Автопилот Arduplane - открытое ПО
есть модуль OSD на таком же Max7456
прикольно станет мешать видюху на земле
Ну, хорошего то то в этом МАХ е-только правильный модулятор.
Всё остальное- срамота, особенно цена.
А модулятор- делается на трёх транзисторах.
И навсегда позволяет забыть о типе камеры, уровне видеосигнала и т.д.
Видюху мешать на земле- не буду, поскольку при малейшей ряби (а если телеметрия идёт по звуку- то вообще раньше пропадания картинки в два раза) телеметрия пропадает 😦
Что не есть хорошо, особенно если самолёт летит километрах в двадцати.
У Тима- дивно организованная и копеечная по себестоимости ТМ…
Чего жалеть то: Ат-8 за 4 $ да LМ1881- за два?
И пусть она себе пиксели считает- полётом то Арду занимается…
Просто в целях экономии денег и места- не хотелось бы ставить второй ЖПС, альтиметр и т.д.
Тогда поддержим отечественного… Думаю, как наберётся критическая масса социально- активных Мега-юзерей в ветке Тима, появится и поддержка протоколов Мег;). А там глядишь, и на международную арену хлынет😁
Да, про телеметрию по звуку не заметил, я имел в виду пчелиную на 900, 860…
я начал писать модуль под AP117(их есть у меня), но добить - руки не доходят…
подскажите пожайлуста такой момент,
авторы ардупилота пишут что для автопилота круче всего мтк и юблох на своих протоколах, но накрайняк можно и стандартный NMEA модуль типа есть в мтек протоколе какаято фича которая сильно круче его делает применительно к авиации…
меня мучают смутные сомнения
я понимаю параметры
- чувствительность
- скорость обновления данных 1,5,10 гц
- наличие батарейки для более быстрого старта
может кто подскажет чем лучше протокол мтк?
Двоичный - больше инфы за меньшее время.
Начал разбираться с Ардупилотом (обычным не мега) и сразу уперся в проблему!
В ГПС Эмулятор, в окне с картой строка Статус пустая, и самолет летит точно на север, наплевав на заданные точки.
На плате Ардупилота светодиод фиксации ГПС горит постоянно.
Что не так делаю, подскажите, плиз?
Начал разбираться с Ардупилотом (обычным не мега) и сразу уперся в проблему!
В ГПС Эмулятор, в окне с картой строка Статус пустая, и самолет летит точно на север, наплевав на заданные точки.
На плате Ардупилота светодиод фиксации ГПС горит постоянно.
Что не так делаю, подскажите, плиз?
Если не забыл (последний раз им пользовался года два назат) сначала создаешь миссию, заливаешь ее в Аргупилота и сохраняешь на компе, входишь на симулятор и выбираешь миссию из компа (она должна быть той же как и в плате).
Затем в симуляторе выставляешь кол-во спутников (да, там еще надо отключить управление газом! в симуляторе помоему в нижней строке…) в окошке симулятора даешь газ (ползунок помоему левый) управлением платы (каналом) включаешь режим Авто и смотришь как самик сам летит - если к плате подключены сервы - они будут отрабатывать полет.
Вроде так…
Делал по инструкции отсюда www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1102975
Там есть видео с последовательностью действий.
Так когда на видео выбирают источник ГПС данных - GPS Emulator/ArduPilot в строке Status начинают отображаться данные, а в окне управления самолетик начинает крутиться, еще при нулевой скорости.
У меня же в строке Status пусто и самолетик стоит как вкопанный.
Хотя в окне GPS NMEA Output данные с ардупилота идут.
*** ArduPilot 08.10.2011 13:24:04 = UTC: 092404.187 ***
!!!LAT:56775616,LON:37222470,SPD:0,CRT:0,ALT:9,ALH:59,CRS:0,BER:356,WPN:2,
DST:387,BTV:1024.0000000000,RSP:0.5229000091,TOW:0,***
!!!LAT:56775616,LON:37222470,SPD:0,CRT:0,ALT:9,ALH:59,CRS:0,BER:356,WPN:2,
DST:387,BTV:1024.0000000000,RSP:0.5229000091,TOW:0,*** - 08.10.2011 13:24:04
*** NMEA 08.10.2011 13:24:04 = UTC: 092404.62 ***
$GPRMC,092404.62,A,5646.5371,N,03713.3483,E,0.0,0,100811,003.1,E*49
$GPGGA,092404.62,5646.5371,N,03713.3483,E,1,16,0,9,50,M,0,M,*61
Когда я включаю скорость начинает меняться только LAT:, а LON: не меняется, и самолет летит точно на север.
