Автопилот Arduplane - открытое ПО
Купил LEO-6 с DX очень хотел попробовать по точности он лучше чем NEO-6 или где. Однако распаковав посылку оказалось что не работающий. Нашёл ошибки монтажа, а конкретно на 90 градусов были повёрнуты и запаяны резисторы на дорожках Tx Rx, т.е. резистор 10 кОм повис на дорожках Tx Rx со стороны разъёма, а нулевой резистор перемкнул Tx Rx со стороны микросхемы LEO-6. Обнаружил также, что экран LEO-6 пытались греть, наверно чтобы вскрыть. После устранения ошибки монтажа резисторов LEO-6 заработала только с Tx. Ткнув осциллограф на Rx обнаружил, что 10 кОм многовато, т.е. уровень маловат, подобрал другой на 510 Ом и только с ним всё заработало и тогда перепрограммировал на работу с АПМ. На сколько точнее работает могу оценить так, что дрейф у LEO-6 меньше чем у NEO-6, а конкретно когда 3D режим гуляет в круге диаметром 3 м. Режим 2D при холодном старте быстрее, а количество спутников на два-три больше, но это скорее зависит от антенны - на LEO-6 установлена Circomm. Можно было сразу вернуть продавцу такой товар однако пока пересыл, потерянное время и я рискнул - вскрыл антистатическую упаковку и отремонтировал. Неделю был постоянно включен, гонял с целью проверки сдохнет или как, всё отработал - на этом и успокоился, пусть живёт с АПМ.
какую RC цепочку поставить на выходе датчика тока? Надо ведь знать частоту опроса датчика.
Я честно говоря не очень понимаю причем тут частота опроса датчика. И IMHO, в таком датчике RC будет завышать интеграл (хотя может там и копейки получаются).
Посмотрите тут, ответ в камментах будет rcopen.com/blogs/99365/15541
К LEO-6 для опытов прикупил 6-ти канальный переключатель, усилители на 5,6 ГГц - регулируемый до 10 дБм и 2,4 ГГц оба-два для передатчика JR DX9. Всё, в отличие от LEO-6 заработало. Усилитель 5,6 ГГц взял для опытов, пробовал подключать от 100 мВт до 500 мВт, на последнем нужен вентилятор. На 2,4 ГГц пробовал соединять с телеметрией, фунциональный контроль проходит, но надо полевые испытания. Цель установки усилителя на передатчик - всёж 100 мВт маловато для основного руления, боюсь что улетит.
Я честно говоря не очень понимаю причем тут частота опроса датчика. [/url]
Я тут поразмышлял - наверное RC цепочка должна как минимум фильтровать скачки тока при коммутации обмоток двигателя (8-16кГц), но с другой стороны, не вижу причин опустить частоту среза фильтра до десятков герц, чтоб только поспевала за рулежкой газом. Но, т.к. я не сторонник крайностей, то мой выбор - 1кГц. Козин в блоге описывает цепочку 1,5кОм и несколько мкф. Т.е. его частота среза около 50Гц.
А знание частоты опроса датчика ИМХО позволило бы опустить частоту среза фильтра до этой частоты. В мои планы пока не входит изучение кода, вот поэтому и спросил.
Карта минного поля:
Оба биполярные, т.е. на выходе будет ~2.5v, как Вы и писали.
Там то хоть нормальные? Я, тоже в эту лотерею играл. Два раза снимал им кино, на третий раз приехал нормальный датчик. Причём маркированы были как униполярные, а по факту биполярные. Думаю продаваны сами не в курсе
элитан меня пока еще ниразу не подводил.
все три продавца полностью слились с али.сейчас написно что такого магазина больше нет. т.е. видимо магаз был чтобы слить палево.
самое противное то что если датчиков тысячи штук и они разбежались по миру - сейчас будет волна неисправных датчиков тока в сборе.
присмотрел микрухи нового поколения ACS770 вроде бы обещают более точные. насколько я понял из даташита у них стабилизирован офсет относительно питания.
и еще заказал на пробу в новом миниатюрном корпусе 781 www.allegromicro.com/~/…/ACS781-Datsaheet.ashx
измеряемый ток до 150 , корпус выдерживает кратковременно до 300А
На микро - будет бесценно для коптеров!
корпус выдерживает кратковременно до 300А
А вот кто как думает, датчики acs712 30a в состоянии через свои масюсенькие ножки пропустить такой ток? Я лично верю только в 15А долговременных. Было бы очень здорово использовать их для всяких там Икаров от Грини, где за 20А ток не уходит. И цена радует.
Отлично пропускает, проверено. Единственно неудобно, что они биполярные, без тока на выходе полпитания.
Тоже 712 использую. За три года нареканий нет. Дешевый, мелкий, а если шунт поставить, то и бОльший ток можно измерять.
А где заказывали?
Я тут поразмышлял - наверное RC цепочка должна как минимум фильтровать скачки тока при коммутации обмоток двигателя (8-16кГц), но с другой стороны, не вижу причин опустить частоту среза фильтра до десятков герц, чтоб только поспевала за рулежкой газом. Но, т.к. я не сторонник крайностей, то мой выбор - 1кГц. Козин в блоге описывает цепочку 1,5кОм и несколько мкф. Т.е. его частота среза около 50Гц.
