Автопилот Arduplane - открытое ПО
по поводу выбора жпс модуля в обсуждении у рембизи пишут: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1234310
Baud rate is typically 38,400. That’s fast enough to give you lots of bandwidth but not so fast that you get a bunch of checksum errors and re-sent data. By my calculations, the uBlox at 4Hz sending it’s 4 messages (NAV-POSLLH, NAV-VELNED, NAV-STATUS and NAV-SOL) it’s using 18% of it’s bandwidth at 38,400. With NMEA’s 2 messages (GPGGA and GPRMC) at 4Hz and 38.400 baud, it’s using 16% of the available bandwidth. So the faster you go, the more bandwidth available and the more error prone things will be due to outside interference.
если кратко то экономия на бинарных протоколах минус 2%
вопросик по ардупилоту-мини (который немега)
у кого какая прошивка?
у рембизи своя сборка на основе 1.7 и 2.6 (причем последний пост в его форуме октябрь 2011. т.е. его проект не мертв) www.happykillmore.com/Software/…/Source.zip
инфа отсюда:www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=14939435&po…
я как то сходу на иму залил 1.8 а на пилот 2.7 т.е. последние из ардупилот - вики
что непонравилось в последних прошивках - в ИМУ то что тестовое приложение не показывает формат вывода аналоговых значений сенсоров.
Вопрос:
с пилотом еще до конца не разобрался, перед тем как в полет отпускать делаю тесты, очень не нравится что когда включаешь стабилизацию то элероны и руль высоты начинают подрагивать с частотой около раза в секунду несмотря на то что плата сенсоров в покое и ее дебаг выводит нулевые пич-трим. если переключить сервы на ручной режим от пульта дрожания нет. У всех такой эффект?
и еще вопросик, не нашел куда подключать киль, вроде в коде 2.7 пишут что канал 4, но при режиме стабилизации серва остается без сигнала
у кого какая прошивка?
Алексей, я тоже с последними разбираюсь. Сервы в режиме стабилизации как то странно подергиваются, хотя подключал пока без IMU.
Еще у меня не работает канал газа, перемычки как показано здесь ardupilot.googlecode.com/svn/images/IMG_4864.JPG напаял. У Вас 3й канал работает?
Чтобы подключить 4й канал нужно сделать ряд модификаций code.google.com/p/ardupilot/wiki/Ch4
подергует сервами в 2.7 тоже
в воздухе практически не заметно
2.6 и ниже - не дергает и более плавна … но там нету установки значений ФС (длительности)
немного модифицировал 2.7 на предмет юстировки неточной установки ИМУ 😃
летал крайние вылеты на ЛК (иму 1.8 + ардупилот 2.7)
ardupilot.googlecode.com/svn/images/IMG_4864.JPG напаял. У Вас 3й канал работает?
да, третий, канал газа работает. тестирую в режиме ручном и стабилизации
проверьте какие режимы у вас выставлены для положений тумблера режима
кстати когда на пилоте выставлен тип жпс = 3 (протокол иму) а резет на иму зажимаешь (останавливаешь поток данных) то все сервы замирают (даже на ручки на пульте нет реакции) - прошивка 2.7 если память меня не подводит
Нашёл то что искал - полный комплект.
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Get
ARDUPILOT Mega 2560 + IMU + Датчик скорости + GPS + XBee 2x
item.taobao.com/item.htm?id=12696663408
Remzibi OSD
item.taobao.com/item.htm?id=10143545597
Что я забыл из периферии ?
Итого 15к рублей без учёта стоимости доставки.
Чёто этот автопилот получается значительно дороже того же от смалтима.
В чём тогда профит ARDU ?
OpenSource.
Можете писать туда любую отсебятину…
В чём тогда профит ARDU ?
Профит в функционале, разница как между запорожцем и мерседесом.
Только имейте ввиду что чтоб настроить ардупилот так чтоб он идеально летал - надо немало с ним потрахаться. А смолтим вроде как из коробки работает.
