состоянии покоя показывает значения 4-5 м/с.
Да,в характеристике точки “взлёт”.У меня получалось так,что после броска,особенно если ветер,самолёт чуть-ли не вертикально взлетал над точкой старта и начинал метаться,в поиске где бы ему покружить.Возможно у меня получилось “комплексное лечение”,потому что все эти параметры я изменил одновременно.То что он более полого взлетает мне понравилось.
Осталось скорость полета в автоматическом режиме убавить. Подскажите как это сделать? Throttle max уменьшать?
Может, просто скорость слишком большая стоит? Параметр TRIM_ARSPD_CM
но на столе в состоянии покоя показывает значения 4-5 м/с
Датчик какой? MPX7002DP? 4-5 что-то многовато. У меня среднюю скорость показывает порядка 2 вначале, 2.5-3 как прогреется.
4525DO порядка 1.5 м/с показывает.
Датчик цифровой 4525. Я заметил, что раньше после калибровки arspd_ratio был около 2. На новой прошивке 3.6.0 это значение после калибровки 1.5.
Датчик цифровой 4525. Я заметил, что раньше после калибровки arspd_ratio был около 2. На новой прошивке 3.6.0 это значение после калибровки 1.5.
Это и может быть причиной, что он на полном газу летает. Датчик криво откалибровался и скорость занижается. Вряд ли на новой прошивке смысл arspd_ratio поменялся, а 1.5 - это сильно мимо. Ну и 4-5 м/с в покое - это многовато. Может, с датчиком или с ПВД проблемы?
Что самое интересное, на другом самолете апм с аналоговым датчиком и arspd_ratio после калибровки тоже 1.5. Прошивка крайняя для апм. Так этот самолет по миссии летает очень медленно, что вот-вот упадет.
Похоже глюк какой-то, поискал в инете, должно быть около 2.
Ну а скоростя какие и на том и на другом выставлены?
А менялись ли юниты радиуса в MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS ?
в мануале стоит, что юниты метры, но выставление радиуса в 160 дает кружение самолета никак не по кругу в 160 метров, а упирается в максимальный угол наклона и кружение метрах на 30-35…
Ну а скоростя какие и на том и на другом выставлены?
На обоих выставлены одинаковые параметры, только на одном пиксхавк, а на другом апм.
Throttle cruise 60
Throttle max 80
Сейчас в состоянии покоя на аналоговом датчике AS меняется от 2,5 до 4, arspd_ratio=1.552
На обоих выставлены одинаковые параметры, только на одном пиксхавк, а на другом апм. Throttle cruise 60 Throttle max 80
Спрашиваю про скорость, а вы про throttle… Параметр даже уже назвал - TRIM_ARSPD_CM.
Trim_arspd_cm=12 m/s
сначала замените резонатор
Заменил, компьютер и МР увидели автопилот. Все настройки сохранились, а ведь самолёт вошёл в землю со скоростью 45м\с. Каналы управления работают, информация на ОСД поступает и отображается. Причиной сноса кварца был дополнительный кондёр по 5В приклеенный внутри корпуса автопилота. От удара сорвало и сдвинулся внутри корпуса автопилота.
А потом скрупулезно проверьте гирро-аксель (MPU6000)
Можно ли эту операцию проделать на земле без модели?
Сегодня погонял самолет с новыми настройками. Но до автоматических режимов и дело не дошло. Возврат домой , лойтер и полет по-кругу не работал. Самолет выключал двигатель и замирал на месте. Что-то с воздушным датчиком не понятное. После предполетной калибровки показывает адекватные данные 2-4 м/с. Решил выполнить калибровку датчика, после взлета arspd_ratio было около 2.0 - 1.9, но чем дольше я летал, тем меньше оно становилось, в итоге после нескольких минут полета оно составило 1.5.
Причиной сноса кварца был дополнительный кондёр по 5В приклеенный внутри корпуса автопилота. От удара сорвало и сдвинулся внутри корпуса автопилота.
Похоже, что платы нужно эпоксидкой заливать, а не лаком. )
Можно ли эту операцию проделать на земле без модели?
Наверное можно, но у меня не получалось. Грел подключенный заармленный контроллер на раме около часа, переодически подергивая, результата 0 … в МР как был горизонт на месте так и оставался. Но вот в поле (в STAB ) полетав 5-10 минут, модель начинала крениться вплоть до полного расхода стика … приходилось падать в траву, чтобы не подвергать опасности людей, эксперименты остановил после трех попыток. Купил новый чип в местном магазине, отнес мобильным ремонтникам - перепаяли и летает мой АПМ’ка (тьфу тьфу) без каких либо вопросов.
Я Вам написал сей пост только ради того чтобы Вы имели ввиду что после жесткого краша есть большой шанс что гирроаксель “разбит” и имеет плавающий глюк. Моя машинка встряла в укатанную граншлаком дорогу с 50-55м, скорость при столкновении была 10-12 м/с.
Сегодня погонял самолет с новыми настройками. Но до автоматических режимов и дело не дошло. Возврат домой , лойтер и полет по-кругу не работал. Самолет выключал двигатель и замирал на месте. Что-то с воздушным датчиком не понятное. После предполетной калибровки показывает адекватные данные 2-4 м/с. Решил выполнить калибровку датчика, после взлета arspd_ratio было около 2.0 - 1.9, но чем дольше я летал, тем меньше оно становилось, в итоге после нескольких минут полета оно составило 1.5.
может у Вас канал газа в инверсе? в самом АП