Автопилот Arduplane - открытое ПО
буду разбираться и рискую получить по шее, но не пойму - в миссион планере нет вроде кнопки “сохранить изменения”?
Блин, не ставил я в последние два месяца новые MP (уже видимо пора). Для настроек Initial setup, нет кнопки “сохранить”, а вот для тюнинга есть кнопка “write params”.
обещаю не задалбывать вопросами, ответы на которые уже написаны где-то (жпс вот настроил только что, как обычно сам не понял, как получилось, но получилось 😃 ), но вот на некоторые ответа не нахожу: а именно про мой модуль жпс+компас
- светодиод горит ровным зеленым светом, хотя он разноцветный и в процессе настраивания жпс был момент, когда на фоне зеленого мигал синий; сейчас же все работает, МП показывает 3D lock (или fix), но светодиод не мигает
судя по табличке в самом конце …ardupilot.com/…/common-installing-3dr-ublox-gps-c… у меня модуль “поддельный” 😃 потому что красного нет, есть зеленый (есть питание)… но вот хорошо бы мигал индикатор “спутники найдены”, может кто ткнет, куда смотреть?.. мигать то он точно может - я видел 😃
-
как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет
-
все таки как указать тип компаса в настройках МП? как “АРМ with external compas” или “manual - rotation roll 180”? я запутался обилием инфы, где-то вроде прочитал, что В ОТЛИЧИИ ОТ ОРИГИНАЛА компас установлен может быть с другой стороны платы, так что надо выбирать “перевернут на 180” - может оценив данные калибровки контроллер потому и выбирает все время эту опцию?
т.е. если у кого-то есть ТОЧНО ТАКАЯ ПЛАТА - просто подскажите, как ее поставить… ну а нет - разберусь методом тыка и мата 😃
3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.
- как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет
У меня на основной плате был компас. Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS, что бы смотрели одинаково. На моей модели gps-компаса получилось что чип смотрит вперед.
- все таки как указать тип компаса в настройках МП? как “АРМ with external compas” или “manual - rotation roll 180”?
Если поставите GPS правильно, то не надо указывать что он внешний вообще (он будет работать ровно так же, как и внутренний).
может оценив данные калибровки контроллер потому и выбирает все время эту опцию?
Такой функции я не видел.
т.е. если у кого-то есть ТОЧНО ТАКАЯ ПЛАТА - просто подскажите, как ее поставить… ну а нет - разберусь методом тыка и мата
Поставить настройку компаса по дефолту. Откалибруйте компас. Дальше смотрите куда смотрит самолет в МП и сравнивайте это с тем что показывает maps.google.com 😃
Ну я просто нашел на гугле свой дом, направлял самолет в стену, смотрел куда смотрит стена дома на гугле 😃 Но, изменив положение самолета, выжидайте секунд 30. Так как сначала он отобразит поворот смотря на показания IMU, а потом постепенно повернет его по компасу.
3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.
печаль какая-то 😦
и это не лечится никак? или в поле “само пройдет” (пока тесты на подоконнике)
Я выставил по надписям на чипах на АП и GPS,
а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса 😃 а так бы да, так и сделал
но найду картинку, как он был припаян раньше, и соображу
) как должен быть установлен модуль с жпс? как на фото, светодиод спереди? или чип с компасом спереди? меток никаких нет
Я ставил как ТУТ
написано, коптер латал и RTL и loiter
В настройках поставил как internal
Вот только на самике не хочет ни RTL, ни по точкам… перечитал крайних 15 страниц сделаю калибровку/настройку как написано тут и начну просить помощи…
в типе датчика “0-other”
Заметил, что если и питаешь от повер модуля, то прописывает “3RD power module”, а если отцепляешь проводки питания и используешь только как датчик, то прописывает “0-other”
а у меня на АП (2.6) нет чипа компаса а так бы да, так и сделал
перед на GPS будет в стороне компаса и светодиода
Сходил сделал первый вылет с ардупилотом, успешный, но есть вопрос
Пока летал в мануал и fbwa режимах, аппа с контроллером откалибрована, расходы в ней не зажаты (летать очень сложно 😃 резкий как понос), но в фбва режиме что рол, что питч очень вялые; да, развороты получаются очень плавные, но можно и не вписаться 😉 (или пузом дерево зацепить)
Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было, и в фбва? Если я ужму расходы в аппе+экспоненты - в фбва получится же вообще практически не управляемый самолет?
Читаю мануал, вот это …ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/ ведь не мой случай? Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме? А только на то, как ролл/питч быстро реагирует, когда надо выровнять (с этим как раз все на первый взгляд ок, работает “из коробки” хорошо)
Это вроде настройка пидов, она же не влияет на “расходы” ролл/питч в фбва режиме?
Как раз влияет.
У вас носитель какой ?
