Автопилот Arduplane - открытое ПО
ну я немного не понял, что идентифицировать 😃, но да, я впаял обычной гребенки (на всякий случай на uart2 и uart0, вдруг пригодится) 8 пинов и бт повесил (туда же минимосд можно, емнип миним ничего не шлет, только отображает, то можно их паралельно держать подключенными, поправьте, если ошибаюсь)
…ardupilot.com/…/common-apm25-and-26-overview/, начиная с “Explanation of solder jumper options on the bottom of the board” полезные картинки
немного не понял, что идентифицировать
Как он правильно обзывается? Чтоб заказать…
и бт повесил (туда же минимосд
Это на какой UART? Я прозванивал от телеметрийного разъема, он больше никуда не идет потому было принято решение - отрезать и припаять… сейчас понимаю, что зря…
Я прозванивал от телеметрийного разъема
он так просто звонится не будет, это нормально. А на практике телеметрию можно в UART0 втыкать.
Это на какой UART? Я прозванивал от телеметрийного разъема, он больше никуда не идет потому было принято решение - отрезать и припаять… сейчас понимаю, что зря…
С телеметрийного разъема идет на свитч, который коммутирует USB/Телеметрия и со свича на UART0 (через перемычки, запаяв которые, получим телеметрию на UART2)
через перемычки, запаяв которые, получим телеметрию на UART2
но как тгда обьяснить мой вариант?
вот фото обратной стороны платы
вот подключенный бт
т.е. включен в uart2 - но я ничего не паял
я читал-читал пояснение к рисунку и понял его так: “если запаяна перемычка uart0, то система будет дублировать сигналы в usb и модем-порт (это что такое? уарт2?)”
это обьясняет, что у меня и по усб комп подключен и показывает данные, и по БТ планшет их же показывает
upd я теперь думаю - наверное бт заработал бы и в uart0 - но там пины Rx/Tx в другом порядке - а я не хотел переставлять провода в разьеме bt, потому что в том порядке, как сейчас, пины в multiwii
Боковые выводы на прямую с проца (через резисторы). Проц имеет 3 UART порта. По-умолчанию UART0 шарится между USB/телеметрийным разъемом через свитч. UART1 идет на GPS. UART2 свободен, но пошивкой дублирует функционал UART0 (единственное, через UART2 нельзя поменять прошивку). Если запаять перемычки (средние с правыми, по фото), то на разъем телеметрии будет выведен UART2 (на прямую с проца через резисторы), а UART0 так и останется на свиче. Более того, там внутри дорожки, которые замыкают перемычку (средние с левыми по фото). Соответственно, запаяв UART2 мы, тем самым, замыкаем UART0 и UART2.
омг, зачем я это теперь знаю!
😃
Подскажите, уважаемые как в ардупилоте с компасом на борту отключить его для подключения GPS на котором есть компас?
Подскажите, уважаемые как в ардупилоте с компасом на борту отключить его для подключения GPS на котором есть компас?
Ну это же в инструкции написано прямо. 😦 Перемычку надо убрать.
как в ардупилоте с компасом на борту отключить его
Звиняйте за столь не соответствующий вопрос, проглядел, по английски не очень. Еще раз спасибо.
вот по-русски есть code.google.com/p/ardupilot-mega/…/Introduction
еще есть вопрос, по поводу 3х вольтового стаба питающего датчики, кто нибудь знает почему на старой борд версии он сгорает (произошел не давно инциндент) не понял почему, поставил помощнее и больше от регулей не питаюсь, но хочеться так сказать знать врага в лицо!
старой борд версии он сгорает
сгорает он не у всех и не всегда, а зачастую горелый прямо с завода. я летал с горелым на комтере почти полгода, пока не обновилась прошивка. только тогда выяснилось. стаб давал не 3.3В а 4.6В. Каким образом плата была работоспособной, и не сожгла внешний компас для меня до сих пор загадка.
а можно поподробне про стаб питающий датчики ? а то у меня на одной плате как раз чудеса с датчиками…
если можно хауту - как диагностировать стаб и бестпрактикс по его замене на чтото другое
спасибо
как диагностировать стаб
замерить 3.3 выход мультиметром, например на ноге в разъеме i2c. Должно быть строго 3.3.
Подскажите пожалуйста, если в режиме FBWA самолет уходит с курса - что может быть?
Есть настройки отвечающие за удержание направления?
И еще - в этом режиме триммирование модели не должно иметь значения? Самолет должен сам корректировать завал, если он возникает?
Вопрос.
При включении RTL на высоте менее 100м ( Установлена величина 10000 в Mission Planer )
Самолет плавно набирает высоту с газом 80%, затем по достижении 100м поддерживает газ в пределах 30-40 % летая по кругу
При включении RTL на высоте более 100м , например 150м , самолет включает полный газ и начинает пикирование до высоты 100м, проскакивает по инерции по высоте и направлению и начинается кардобалет с закладками крена и работы газа от мин. до мах , Видение сие не для слабонервных.
К сожалению добиться чтобы самолет возвращался домой с нормальной скоростью у меня не получилось
Я понимаю так, что после команды домой самолет должен держать газ 30-40 % начать медленный разворот домой с минимальным снижением
Пробую пойти другим путем:
Можно задать полет домой на высоте которая была на момент подачи команды , меня это устраивает, но есть некотрые непонятки
В расширенных параметрах есть вот такое описание
ALT_HOLD_RTL 10000
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL.
Возврат домой может быть осуществлен на той высоте на которой была включена команда домой, если эта величина отрицательная ( обычно -1 )
Так вот, что поставить в строке вместо 10000 ? Величину -1 или -10000?
Подскажите пожалуйста, если в режиме FBWA самолет уходит с курса - что может быть?
Есть настройки отвечающие за удержание направления?
Ага, называется CRUIZE.
И еще - в этом режиме триммирование модели не должно иметь значения? Самолет должен сам корректировать завал, если он возникает?
По крену и тангажу должен. Если аппа калибровалась после травмирования.
Еще вопрос, как телеметрию вытащить из ардупилота и подключить к frsry d4r-2 слышал что на прямую в лоб не получиться, направьте где можно про это почитать.
По крену и тангажу должен. Если аппа калибровалась после травмирования.
Спасибо.
Не понял на счет калибрования аппы. Если мне нужно подтриммировать самолет в ручном режиме, как потом избежать влияния изменившихся настроек на FBWA?