Скриншот fotoifolder.ru/view_foto/eu_xb29411v4/
Вот в предпоследнем комменте (последний мой) у человека та же трабла code.google.com/p/ardupilot/wiki/ConfigTool
по поводу выбора жпс модуля в обсуждении у рембизи пишут: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1234310
Baud rate is typically 38,400. That’s fast enough to give you lots of bandwidth but not so fast that you get a bunch of checksum errors and re-sent data. By my calculations, the uBlox at 4Hz sending it’s 4 messages (NAV-POSLLH, NAV-VELNED, NAV-STATUS and NAV-SOL) it’s using 18% of it’s bandwidth at 38,400. With NMEA’s 2 messages (GPGGA and GPRMC) at 4Hz and 38.400 baud, it’s using 16% of the available bandwidth. So the faster you go, the more bandwidth available and the more error prone things will be due to outside interference.
если кратко то экономия на бинарных протоколах минус 2%
вопросик по ардупилоту-мини (который немега)
у кого какая прошивка?
у рембизи своя сборка на основе 1.7 и 2.6 (причем последний пост в его форуме октябрь 2011. т.е. его проект не мертв) www.happykillmore.com/Software/…/Source.zip
инфа отсюда:www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=14939435&po…
я как то сходу на иму залил 1.8 а на пилот 2.7 т.е. последние из ардупилот - вики
что непонравилось в последних прошивках - в ИМУ то что тестовое приложение не показывает формат вывода аналоговых значений сенсоров.
Вопрос:
с пилотом еще до конца не разобрался, перед тем как в полет отпускать делаю тесты, очень не нравится что когда включаешь стабилизацию то элероны и руль высоты начинают подрагивать с частотой около раза в секунду несмотря на то что плата сенсоров в покое и ее дебаг выводит нулевые пич-трим. если переключить сервы на ручной режим от пульта дрожания нет. У всех такой эффект?
и еще вопросик, не нашел куда подключать киль, вроде в коде 2.7 пишут что канал 4, но при режиме стабилизации серва остается без сигнала
у кого какая прошивка?
Алексей, я тоже с последними разбираюсь. Сервы в режиме стабилизации как то странно подергиваются, хотя подключал пока без IMU.
Еще у меня не работает канал газа, перемычки как показано здесь ardupilot.googlecode.com/svn/images/IMG_4864.JPG напаял. У Вас 3й канал работает?
Чтобы подключить 4й канал нужно сделать ряд модификаций code.google.com/p/ardupilot/wiki/Ch4
подергует сервами в 2.7 тоже
в воздухе практически не заметно
2.6 и ниже - не дергает и более плавна … но там нету установки значений ФС (длительности)
немного модифицировал 2.7 на предмет юстировки неточной установки ИМУ 😃
летал крайние вылеты на ЛК (иму 1.8 + ардупилот 2.7)
ardupilot.googlecode.com/svn/images/IMG_4864.JPG напаял. У Вас 3й канал работает?
да, третий, канал газа работает. тестирую в режиме ручном и стабилизации
проверьте какие режимы у вас выставлены для положений тумблера режима
кстати когда на пилоте выставлен тип жпс = 3 (протокол иму) а резет на иму зажимаешь (останавливаешь поток данных) то все сервы замирают (даже на ручки на пульте нет реакции) - прошивка 2.7 если память меня не подводит
Нашёл то что искал - полный комплект.
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Get
ARDUPILOT Mega 2560 + IMU + Датчик скорости + GPS + XBee 2x
item.taobao.com/item.htm?id=12696663408
Remzibi OSD
item.taobao.com/item.htm?id=10143545597
Что я забыл из периферии ?
Итого 15к рублей без учёта стоимости доставки.
Чёто этот автопилот получается значительно дороже того же от смалтима.
В чём тогда профит ARDU ?
OpenSource.
Можете писать туда любую отсебятину…
В чём тогда профит ARDU ?
Профит в функционале, разница как между запорожцем и мерседесом.
Только имейте ввиду что чтоб настроить ардупилот так чтоб он идеально летал - надо немало с ним потрахаться. А смолтим вроде как из коробки работает.