да, третий, канал газа работает
С каналом газа разобрался, воткнул серву вверх ногами, а потом нормально, и канал заработал 😃
Ардупилот и ИМУшка тоже вроде вместе работают, режим стабилизации отрабатывается, ГПС координаты определяет. Кстати, ГПС поставил этот
Остались две проблеммы:
- Не работает полет по точкам в ГПС Эмуляторе. (Обратился к первоисточнику, так сказать www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1102975&p…)
- Когда приемник теряет сигнал (пульт выключаю), в любом режиме кроме ручного, автопилот сходит с ума, выворачивает сервы в максимальное положение (гарантированный краш).
Пульт у меня Turnigy 9X, флайсейва на приемнике нет.
Можно как то обойти этот косяк? Вообще буду рад любым советам!!!
может это у него так срабатывает rtl (возврат домой) режим? (типа развернуться хочет)
вчера пытался расковырять код, в разных прошивках по разному,в 2.6 в модуле radio если в течение нескольких раз подряд по каналу газа сигнал выходит из пределов положительный импульс 800-1200 мс то устанавливается переменная режим rtl в режиме rtl присваивается очередной точкой - точка старта и осуществляеется навигация к ней.
но в первую очередь нужно смотреть какой у тебя получается сигнал на радио в момент отключения передатчика
я вчерась убил вечер борьбе с дрожанием, убедился что его нет в прошивке ардупилота 2.6 (прошивка иму роли не играет)
и пытался таки подключить рембизи осд к ардупилоту.
поставил на рембизи прошивку arduv1_7 подключил к tx пилота но чета осд перебирает скорости компорта пытаясь найти жпс но не найдя так и остается в цикле. (правда есть надежда что изза того что жпс приемник не залочен, работаю в комнате, спутников нет, как удлинить до балкона пока не придумал…)
попутно понял что полученный мною китайский мод “рембизи” (плата с белой маской) глючит при малейшем прикосновении, возможно непропай или непромытость от активного флюса который так любят китайцы, скорее всего придется все перепаять
в 2.6 в модуле radio
Спасибо за наводку, въехал наконец в логику работы файлсейва.
В 2.7 есть THROTTLE_FS_VALUE 975 // (microseconds) What value to trigger failsafe
А вот с сигналом с приемника фигня какая то. При выключении приемника сигнал по всем каналам сначала растет, а потом уменьшается циклически.
Radio in ch1: 25091 ch2: 26687 ch3:3095 ch4:1500
Radio in ch1: 25068 ch2: 26668 ch3:3100 ch4:1500
Radio in ch1: 25045 ch2: 26649 ch3:3105 ch4:1500
Radio in ch1: 25022 ch2: 26630 ch3:3110 ch4:1500
Radio in ch1: 24999 ch2: 26611 ch3:3115 ch4:1500
Спасибо за наводку, въехал наконец в логику работы файлсейва.
В 2.7 есть THROTTLE_FS_VALUE 975 // (microseconds) What value to trigger failsafe
А вот с сигналом с приемника фигня какая то. При выключении приемника сигнал по всем каналам сначала растет, а потом уменьшается циклически.
Radio in ch1: 25091 ch2: 26687 ch3:3095 ch4:1500
Radio in ch1: 25068 ch2: 26668 ch3:3100 ch4:1500
Radio in ch1: 25045 ch2: 26649 ch3:3105 ch4:1500
Radio in ch1: 25022 ch2: 26630 ch3:3110 ch4:1500
Radio in ch1: 24999 ch2: 26611 ch3:3115 ch4:1500
глянуть бы тудо осцилографом, может там вообще не цифра идет а наводка какая, если так то подтянуть входы на плюс или землю резисторами (или включить программную подтяжку в коде ардуино )
Похоже косяк чисто программный, фильтр обработки входного сигнала глючит.
В 2.6 по другому фильтр сделан и там нет такого.
У меня при выключении пульта приемник держит последний уровень сигнала, в прошивке 2.6 это четко видно, и файл сейф не отрабатывается.
З.Ы. Хотя наврал, это в 2.6 видно что после выключения уровень не меняется, а сам приемник похоже ничего при этом не выдает, серва на канале просто выключается в последнем положении, и ее руками можно провернуть. Осцилографа нет 😦
в ardupilot 2.7.1 по умолчанию стоит конфиг AP_Config.h, в нем
#define THROTTLE_FAILSAFE 0 - отключен
проверьте, вы его в вашем файле настроек включили? (т.е.можно ошибиться файлом)
Включил. А у Вас файлсейв отрабатывается? Если да, то с каким приемником?
