Автопилот Arduplane - открытое ПО
Бикслер2
Ну в общем сделайте расходы так, что бы в мануале еще можно было летать, калибруйте аппу, и увеличивайте P для рола и пича.
Ситуация такая, при выборе РТЛ, лоитер, ФБВ и ауто делает 2-3 круга и на Китай с переменным газам уходит не меняя высоты…
Компас на карте показывает правильно, но оранжевая с зеленой приблизительно на первую точку миссии, а черная хренкуданаберлин…
Может кто-то подсказать, что может быть или надо логи?
А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?
Хотя если он и в FBW режимах сам улетает, то это уже совсем не понятно. Видимо надо логи.
для мануала регулируйте как всегда (без АП) - аппу и самоль, затем калибруйте
Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?
Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…
Т.е. Сначала зажимаю расходы, потом калибрую RC, арм запоминает, что скажем по ролл размах 1300-1600 условно (вместо 1000-2000) и пляшет от этого?
Обычно же всегда рекомендуют чтобы автопилот знал “полный” диапазон…
Я долго с этим мучился. Тут три варианта.
1 калибруете на полных расходах. АП знает полный диапазон, адекватно летает в авторежимах, значения “P” в пидах близкое к дефолтным 0.4. В мануале летать невозможно, приходится на аппе перещелкивать расходы на зажатые при включении ручного режима.
2 Калибруете на приемлемых для мануала расходах, потом настраиваете пиды, но для хорошей управляемости приходится значение P сильно задирать, что бы добиться осцилляций (ну вы то же читали инструкцию, про осциляции знаете 😃 ). В моем случае я их начинал видеть при P по пичу порядка 7 (что заметно отличается от 0.4).
- Можно механически, тягами на сервах и качалках настроить так, что бы при полных расходах было нормально в мануале, дальше пробовать по инструкции.
действительно сложно решить/выбрать “как правильно” 😃
самый простой вижу вариант - в аппе настроить все, чтобы при включении мануала автоматом зажимались расходы (славаб 9xr умеет вообще все, что захочется)
хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково
наверное этим и займусь 😃
з.ы. надо куда-то жпс установить… на бикслер-2… крыша занята esc, канопа “зарезервирована” под видео, остается на крыло? жпс дура большая квадратная, больше некуда
кто куда такой жпс:
устанавливает? 😉
кто куда такой жпс устанавливает?
Ну тут вариантов масса. Но, GPS хочется подальше от всяких телеметрий, видеопередатчиков и видеокамер (у меня вот мобиус глушил GPS), и конечно компас, который хотелось бы расположить максимально далеко от двигателя и силовых проводов 😃
По этому я вырезал под GPS нишу на конце крыла. Снизу вырезал, сделал отверстие для светодиода (что было сверху видно), вставил GPS, и заламинировал его пленкой (что бы аэродинамику не нарушать).
хотя наверное самый правильный - механический, чтобы самолет летал без ухищрений со стороны аппы; тогда фактически нет разницы кто рулит, аппа или автопилот, что там, что там при полном отклонении стика плоскость отклонится одинаково
Самый правильный конечно механический. С него надо начать, а дальше видно будет 😃
А вот представим себе, что максимальные расходы настроены так, что позволяют плавно и комфортно летать в мануале. Как АП с такими расходами сможет делать сильные и короткие воздействия на самолет (ну например для выравнивания после сильного порыва ветра) ?
А GPS конечно работает норм. Домик на карте нарисован в нужном месте ?
Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти
Вот только не понял, для нормального движения по точкам (или РТЛ) пиды должны быть зажаты почти до осциляций или достаточно нормального полета в стабил?
М-да, на квадрике (на стоковых ПИДах) только калибровал аппу, аксель и компас… а дальше все полетело само… не думал, что с самиком столько гимора будет, но сдаваться не собираюсь. Самик был тренер, обыкновенный высокоплан, чем-то похож на цесну, без руддера. В результате экспериментов погиб… пока доделываю Икар, на нем и будут дальнейшие пробы.
Да, дом на карте показывает правильно, спутников от 8 до 10-ти
ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.
С удивлением обнаружил, если включить режим Loiter и отключить аппу, то режим RTL не включается! Вот это фокус. На FBWA, Cruise, Stabilize такое поведение не обнаружено.
ну тогда совсем не понятно, как он САМ улетает в режиме FBW.
Хм… тут могу путать, это был один из первых тестов, но точно не летел по-прямой… вроде большими кругами летал.
Но loiter, rtl и auto точно делал пару кругов и на китай…
А что по-поводу линий? Красная должна смотреть куда нос самолета, оранжевая на следующую путевую точку, но почему зеленая и черная хотят разбежаться в разные стороны?
