Автопилот Arduplane - открытое ПО
я ставил опыты с практическим демпфированием полетного контроллера на апм1 на самоле и на апм2 на ардукоптере
на самолете ограничился 4 поролоновыми кубиками в 1 см куб. в верхней части кубка протыкается зубочисткой и за ее концы зацепляется резинка которая держит плату. в добвок нужно обеспечить тонкие сигнальные провода
на ардукоптере поскольку и уровень важно иметь точнее и вибраций на порядок больше дополнительно установил “коробку с мозгом” на 4 сидиромных силиконовых демпфера, ну и разумеется статическая и динамическая балансировка вмг
вот полученная диаграмма
в ходе тестового полета были сняты следующие показания акселерометра
данная диаграмма была снята при низкой фильтрации данных акселерометров (ins_mpu6k_filter = 43гц)
что лучше чем рекомендованный разработчиками вид даже в режиме сильной фильтрации (нижняя)
ps
снималось на ардукоптере, температура забортом -10С
снималось на ардукоптере, температура забортом -10С
А есть опыт использования апм1 с ДВС? The default value onArduCopter is 42Hz.А установка 98Hz Units: Hz для ДВС?
Сделал Арду Трекер из ардуины, загрузив файл ArduTracker_v1_1. С планировщиком связь устанавливается, сервы тримируются однако неясно с настройкой. Например Range Angle я понял так что нужно установить в планировщике по реальному в градусах отклонению серв по пан уменьшая 360 град и тилт 90 град , а тример для тонкой настройки антенны на модель. В НК подробно расказано как настроить трекер, а с планировщиком неясно. Кажется реверс в планировщике не реагирует на птицу в окне, никакой реакции на сервах. Проверить вцелом трекер можно будет когда станет тепло, т.к. бесполезно наблюдать за дёрганьем трекера когда ардупилот лежит на столе, но мжно наблюдать как сервы реагируют синхронно дрейфу ЖПС. Мне кажется что ардутрекер лучше работает чем опция в ардустэйшн.
А есть опыт использования апм1 с ДВС? The default value onArduCopter is 42Hz.А установка 98Hz Units: Hz для ДВС?
у апм1 нет моушен процессора mpu6000 поэтому фильтр ins_mpu6k непременим. с апм2 чем ниже значение фильтра тем больше сглаживание.
Мне кажется что ардутрекер лучше работает чем опция в ардустэйшн.
Типа как здесь
медленная реакция, долго думает куда повернуть голову
Сегодня опубликована первая версия русского перевода википедии Arduplane на официальном сайте code.google.com/p/ardupilot-mega/…/Introduction?wl…
большое спасибо всем кто помогал в этом нелегком деле.
надеюсь наш труд сделает ардупилот еще более популярным среди русскоязычного сообщества
ps: если заметите существенные косяки в переводе или имеете возможность перевести статейку пишите в личку
Переведена лишь часть статей касающаяся “быстрого стартапа”
Появился вопрос… Собрал Ардустэйшн, только не с XBEE а с FT232(СОМ-USB ), так вот, при подключении к “планеру” стэйшн не читает данные с COM-порта. А при подключении непосредственно к модулю телеметрии, только на приём, всё читается. И ещё, смотрел осциллографом выход СОМ порта, так при нажатии кнопки “коннект” в меню “Антенна трекер” вроде как идёт синхронизация, а вот данные похоже не передаются. Как я понял- мисионпланер ретранслирует данные с одного СОМ порта в другой, правильно? И почему тогда у меня оные не передаются? Может кто сталкивался?
если не ошибаюсь выход под ардустейшен из мишен планера имеет собственный формат там строки с плюсиками идут, есть еще какойто режим передачи жпс координат в формате нмеа, но чтобы ретранслировался мавлинк - такого не слыхал. осцилографом смотреть не точтобы бесполезно и невозможно (видал я таких товарищей которые телевизионную картинку распознавали на осцилографе) просто гораздо удобнее поставить какую нить прогу - сниффер ком порта. конкретно посоветовать не могу т.к попадалась какаято платная с маленьким триал периодом
смотреть не точтобы бесполезно и невозможно
Ну 600 строк на экране осциллографа я тоже не угляжу 😃, только одну, а вот чистые синхро импульсы от DATA отличить не сложно, даже если просто сравнить с выходом приёмника телеметрии… А по поводу протокола , точнее устройства, там вроде как выбирается- Maestro и Ardu Tracker. Или Ardu Trecker это не то?
