Автопилот Arduplane - открытое ПО
в ardupilot 2.7.1 по умолчанию стоит конфиг AP_Config.h, в нем
#define THROTTLE_FAILSAFE 0 - отключен
проверьте, вы его в вашем файле настроек включили? (т.е.можно ошибиться файлом)
Включил. А у Вас файлсейв отрабатывается? Если да, то с каким приемником?
я пока прошивку 2.6 отрабатываю, до тестирования файлсейфа пока не дошел, но при выключении пульта из режима стабилизации руль высоты переводится немного в пикирование, элероны остаются на местах
приемник rx-841fs есть еще один старый аналоговый, как опробую - отпишусь
но при выключении пульта из режима стабилизации руль высоты переводится немного в пикирование, элероны остаются на местах
а при етом есть лок ЖПС ?
дело в том что при отсутствии лока и срабатывании ФС включается циркуль - самик должен нарезать круги (из режимов отличных от мануал)
поведение системы описано в events.pde
а углы отклонения при етом (сиркуль) прописываются а основном файлике ArduPilot_X_X.pde
----
case CIRCLE:
// we have no GPS installed and have lost radio contact
// or we just want to fly around in a gentle circle w/o GPS
// ----------------------------------------------------
nav_roll = HEAD_MAX / 3;
nav_pitch = 0;
if (failsafe == true){
servo_out[CH_THROTTLE] = THROTTLE_CRUISE;
}
break;
—
про файлсейф - с версии 2.7 он следит за каналом газа
у мну оба радио (фута 8 старенькая и мульт9 ) с модулями спектрум и фриска
фс строится по каналу газа по выключению (и по тумблеру глушки двигателя) кидаю канал газа менее 970
арупилотка его ловит и делает то что записано в конфиге 😃
кстати все лето отлетал на артупилотке с 2-мя головами от ФМА сопилота 4 (1 голова на ХУ вторая на Z) впечатления самые положительные 😃
рядом летала система с ФМА сопилот II и Иглой в качестве RTH - оба довольны 😃
2 lio
позвольте спросить, как у уже летавшего товарища, у 2.7 подергивание элеронами и рулем высоты лечится?
жпс пока не залочен, тестирую на столе, спутники через бетон не видит, как удлинить жпс до балкона пока не сообразил
сначала тоже думал бороться с подергиванием - потом чуть полетав - решил забить - оно не мешало 😃
про балкон - в софте ремзиби есть емулятор жпс
втыкай ком кабель врубай емулятор - и ардушка получает жпс данные 😃
если через иму то подаем емуль на вход иму
кстати а почему не пользуете родной жпс от ремзиби ?
подключение описано тут
очень нормально работает (правда я ему еще и батарейку припаял , дабы быстрее лочил на поле 😃) )
я жпс родной от китайского рембизи и использую, ради него комплект жпс+рембизи и взял (он кстати с батареей)
подключил жпс к иму, иму к пилоту а затем на выход пилота уже осд.
а какая нужна прошивка для рембизи осд - там их несколько на выбор?
обязательно юзать сборку для пилота 2.6 от рембизи с его модулем или есть доработки для 2.7?
есть и 2.7 … выше отвечали уже про нее
в самом осд прошит либо ARDUV1_71 либо ARDUmV1_71 (у меня по крайней мере они были ) отличаются тока тем что условный горизонт в одной прошивке идет по всей шкале (как на Ф16) либо тока по линейкам слева и справа (при отработке тангажа)
просто 2.7 ардупилот понравился более понятным ФС ну и еще чем-то … не помню уже
😃
да и еще …
линия горизонта на осд появляется после запоминания хом позишин !
то-есть кода есть лок и жмеш кнопочку на осд - только тогда и появляется иму на экране 😃 (ну по крайней мере у мну так )
вывел кнопочку на борт , запаралелив с ресетом на ардупилотке (вышел на старт - кнопочку тыц и готов к вылету 😃 )
упс - поправочка есть более свежая прошивка уже
(Update 01.10.2011)ARDUV1_73.zip , ARDUV1_73 and ARDUmV1_73 in one zip file
так я ее уже и залил, тычу на резет осд коротким нажатием, а он ноль реакции, крутит по кругу скорости жпс, и хотьбы что ему.
всю тему еще раз перелистал, ни слова о пилоте 2.7 + рембизи, может ссылочка завалялась
2 lio
огромное спасибо, не поверишь, неделю искал!
крутит по кругу скорости жпс, и хотьбы что ему.