Самый правильный конечно механический. С него надо начать, а дальше видно будет
Ага, “торговали - веселились…”
Элероны настроил, переставил тяги, в поле чуть поправил (у меня самолет кренится немного по непонятной причине), нормально летает в мануале на 100 расходах, в фбва тоже более-менее ок (пиды и прочее пока не трогал)
А с рв/рн фиг вам - конструктивно сервы в корпусе и что до качалок не долезть, а даже если долезть - не переставить ближе, тяги в боуденах в хвост идут (на хвосте тяги естественно в крайнюю дальнюю дырочку)
Так что пришлось на Переключатель, который не-мануал включает, включать и ограничение расходов
Только взлетел - дождь начался, капли с виноградину 😃 а самолет планирует - садится не хочет… Пока убежал домой - дождь опять закончился. Лето однако 😄
закрылки: или я тупой, или у разработчиков арду-пилота какие-то свои соображения по этому поводу:
разбирал самолет, ставил жпс, надо и закрылки тогда подключить; сервы у меня в бикслере2 так (по дурацки) поставлены, что через Y-кабель не получается, так что надо 2 канала или серво-реверс (у меня нет, всегда каналов хватало
почитал мануал, ничего не понял, но подключение сделал и самолет собрал; приемник с арм соединен 1-1, 2-2 и так до конца
настройки передатчика: 1 - AEL, 2 - ELE, 3 - THR, 4 - RUD, 5/6 - 15% HALF (т.е. немного опустить для начала, точное значение в процессе опытов получу), 8 - микс для переключения режимов (пока просто мануал/фбва)
подключение серв - 1 - (через Y-кабель) элероны, 2 - РВ, 3 - мотор, 4 - РН, 5 - правый (или левый?..) закрылок, 6 - второй закрылок
при старте контроллера сервы “передергиваются”, т.е. разные неисправности с подключением отметаем
подключал закрылки не напрямую к приемнику, а к арм, потому что прочитав раздел Setting up and using Flaps понял, что можно и вручную ими управлять… но что-то не получается
RC5_FUNCTION/RC6_FUNCTION (каналы, в которые сервы закрылочные) я поменял на Flaps, другие настройки если я правильно понимаю влияют на то - когда и как выпустятся закрылки автоматически… так а как руками их выпустить?? или только напрямую к приемнику?
подключал закрылки не напрямую к приемнику, а к арм, потому что прочитав раздел Setting up and using Flaps понял, что можно и вручную ими управлять… но что-то не получается
Если хочется только руками, то:
Для каналов с закрылками надо поставить…
RCxxx_FUNCTION = RCPassThru (1)
Эта настройка скорее всего есть в закладочке Advanced в MP.
Ну а ищем инфу конечно же тут 😃 plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
Просто разок просмотреть эту страничку, что бы иметь представление, что можно настраивать в APM 😃
Посмотрел кстати:
Flap input channel (ArduPlane:FLAP_IN_CHANNEL)
An RC input channel to use for flaps control. If this is set to a RC channel number then that channel will be used for manual flaps control. When enabled, the percentage of flaps is taken as the percentage travel from the TRIM value of the channel to the MIN value of the channel. A value above the TRIM values will give inverse flaps (spoilers). This option needs to be enabled in conjunction with a FUNCTION setting on an output channel to one of the flap functions. When a FLAP_IN_CHANNEL is combined with auto-flaps the higher of the two flap percentages is taken. You must also enable a FLAPERON_OUTPUT flaperon mixer setting.
Вроде как получается что можно управлять автоматом и руками одновременно. Да, не забываем делать калибровку аппы заново, если добавляем используемые каналы.
3D fix он может и показывает, но слишком высокое значение HDOP - соответственно синий не мигает.
так, жпс я стационарно в самолет установил (в крыло, затенений никаких), выходил на поле позапускать, но мигать светодиод на жпс так и не начал (с собой ничего не было, чтобы смотреть телеметрию, так что не готов гарантировать, что “видел 50 спутников”… но если видел на подоконнике, то в поле тем более думаю должен)
вчера на глаза попадалось, но в закладки не отложилось - когда искал интернет по поводу настройки жпс встречалось емнип, что после загрузки конфигурации с сайта (арм) светодиод переставал мигать и что фиксилось сравнением побайтовым файлов конфигурации и заменой методом тыка определенных байтов… что-то типа такого, жалею, что глазами пробежал и не запомнил
может такое быть?
мигание нужно - иначе хз, есть спутники, нет, можно играться с навигацией или улетит хрен знает куда 😦
–
опять же вроде читал, но не “заначил”: можно как-то (не паяясь к арм) вывести на свет божий индикацию диодами? а то плата внутри самолета, в глубине - тупо не рассмотреть без усилий - что там и как мигает… ну там может патч какой и сведодиоды на свободные контакты на плате (их столько, что я даже не представляю еще - для чего нужны)
но мигать светодиод на жпс так и не начал (с собой ничего не было, чтобы смотреть телеметрию, так что не готов гарантировать, что “видел 50 спутников”… но если видел на подоконнике, то в поле тем более думаю должен)
Хм, на дневном свету тяжело рассмотреть, что он зеленым горит, а иногда синим помигивает. Вы еще раз посмотрите 😃 Ну и ноут с телеметрией конечно спасает на первых этапах настройки.