я пока прошивку 2.6 отрабатываю, до тестирования файлсейфа пока не дошел, но при выключении пульта из режима стабилизации руль высоты переводится немного в пикирование, элероны остаются на местах
приемник rx-841fs есть еще один старый аналоговый, как опробую - отпишусь
но при выключении пульта из режима стабилизации руль высоты переводится немного в пикирование, элероны остаются на местах
а при етом есть лок ЖПС ?
дело в том что при отсутствии лока и срабатывании ФС включается циркуль - самик должен нарезать круги (из режимов отличных от мануал)
поведение системы описано в events.pde
а углы отклонения при етом (сиркуль) прописываются а основном файлике ArduPilot_X_X.pde
----
case CIRCLE:
// we have no GPS installed and have lost radio contact
// or we just want to fly around in a gentle circle w/o GPS
// ----------------------------------------------------
nav_roll = HEAD_MAX / 3;
nav_pitch = 0;
if (failsafe == true){
servo_out[CH_THROTTLE] = THROTTLE_CRUISE;
}
break;
—
про файлсейф - с версии 2.7 он следит за каналом газа
у мну оба радио (фута 8 старенькая и мульт9 ) с модулями спектрум и фриска
фс строится по каналу газа по выключению (и по тумблеру глушки двигателя) кидаю канал газа менее 970
арупилотка его ловит и делает то что записано в конфиге 😃
кстати все лето отлетал на артупилотке с 2-мя головами от ФМА сопилота 4 (1 голова на ХУ вторая на Z) впечатления самые положительные 😃
рядом летала система с ФМА сопилот II и Иглой в качестве RTH - оба довольны 😃
2 lio
позвольте спросить, как у уже летавшего товарища, у 2.7 подергивание элеронами и рулем высоты лечится?
жпс пока не залочен, тестирую на столе, спутники через бетон не видит, как удлинить жпс до балкона пока не сообразил
сначала тоже думал бороться с подергиванием - потом чуть полетав - решил забить - оно не мешало 😃
про балкон - в софте ремзиби есть емулятор жпс
втыкай ком кабель врубай емулятор - и ардушка получает жпс данные 😃
если через иму то подаем емуль на вход иму
кстати а почему не пользуете родной жпс от ремзиби ?
подключение описано тут
очень нормально работает (правда я ему еще и батарейку припаял , дабы быстрее лочил на поле 😃) )
я жпс родной от китайского рембизи и использую, ради него комплект жпс+рембизи и взял (он кстати с батареей)
подключил жпс к иму, иму к пилоту а затем на выход пилота уже осд.
а какая нужна прошивка для рембизи осд - там их несколько на выбор?
обязательно юзать сборку для пилота 2.6 от рембизи с его модулем или есть доработки для 2.7?
есть и 2.7 … выше отвечали уже про нее
в самом осд прошит либо ARDUV1_71 либо ARDUmV1_71 (у меня по крайней мере они были ) отличаются тока тем что условный горизонт в одной прошивке идет по всей шкале (как на Ф16) либо тока по линейкам слева и справа (при отработке тангажа)
просто 2.7 ардупилот понравился более понятным ФС ну и еще чем-то … не помню уже
😃
да и еще …
линия горизонта на осд появляется после запоминания хом позишин !
то-есть кода есть лок и жмеш кнопочку на осд - только тогда и появляется иму на экране 😃 (ну по крайней мере у мну так )
вывел кнопочку на борт , запаралелив с ресетом на ардупилотке (вышел на старт - кнопочку тыц и готов к вылету 😃 )
упс - поправочка есть более свежая прошивка уже
(Update 01.10.2011)ARDUV1_73.zip , ARDUV1_73 and ARDUmV1_73 in one zip file
так я ее уже и залил, тычу на резет осд коротким нажатием, а он ноль реакции, крутит по кругу скорости жпс, и хотьбы что ему.
всю тему еще раз перелистал, ни слова о пилоте 2.7 + рембизи, может ссылочка завалялась