значит есть бок с видимостью данных нужных для ремзиби
после патча обычного ардупилота он начинает выдавать на уарте NMEA и данные по горизонту
вот по видимому и тя и нету NMEA
проверить можна воткнув компорт на выход ардупилота и слушая что он там пишет … да хотяб и в том же ардуино (оболочне)
огромное спасибо, не поверишь, неделю искал!
да не проблема 😃
я один раз некоректно прошил ремзиби … больше недели возился - он не хотел видеть тож ничего , даже собственного жпс
потом чет стукнуло меня перешить на новую прошивку - и понял что бочина была в кривозалитой прошивочке …
а так с полтычка все завелось 😃
Хех, во время очередной заливки кода убился авопилот, просто ушел в спячку, после перетыкания FTDI часто моргает желтым светодиодом и выдает ошибку синхронизации при попытке заливки.
Надеюсь просто бутлоадер слетел.
ну бутлоадер перезалить пару пустяков, если что обращайся, есть и хекс и фьюзы
шью из avrdude а в качестве программатора ардуиновская плата duemilanove - пять проводков и битбанг программатор готов
кстати в выходные моросил мелкий дождь, была попытка потаскать модель по участку перед летными испытаниями,
капля попала на плату ИМУ (полагаю в район кварца) при этом иму встала наглухо, даже при резете сначала перестала реагировать вообще, а по мере просыхания стала медленно мигать светодиодами. когда от иму нет сигнала автопилот также замирает во всех авто режимах.
Тут пара спорных мыслей - хорошобы область кварца ардупилоту и иму залить каким нить составом - но чтоб и не коробило его как от лака но от влаги защищало (может термоклей?) и второе без корпуса всеже никак, минимум закатать в термоусадку, а еще лучше в конвертик из тонкого пенофола, если фольгу с GND соеденить то еще и экран получится
вот как заливал бутлоадер в иму без всяких программаторов:
если что обращайся
Спасибо, оказалось все действительно просто, подключил по мануалу arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoISP, только пришлось между RESET и 5V поставить резистор 110 ом, иначе ошибка лезла avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x15.
это навреное изза того что программатор не ждет после резета пока зарядится кондер а сразу пытается туда лить прошивку, с консольной утилитой avrdude такой пробемы нет, у нее можно выставять скорость, шьется конечно дольше (минуты 3 на самой низкой скорости) но можно заливать даже с фьюзами настроенными на внутренний кварц 8мгц (именно так настроены фьюзы у новых микрух)
Вчера опять потерял вечер в попытке подключить рембизи к пилоту, сначала подключил к иму вместо жпс эмулятор от рембизи попытался менять параметры лок-не лок, фигня какаято синий светодиод мигает, но лока не случается, психанул, отнес самоль на балкон и подождал пока залочится от жпс модуля, вернулся к компу, подключил рембизи - все так же клацает скоростями пытаясь найти жпс, глянул терминалом что из пилота идет, вроде адекватный вывод и жпс сообщения и м-команды рембизи есть, решил что трабла таки в прошивке рембизи, попробовал еще разок перешить, прошил мегалоадом (правда так и не понял что там за шняга с двумя файлами один во флешь - другой в епром???) так как в простом аплоадере в выпадающем списке лишь старые прошивки перечислены а 1.73 выкачивал из форума рембизи . Хотел еще разок проверить вдруг заработает, но тут сдох аккамулятор на модели, с учетом того что был уже первый час ночи, решил прервать мытарства…
я жпс родной от китайского рембизи и использую
А дайте ссылочку, где брали osd.
А дайте ссылочку, где брали osd.
брал тут opensurprise.com/remzibi-osd-for-fpv-p-120.html
обошлось 99баксов за комплект модуль жпс 5 герцовый с батарейкой + плата осд + регулятор-фильтр питания + доставка. платил пайпалом, шло три недели.
плата ОСД глючит неподецки при любом нажатии на плату - какието траблы то видео исчезнет то черточки по всему экрану, промыл от флюса - не помогло попробую пропаять… вобщем конечно китайщина но по цене микрух, накрайняк плату закажу нормальную и перепаяю микрухи…
незнаю в чем фокус, залил НЕ ардупилотную версию
OSDV1_74 из стандартного рембизи-аплоадера, на 34800 определился жпс,
показало режим man - ручной, переключил на стабилизацию показал stb
горизонта нету ну и HEX с ним!
возможно неправильно определено какой именно выдавать протокол для ремзиби
хотя если горизонт не критичен …
я про это
REMZIBI_M_COMMANDS
REMZIBI_ARDU_FIRMWARE_13 (v1.3 and older)
REMZIBI_ARDU_FIRMWARE_14 (v1.4 and newer $A and $I)