В принципе меня устроит и так, напрямую подключу к выходу приёмника телеметрии, использовать хотел только как трекер антенны, но хочется разобраться…
В принципе меня устроит и так, напрямую подключу к выходу приёмника телеметрии, использовать хотел только как трекер антенны, но хочется разобраться…
ардутрекер это другая прошивка и другой формат.
возможно нужно подключить также как подключают минимосд в паре с телеметриеей - подключить к ардустейшен только tx на вход и общий
вот тут чтото пишут, но я не разбирался детально diydrones.com/…/howto-apm2-ardustation-tracking-wi…
и еще если в мишен планере нажать ctrl+F то появится окно в котором есть вторичный мавлинк - я попробовал но там както странно два соединения на одном ком
Здравствуйте! Появилась небольшая проблема. При включении АРМ 2,5 через РМ-модуль никаких признаков жизни не подает. При подаче питания к планке выходов и установке перемычки- тоже не работает. А при питании через планку входов он оживает, но с перемычкой на выходах ничего нет. Если питать с двух сторон, то вроде все работает. Ткните пожалуйста пальцем, что проверить. Предохранитель? или что-то еще? Можно как-то проверить не выпаивая? А может что-то серьезней?
если ничего на плате апм2.5 не меняли то питаться должно откуда угодно. подключите ПМ и включите, если не заведётся - 90% регуль в пм мертвый или чтото непропаяно\нет контакта. PM я как понмиаю 3DR?
Да- РМ 3DR. Но проблема не в нем (+5В на нем присутствует), так бы при питании выходов все работало. Проблема в автопилоте. Сделал Y-кабель для подключения ОСД и телеметрии и случайно в поле подключил в порт телеметрии разъем модема 4-PINовый. А он легко туда вставился (там 5-PIN), при подключении батарейки тишина. Теперь разбираюсь.
PS. Предохранитель тестером звонится
PS. Предохранитель тестером звонится
диод рядом с предохранителем
диод рядом с предохранителем
не выпаивая можно проверить?
да без перемычки стрелочным тестером должен звониться в одну сторону , цифровым в режиме проверки полупроводников также в одну сторону показывать порядка 0,3 вольта
Новая прошивка 2.0.17 Ардустейшн исправила ошибки, например, стало показывать количество спутников. Новый алгоритм трекера : Added range/bearing algorithm from James Masterman - found to be more accurate at his location. The default algorithm is the original 3DR one. The algorithm can be changed by pressing the center button on the flight data -> antenna range bearing display конец цитаты. А кто знает что это за алгоритм? Ну если не в курсе попробуем на опытах.
да без перемычки стрелочным тестером должен звониться в одну сторону , цифровым в режиме проверки полупроводников также в одну сторону показывать порядка 0,3 вольта
Не звониться. Сейчас выпаяю и еще раз проверю. Не подскажите маркировку диода? Что в магазине спрашивать? На нем написано SJ
Это оно?
он самый, епоменять или на такойже или на любой другой с прямым током до пол ампера и тогоже формфактора)))
или если не ссыкатнодабы убедиться - отключите от апм всё что подключено, подключите ПМ, и перемкните диод - плата должна заморгать )) ключевое слово отключить всё, только плата и пм
Андрей, а мы с вами чтото в одном городе живем вроде и незнакомы?.. или это моя плохая память на имена сказывается?
перемкните диод
тоже была мысля- перемкнуть
если не ссыкатно
есть немного
А не подскажете, в Калининграде SMD сейчас продают, или по мастерским каким-нибудь искать?
я если сильно надо в К не нашёл пока где такое продается. может на невского.
а вообще когда надо в чипдипе заказываю хоть и дорого.
но думаю подходящий диод можно найти на мертвой материнке или какомто другом убитом устройстве))