Так что не пойму - как настраивать, чтобы и в мануале летать можно было
для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте, а потом на АПМ регулируйте пиды и задавайте максимальные углы отклонения по ролл и питч
Бикслер2
Видел на сайте готовый набор настроек для б2, но пока не хочется их бездумно применять, хз, что из настроенного поменяется
Ребята, что-то у меня не получается fbw, rtl, auto…
Компас и аксель калиброваны, в стабиле летит норм, но можно еще зажать.
Все пункты меню (которые знал) настроил, ПВД пока не ставил.
Ситуация такая, при выборе РТЛ, лоитер, ФБВ и ауто делает 2-3 круга и на Китай с переменным газам уходит не меняя высоты…
Компас на карте показывает правильно, но оранжевая с зеленой приблизительно на первую точку миссии, а черная хренкуданаберлин…
Может кто-то подсказать, что может быть или надо логи?
Бикслер2
Ну в общем сделайте расходы так, что бы в мануале еще можно было летать, калибруйте аппу, и увеличивайте P для рола и пича.
Ситуация такая, при выборе РТЛ, лоитер, ФБВ и ауто делает 2-3 круга и на Китай с переменным газам уходит не меняя высоты…
Компас на карте показывает правильно, но оранжевая с зеленой приблизительно на первую точку миссии, а черная хренкуданаберлин…
Может кто-то подсказать, что может быть или надо логи?
А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?
Хотя если он и в FBW режимах сам улетает, то это уже совсем не понятно. Видимо надо логи.
для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте
Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?
Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…
Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?
Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…
Я долго с этим мучился. Тут три варианта.
1 калибруете на полных расходах. АП знает полный диапазон, адекватно летает в авторежимах, значения “P” в пидах близкое к дефолтным 0.4. В мануале летать невозможно, приходится на аппе перещелкивать расходы на зажатые при включении ручного режима.
2 Калибруете на приемлемых для мануала расходах, потом настраиваете пиды, но для хорошей управляемости приходится значение P сильно задирать, что бы добиться осцилляций (ну вы то же читали инструкцию, про осциляции знаете 😃 ). В моем случае я их начинал видеть при P по пичу порядка 7 (что заметно отличается от 0.4).
- Можно механически, тягами на сервах и качалках настроить так, что бы при полных расходах было нормально в мануале, дальше пробовать по инструкции.
действительно сложно решить/выбрать “как правильно” 😃
самый простой вижу вариант - в аппе настроить все, чтобы при включении мануала автоматом зажимались расходы (славаб 9xr умеет вообще все, что захочется)
хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково
наверное этим и займусь 😃
з.ы. надо куда-то жпс установить… на бикслер-2… крыша занята esc, канопа “зарезервирована” под видео, остается на крыло? жпс дура большая квадратная, больше некуда
кто куда такой жпс:
устанавливает? 😉
кто куда такой жпс устанавливает?
Ну тут вариантов масса. Но, GPS хочется подальше от всяких телеметрий, видеопередатчиков и видеокамер (у меня вот мобиус глушил GPS), и конечно компас, который хотелось бы расположить максимально далеко от двигателя и силовых проводов 😃
По этому я вырезал под GPS нишу на конце крыла. Снизу вырезал, сделал отверстие для светодиода (что было сверху видно), вставил GPS, и заламинировал его пленкой (что бы аэродинамику не нарушать).
хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково
Самый правильный конечно механический. С него надо начать, а дальше видно будет 😃
А вот представим себе, что максимальные расходы настроены так, что позволяют плавно и комфортно летать в мануале. Как АП с такими расходами сможет делать сильные и короткие воздействия на самолет (ну например для выравнивания после сильного порыва ветра) ?
А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?
Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти
Вот только не понял, для нормального движения по точкам (или РТЛ) пиды должны быть зажаты почти до осциляций или достаточно нормального полета в стабил?
М-да, на квадрике (на стоковых ПИДах) только калибровал аппу, аксель и компас… а дальше все полетело само… не думал, что с самиком столько гимора будет, но сдаваться не собираюсь. Самик был тренер, обыкновенный высокоплан, чем-то похож на цесну, без руддера. В результате экспериментов погиб… пока доделываю Икар, на нем и будут дальнейшие пробы.
Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти
ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.
С удивлением обнаружил, если включить режим Loiter и отключить аппу, то режим RTL не включается! Вот это фокус. На FBWA, Cruise, Stabilize такое поведение не обнаружено.
ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.
Хм… тут могу путать, это был один из первых тестов, но точно не летел по-прямой… вроде большими кругами летал.
Но loiter, rtl и auto точно делал пару кругов и на китай…
А что по-поводу линий? Красная должна смотреть куда нос самолета, оранжевая на следующую путевую точку, но почему зеленая и черная хотят разбежаться в разные стороны?