Автопилот Arduplane - открытое ПО
еще есть вопрос, по поводу 3х вольтового стаба питающего датчики, кто нибудь знает почему на старой борд версии он сгорает (произошел не давно инциндент) не понял почему, поставил помощнее и больше от регулей не питаюсь, но хочеться так сказать знать врага в лицо!
старой борд версии он сгорает
сгорает он не у всех и не всегда, а зачастую горелый прямо с завода. я летал с горелым на комтере почти полгода, пока не обновилась прошивка. только тогда выяснилось. стаб давал не 3.3В а 4.6В. Каким образом плата была работоспособной, и не сожгла внешний компас для меня до сих пор загадка.
а можно поподробне про стаб питающий датчики ? а то у меня на одной плате как раз чудеса с датчиками…
если можно хауту - как диагностировать стаб и бестпрактикс по его замене на чтото другое
спасибо
как диагностировать стаб
замерить 3.3 выход мультиметром, например на ноге в разъеме i2c. Должно быть строго 3.3.
Подскажите пожалуйста, если в режиме FBWA самолет уходит с курса - что может быть?
Есть настройки отвечающие за удержание направления?
И еще - в этом режиме триммирование модели не должно иметь значения? Самолет должен сам корректировать завал, если он возникает?
Вопрос.
При включении RTL на высоте менее 100м ( Установлена величина 10000 в Mission Planer )
Самолет плавно набирает высоту с газом 80%, затем по достижении 100м поддерживает газ в пределах 30-40 % летая по кругу
При включении RTL на высоте более 100м , например 150м , самолет включает полный газ и начинает пикирование до высоты 100м, проскакивает по инерции по высоте и направлению и начинается кардобалет с закладками крена и работы газа от мин. до мах , Видение сие не для слабонервных.
К сожалению добиться чтобы самолет возвращался домой с нормальной скоростью у меня не получилось
Я понимаю так, что после команды домой самолет должен держать газ 30-40 % начать медленный разворот домой с минимальным снижением
Пробую пойти другим путем:
Можно задать полет домой на высоте которая была на момент подачи команды , меня это устраивает, но есть некотрые непонятки
В расширенных параметрах есть вот такое описание
ALT_HOLD_RTL 10000
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL.
Возврат домой может быть осуществлен на той высоте на которой была включена команда домой, если эта величина отрицательная ( обычно -1 )
Так вот, что поставить в строке вместо 10000 ? Величину -1 или -10000?
Подскажите пожалуйста, если в режиме FBWA самолет уходит с курса - что может быть?
Есть настройки отвечающие за удержание направления?
Ага, называется CRUIZE.
И еще - в этом режиме триммирование модели не должно иметь значения? Самолет должен сам корректировать завал, если он возникает?
По крену и тангажу должен. Если аппа калибровалась после травмирования.
Еще вопрос, как телеметрию вытащить из ардупилота и подключить к frsry d4r-2 слышал что на прямую в лоб не получиться, направьте где можно про это почитать.
По крену и тангажу должен. Если аппа калибровалась после травмирования.
Спасибо.
Не понял на счет калибрования аппы. Если мне нужно подтриммировать самолет в ручном режиме, как потом избежать влияния изменившихся настроек на FBWA?
Если мне нужно подтриммировать самолет в ручном режиме, как потом избежать влияния изменившихся настроек на FBWA?
В общем случае, нужно заново делать калибровку аппы.
О, вот это не очень удобно!
О, вот это не очень удобно!
Ну обычно нет нужды триммировать каждый вылет самолет. А в последних прошивках есть что то для автоматического выставления “0” при переходе из мануала в авторежимы. Но я не пользовался, только мельком видел описание где то.
А кто, какой датчик воздушной скорости использует? И почему? Например вот этот www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewitem.asp?idpr… подойдёт?
Извините подскажите скачиваю mission planner с этого сайта ardupilot.com/downloads/?did=82 качает 1 мегабайт и не запускается установщик
качаю от сюда зип и не могу найти установщик code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
у меня 7 64 битная
не подскажите ?
А кто, какой датчик воздушной скорости использует? И почему? Например вот этот www.hobbyking.com/hobbyking/s...838&aff=346897 подойдёт?
Вы бы хоть описание для него бы нашли (ладно, сам нашел. Это i2c шина, для APM не пойдет по простому).
APM работает с датчиками, у которых аналоговый выход (на входе AP используется АЦП). Вот например …3drobotics.com/…/airspeed-kit-with-mpxv7002dp
попробовал сегодня Autotune, ничего так, делал вообще все что возможно, получились коэффициенты такие - Р по крену 1,125 по тангажу 0,500.