да, третий, канал газа работает
С каналом газа разобрался, воткнул серву вверх ногами, а потом нормально, и канал заработал 😃
Ардупилот и ИМУшка тоже вроде вместе работают, режим стабилизации отрабатывается, ГПС координаты определяет. Кстати, ГПС поставил этот
Остались две проблеммы:
- Не работает полет по точкам в ГПС Эмуляторе. (Обратился к первоисточнику, так сказать www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1102975&p…)
- Когда приемник теряет сигнал (пульт выключаю), в любом режиме кроме ручного, автопилот сходит с ума, выворачивает сервы в максимальное положение (гарантированный краш).
Пульт у меня Turnigy 9X, флайсейва на приемнике нет.
Можно как то обойти этот косяк? Вообще буду рад любым советам!!!
может это у него так срабатывает rtl (возврат домой) режим? (типа развернуться хочет)
вчера пытался расковырять код, в разных прошивках по разному,в 2.6 в модуле radio если в течение нескольких раз подряд по каналу газа сигнал выходит из пределов положительный импульс 800-1200 мс то устанавливается переменная режим rtl в режиме rtl присваивается очередной точкой - точка старта и осуществляеется навигация к ней.
но в первую очередь нужно смотреть какой у тебя получается сигнал на радио в момент отключения передатчика
я вчерась убил вечер борьбе с дрожанием, убедился что его нет в прошивке ардупилота 2.6 (прошивка иму роли не играет)
и пытался таки подключить рембизи осд к ардупилоту.
поставил на рембизи прошивку arduv1_7 подключил к tx пилота но чета осд перебирает скорости компорта пытаясь найти жпс но не найдя так и остается в цикле. (правда есть надежда что изза того что жпс приемник не залочен, работаю в комнате, спутников нет, как удлинить до балкона пока не придумал…)
попутно понял что полученный мною китайский мод “рембизи” (плата с белой маской) глючит при малейшем прикосновении, возможно непропай или непромытость от активного флюса который так любят китайцы, скорее всего придется все перепаять
в 2.6 в модуле radio
Спасибо за наводку, въехал наконец в логику работы файлсейва.
В 2.7 есть THROTTLE_FS_VALUE 975 // (microseconds) What value to trigger failsafe
А вот с сигналом с приемника фигня какая то. При выключении приемника сигнал по всем каналам сначала растет, а потом уменьшается циклически.
Radio in ch1: 25091 ch2: 26687 ch3:3095 ch4:1500
Radio in ch1: 25068 ch2: 26668 ch3:3100 ch4:1500
Radio in ch1: 25045 ch2: 26649 ch3:3105 ch4:1500
Radio in ch1: 25022 ch2: 26630 ch3:3110 ch4:1500
Radio in ch1: 24999 ch2: 26611 ch3:3115 ch4:1500
Спасибо за наводку, въехал наконец в логику работы файлсейва.
В 2.7 есть THROTTLE_FS_VALUE 975 // (microseconds) What value to trigger failsafe
А вот с сигналом с приемника фигня какая то. При выключении приемника сигнал по всем каналам сначала растет, а потом уменьшается циклически.
Radio in ch1: 25091 ch2: 26687 ch3:3095 ch4:1500
Radio in ch1: 25068 ch2: 26668 ch3:3100 ch4:1500
Radio in ch1: 25045 ch2: 26649 ch3:3105 ch4:1500
Radio in ch1: 25022 ch2: 26630 ch3:3110 ch4:1500
Radio in ch1: 24999 ch2: 26611 ch3:3115 ch4:1500
глянуть бы тудо осцилографом, может там вообще не цифра идет а наводка какая, если так то подтянуть входы на плюс или землю резисторами (или включить программную подтяжку в коде ардуино )
Похоже косяк чисто программный, фильтр обработки входного сигнала глючит.
В 2.6 по другому фильтр сделан и там нет такого.
У меня при выключении пульта приемник держит последний уровень сигнала, в прошивке 2.6 это четко видно, и файл сейф не отрабатывается.
З.Ы. Хотя наврал, это в 2.6 видно что после выключения уровень не меняется, а сам приемник похоже ничего при этом не выдает, серва на канале просто выключается в последнем положении, и ее руками можно провернуть. Осцилографа нет 😦