А знание частоты опроса датчика ИМХО позволило бы опустить частоту среза фильтра до этой частоты. В мои планы пока не входит изучение кода, вот поэтому и спросил.
если использовать для интеграции расходования батареи то имеет смысл подгонять рц фильтр под частоту опроса, но поскольку количество израсходованных милиампер в большинстве случаев у неопытного пилота создает обманчивый запас то величина скорее вредная с практической точки зрения.
(далеко не все используют предсказуемые свежие батареи и контролируют емкость полученную при заряде, ведут статистику по батарее сколько она отдала при разряде, сколько составил дизбаланс, учитывают температуру итд) поэтому для типового применения датчика тока для мониторинга среднего тока в рамках обновления значений по осд и телеметрии 0,5 -1 гц логично использовать большие значения емкости для конденсатора т.е. 1-10 мкф при 1…2ком. если датчик тока для PIXHAWK или иного 32 битного полетника с аналоговым диапазоном 3.3 вольта то при расчете рц фильтра нужно понимать что при использовании последовательно делителя изменится и чувствительность которую мы вбиваем в параметр ампер пер вольт. т.е придется пересчитать делитель.
альтернатива использовать сенсор тока с питанием 3,3 и соответственным выходным диапазоном.
ps. если кому на глаза попадется библиотека под eagle cad для корпуса acs781 - дайте знать, я бы мог заказать печатных плат и распространить среди заинтересованых
Спасибо, перепутал с 781. Вот их не могу найти.
Спасибо, перепутал с 781. Вот их не могу найти.
самое противное то что если датчиков тысячи штук и они разбежались по миру - сейчас будет волна неисправных датчиков тока в сборе.
Не знаю оно или нет… Решил попробовать включить измерение тока, чтобы видеть на экране ОСД процент заряда батареи. У меня стоит клон 3Dr Power Module. В итоге, проценты падают очень быстро: еще не успев взлететь и даже дать нагрузку, показания опускаются до нуля (о чем дроид планер мне сообщает). Дальше - больше. Показания переходят в отрицательные значения, чего по идее никак не может быть. Емкость батареи выставил соответственно тому, что написано на аккумляторе.
Подскажите, какой датчик тока может стоять на клонированном 3Dr модуле, чтобы выставить правильные BATT_AMP_OFFSET и BATT_AMP_PERVOLT?
Модуль вот такой ru.aliexpress.com/item/…/1845120635.html
Спасибо Алексей, видимо за 1000р пока воздержусь. )
На самолет большой за 200р подойдет, а на коптер он и даром не нужен.
А можно ли сделать, так чтобы при посадки или если рухнет при срабатывании RTl, чтобы он не крутил мотором? А, то будет молотить землю либо из-за потери РУ либо из-за чего нибудь еще. Как это убрать, т.е чтобы он понял, что это земля и RTL-у не место быть?
А можно ли сделать, так чтобы при посадки или если рухнет при срабатывании RTl, чтобы он не крутил мотором? А, то будет молотить землю либо из-за потери РУ либо из-за чего нибудь еще. Как это убрать, т.е чтобы он понял, что это земля и RTL-у не место быть?
Ага, у меня так регуль сгорел, который впоследствии спалил и мотор. Пришлось перематывать. Если РУ работает, то нужно переключаться в режим без автоматического управления газом. А при потере РУ он должен кружить над точкой дома, пока не сядет аккум, разве нет? А если стоит автопосадка, то есть параметр круизного газа для автопосадки : TECS_LAND_THR. Можно попробовать поставить 0. Но я еще не тестировал.
А при потере РУ он должен кружить над точкой дома, пока не сядет аккум, разве нет?
Предположим летим, летим и тут бац самолет начал падать из-за отказа сервы, при падении включится ртл правильно? Соответственно будет мотор молотить землю и утащит за собой регуль и КЗ. Как сделать, так чтобы РТЛ вообще не включился когда самолет на земле?
Предположим летим, летим
- а в каком режиме? С автоматическим газом/курском или нет? В режимах типа Manual и FBWA когда летал, при посадках ни разу не случалось включения RTL. С авто-газом (RTL) - вот у меня такое однажды было, когда и погорела электроника. Но там была не управляемая посадка с участием деревьев. Сейчас понимаю, что скорее всего регуль и сгорел потому что винт задевал за ветки деревьев (при 90% газе). Т,е. самолет не был в этот момент на земле. Что касается посадок на землю, в том числе аварийных, - то сложилось впечатление, что АП “понимает” когда самоль обездвижен и находится на стартовой высоте. Так что если ЛА садится или падает в режиме с газом, управляемым с пульта, и если за секунды до касания земли газ был убран до нуля, то по идее RTL сам включиться не должен. Но у меня пару раз было и когда я после неудачного старта поднимал самолет, а его винт крутился на полном газу. Т.е. скорее всего включался RTL. Поэтому поддерживаю вопрос.
При отказе сервы - сомневаюсь, что включится RTL. Как ПК это поймёт? Будет думать, что это пилот его в штопор вводит 😃