Удалось настроить:
устойчивый возврат домой
( основная загвоздка была с ПИДами до тех пор пока не включил аutotune, выбрал оптимальный диапазон газа, теперь он ровнее выходит на целевую высоту, и самолет на скорости 24 м/с летит как утюг )
полет по точкам с довольно ровной траекторией ( научился выстраивать точками траекторию поворотов, получается своеобразный радиус)
избавился наконец от ненавистного “bad compass heаlt” ( оказалось довольно просто, связал везде все провода + и - вместе, и ровненько проложил по фнутрефюзеляжному пространству)
Наконец появилось доверие автопилоту, теперь позволяю себе дойти до наземной станции и глянуть чего он делает, довольно проблемно использовать РУ и Телеметрию на одной частоте, РУ ( Expert LRS 2g ) забивает телеметрийный канал, не могу улетать дальше 800 метров, точнее могу но телеметрия отрубается.
Пока Basic Tuning освоил, можно переходить на следующие настройки.
P.S.
Сегодня в поле кстати долго не мог понять чего у меня барометр высоту кажет после включения АП (- 70) метров, оказывается свет всему виной!
Если ограничить доступ света и включить, то получается нормально и высота в пределах 1 метра.
Весь косяк в том что когда я открываю крышку для коммутации электроники у меня открывается отсек с АП.
Сегодня в поле кстати долго не мог понять чего у меня барометр высоту кажет после включения АП (- 70) метров, оказывается свет всему виной!
Если ограничить доступ света и включить, то получается нормально и высота в пределах 1 метра.
Весь косяк в том что когда я открываю крышку для коммутации электроники у меня открывается отсек с АП.
Ага, известная и описанная проблема. Еще поролончик или ватку на барометр положите (что бы ветер не задувал).
и самолет на скорости 24 м/с летит как утюг
Это что за самолет такой ? Что ему надо 24 мс летать ?
Классика без элеронов с ушами 2.5 метра 2 кг газ выставлен Max 45 % Cruise 35% скорость Max 22 м/с но летаем 24 м/с почему то
батарейка 5 s 3300 мАч моторка Dualsky xm35/48 ну и регулятор Impact 50 А винт 13 х 6.5 На 30 минут одного акка вполне хватает, если планировать да что я рассказываю это и так всем известно)
Скорость вышла спонтанно но когда начал уменьшать появились галсы пролеты долгий набор высоты, выход на критические углы, в общем как есть мне так больше нравится он ровно лететь начинает и не колбасит его, хотя можно и быстрее но это слишком появляется риск разрушающих перегрузок ( уже полетал без крыльев ), такая скорость только в ветер, когда штиль я выставляю меньше, и приходится немного менять ПИДы.
Короче - ещё сам толком не понял, но вот например на продолжительных дистанциях скорость средняя была 67 км/ч.
Классика без элеронов с ушами 2.5 метра 2 кг
Хм. Чет дофига. У меня скай 11 мс круизная скорость.
и приходится немного менять ПИДы.
А вот тут странно. APM сам меняет пиды в зависимости от текущей скорости .
А вот тут странно. APM сам меняет пиды в зависимости от текущей скорости .
Вот я тоже кстати об этом думал, тут косяк такой, самолет вышел многорежимным, и его поведение резко меняется в зависимости от скорости, но оно меняется не линейно, а как бы по кривой, если бы где то самому подстроить зависимость ПИД от скорости было бы замечательно, ну а так, это все потому что нету элеронов…
Следующий самолет определенно запилю с элеронами и без ушей.
Сейчас открыл последний лог, да, действительно вы правы, судя по записанной скорости её стоит уменьшить думаю в пределах 11 - 15 м/с вполне достаточно.
ссылка на Лог прилагается, если интересно)
vk.com/doc27708166_315902665?hash=9f1a0643f773bdf0…
Всем доброго времени суток!
Наверно кто то уже делал, точнее точно кто то делал вот видео
.
Стоит задача научить самолет сбрасывать посылочку с медикаментами на парашютике, так вот, есть возможность в заданной точке запрограммировать сброс?
Как это сделать?
Разумеется нужно указать на определенной точке DO SET SERVO прописать номер машинки и номинал PWM, но стоит указать на одну из точек и выбрать до сет серво как она куда-то пропадает, так вот никак нельзя сделать чтобы четко в одной из точек был сброс? Как это сделать?