Автопилот Arduplane - открытое ПО
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
Я по-моему нашел проблему, почему GPS влияет на расчет акселерометра… это все в параметрах.
Друзья, а поделитесь ка вашими параметрами, какие у вас значения:
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
Ну вот у меня при AHRS_GPS_MINSATS=6 сигнал GPS сильно влияет на акселерометр, устанавливаю в 10 и все становится нормально
устанавливаю в 10
У меня GPS 10 спутников только по праздникам ловит.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
все именно так. И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
Если у всех AHRS_GPS_MINSATS=6 и ловит больше 6 спутников, то у всех получается уровень должен плыть когда самолет в неподвижном положении на земле лежит.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
ну если положение самолета меняется по GPS, то да, должен, судя по тому что Козин написал (у меня аналогично было с AS заметно).
Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?
Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
там можно максимум 10 поставить… дело в том что проблема не в определении позиции, координаты четко определяются и при AHRS_GPS_MINSATS=6 и при 10. То что я заметил, это то что GPS влияет на положение PITCH и ROLL самолета в MANUAL режиме.
Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?
реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет, т.к. нет влияния GPS на акселерометр. Я вообще что-то эту логику с влиянием GPS не могу понять - самолет лежит неподвижно, MANUAL режим, и уровень прыгает из-за GPS… может это так задумано и должно быть???
Проверьте кто-нибудь на своих самолетах
реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет
Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.
А чем это грозит Козин уже написал: rcopen.com/forum/f90/topic132831/6491
Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.
А чем это грозит Козин уже написал: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением
аааа… пропустил тот пост 😦 ну теперь все становится на свои места! Спасибо!
Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
Курс отрабатывает отлично, хотя обнаружил крутку киля (причина закладывания в право).
Тангаж вяловат и специфичен, тут еще надо учитывать работу двигателя при взлете.
А так, тема уже всплывала на забугорных, все у них летало.
Так то же забугорные, а не закарпатские… 😃)
Закарпатский уже в преклонном возрасте, ему положено летать!)
Вот такая виброзащита для пикса, уже побывала в краше, отсюда и обломки по краям:
я использую для виброизоляции строительную звукоизоляционную, уплотнительную ленту для гипсокатрона шириной 50мм, толщиной 4мм (можно в несколько слоев) из пенополиэтилена. Рулон 30м длинной.
Типа такой:
только серенькая, видно на фото, смотреть в строймагазинах, хватит на долго.
Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию, т.е. сигнал от камеры спокойно транслируется. Перемычка на миниме запаяна, т.е. он весь от 5В. Товарищ по полетам (pavelHH) утверждает что нужно колхозить отдельное питание 5в под миним…кто-нибудь с таким сталкивался, что делать? дома исправно работает (15 минут проверял), сегодня поставлю минут на 30 для проверки еще раз.
Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию
Ага! 😃 Дело в плохих (подделках) MAX7456. У меня так было уже где-то при 15 градусах. При нуле и видео переставала показывать. На той, minim osd, что у меня сейчас летает, я перепаял MAX7456. У меня есть еще один китайский minim osd для экспериментов. Надо его тоже будет на холод сунуть - посмотреть.
я использую для виброизоляции строительную звукоизоляционную, уплотнительную.
Вот специальные для гироскопов вибропоглащающие липучки
На протяжении многих лет использую только их
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
No mavlink сообщение выводит, или только видео?
и уровень прыгает из-за GPS… может это так задумано и должно быть
У меня тоже ползает. Думаю, так и должно быть. Самолет редко летает с нулевой скоростью GPS, так что этот режим не оптимизировали. Там же кроме того, что скорость около нуля, направление движения постоянно меняется - в этом дело, наверное.
Подскажите. Столкнулся с проблемой с minim osd. Проблема следующая. Самолет летает уже год с конкретной платой минима. с понижением на улице температуры до 0 случилось следующее -миним перестает транслировать телеметрию. т.е. включается все нормально, показывает и видео и телеметрию -потом произвольно (может и через 10 сек, а может через 10 мин.) перестает показывать телеметрию, т.е. сигнал от камеры спокойно транслируется. Перемычка на миниме запаяна, т.е. он весь от 5В. Товарищ по полетам (pavelHH) утверждает что нужно колхозить отдельное питание 5в под миним…кто-нибудь с таким сталкивался, что делать? дома исправно работает (15 минут проверял), сегодня поставлю минут на 30 для проверки еще раз.
Советовать не буду. Но заметил следующее:
- Когда миним питается от запаяных перемычек: цифры пропадают при газе более 60% - забавное зрелище (наблюдается на 2-х экземплярах). цифры пропадают на морозе… цифры пропадают иногда… когда им захочется.
- Когда видеочасть миним питается отдельно от бека 12V (+фильтр по питанию). Земля соединена в районе акков (если акки разные). Сейчас все питаю от одого с фильтром. Цифры не пропадали не разу.
пс: минимы разных поставок.
управление экранами отработано на уровне инстинктов.
Возможно, проблемы проявляются в комбинации температура + определенное напряжение питания + помехи по питанию. Но в моем случае все глюки исчезли после замены микросхемы. На rcgroups увидел про подобные проблемы на китайских minim osd, после этого решил менять.
eevblog.com/…/max7456-osd-chip-seems-unstable-when…
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1918672