MinimOSD то у вас же есть ? Выведите там инфу по спутникам и расстояние до “дома”.
Ну а ищем инфу конечно же тут
ОМГ сколько там всего…
Ну и ноут с телеметрией конечно спасает на первых этапах настройки.
телеметрии у меня пока и нету… подумал, что на первых порах хватит и блютуза (который я с мультивии подключал), смысл то в том, что “модем” передаст данные, а как модем устроен - без разницы; но что-то не так все просто
та я бы даже попробовал - но ко всему еще и разьемы для телеметрии (и остальные) “как я люблю” - меньше уже фиг придумаешь, провода оторвуться после первого же неудачного дергания, взять разьем негде…
минимосд есть - но те же яйца, только в профиль - как подключить пока не соображу
ну и видео на бикслере еще нет (только камеру возит, то не в счет)
так что придется с ноутом и усб-шнурком ходить попервах
минимосд есть - но те же яйца, только в профиль - как подключить пока не соображу
Ну начнем с того, что тут были описаны разные варианты подключения и не раз. Мелкие разъемы не нужны, сервовских разъемов хватит. Аналогично для телеметрии совсем не обязательно (а по моему даже противопоказано) использовать родной мелкий разъем.
так, жпс я стационарно в самолет установил (в крыло, затенений никаких), выходил на поле позапускать, но мигать светодиод на жпс так и не начал (с собой ничего не было, чтобы смотреть телеметрию, так что не готов гарантировать, что “видел 50 спутников”… но если видел на подоконнике, то в поле тем более думаю должен)
вчера на глаза попадалось, но в закладки не отложилось - когда искал интернет по поводу настройки жпс встречалось емнип, что после загрузки конфигурации с сайта (арм) светодиод переставал мигать и что фиксилось сравнением побайтовым файлов конфигурации и заменой методом тыка определенных байтов… что-то типа такого, жалею, что глазами пробежал и не запомнил
может такое быть?
мигание нужно - иначе хз, есть спутники, нет, можно играться с навигацией или улетит хрен знает куда 😦
–
опять же вроде читал, но не “заначил”: можно как-то (не паяясь к арм) вывести на свет божий индикацию диодами? а то плата внутри самолета, в глубине - тупо не рассмотреть без усилий - что там и как мигает… ну там может патч какой и сведодиоды на свободные контакты на плате (их столько, что я даже не представляю еще - для чего нужны)
У меня такой модуль ЖПС. На нем постоянно горит зелёный (питание), а когда он нашёл спутники на фоне зелёного начинает мигать синий. Одновременно на плате синий перестаёт мигать и горит постоянно. Если все это есть, можно лететь.
X3_Shim
Вы были совершенно правы - параметры TEC, установленные по умолчанию, дали нужный результат. Газ в автоматических режимах стал работать в воздухе, а на земле нет. Все как положено. RTL работает отлично. Большое спасибо за грамотную подсказку! Ещё кажется’ что самолёт немного болтает по обеим осям - покачивается как на неровной дороге, хотя ветер вроде небольшой. Это можно исправить параметрами?
параметры TEC, установленные по умолчанию, дали нужный результат.
Рад что оказался полезен.
Ещё кажется’ что самолёт немного болтает по обеим осям - покачивается как на неровной дороге, хотя ветер вроде небольшой. Это можно исправить параметрами?
Надо пробовать лечить настройкой ПИДов по инструкции. Я вполне допускаю что дефолтные значения P могут быть маловаты.
Ну начнем с того, что тут были описаны разные варианты подключения и не раз. Мелкие разъемы не нужны, сервовских разъемов хватит.
а хоть примерно - как давно?
а с жпс непонятно, сейчас смотрю в u-center - нет фикса… вотжежтвоюмать
а хоть примерно - как давно?
Ща поищу. А может у вас скайп есть ? Ну что бы тему не замусоривать дальше 😃
а с жпс непонятно, сейчас смотрю в u-center - нет фикса… вотжежтвоюмать
Дома нет фикса ? А точно был ? А сколько ждали ? У меня дома вот 5-10 минут около окошка ищет. Взаиморасположение компонент не меняли ?
Ну да ладно. Еще раз.
Вот фотка снизу 
UART0, 4 контакта (нижний край платы на фотке). Прям туда можно телеметрию подключать или MinimOSD, или в параллель 😃 В корпусе скорее всего дырки под разъем нет, но выпилить не проблема.
а с жпс непонятно, сейчас смотрю в u-center - нет фикса
Какая у вашего GPS модель? Какую конфигурацию заливаете?