Автопилот Arduplane - открытое ПО
Разобрать все возможные случае, вывести в 2 столбика и вычленить что-то общее?
пусть
чтобы повернуть:
в верхоплане максимальный крен с 0 кабрированием дает 10% от максимльно возможной интенсивности поворота - за счет разницы центров подъемной силы и центра масс
максимальный крен сопровождающийся “кабрированием соответсвующим максимальному крену” это дает 100% возможной скорости поворота
чтобы снижать высоту нужно
задать тангаж меньше левела и удерживать этот угол рулем высоты
либо снизить скорость до минималки - и снижаться за счет парашютирования (если ветром не сильно сдувает)
еще есть руль направления который в прошивке ардупилота со стоковым нулевым пидом заблокирован…
по идее конкретная ситуация разрешима простой комбинацией если изза необходимости повернуть достигут максимальный крен 30 градусов то вместо пикирования рулем высоты добавляем еще крен, не трогая руль высоты
но… “дьявол кроется в деталях” (а наглядно виден в крайностях), я полагаю что в режиме автозахода на посадку вылезает эта проблема комбинации необходимости снижаться и точно удерживать курс
насколько по самолетному будет если “большая ошибка высоты” + “пикирование” = не пользоваться “крен + кабрирование” а вместо “удерживать уровень по крену и использовать руль направления”
логично попробовать перепрошить сдохший модем, возможно слетела прошива
Перепрошивка не помогает. Похоже, придётся отсылать на обмен.
Кто-нибудь объяснит бестолковому, как прописать новый компас?
Кто-нибудь объяснит бестолковому, как прописать новый компас?
- включить в hardware options
- перезагрузить плату
- откалибровать
- проверить точность
Не помогает. При попытке включить компас отрубаются начисто все датчики. Похоже, китайский компас с “башни” не фурычит.
Вот этот www.ebay.co.uk/itm/160852057927?ssPageName=STRK:ME…
если у кого NMEA GPS прописан - воздержитесь от полетов (втч юблокс)
при полетах где широта или долгота имеют значения на границе "минуты " по долготе или широте возможны ошибки в навигации порядка 2 км
досадно будет если он вместо ртл улетит километра на два в сторону
ошибку пофиксили, в прошивках ардукоптера и ардуплане выйдет в следующем релизе. code.google.com/p/ardupilot-mega/issues/detail?id=…
Может поэтому у меня в Мневниках нормально летал, в Красногорске крышу у него снесло?
Или это в 2.61?
Блин.
Долгота: 37°17′55.53″E (37.298759)
Широта: 55°47′59.93″N (55.79998)
Может поэтому у меня в Мневниках нормально летал, в Красногорске крышу у него снесло?
Или это в 2.61?
нет, как минимум в 2.5 уже был баг
собственно дело было так,
Александр Антонов (он в форуме про ардукоптер в основном) прикупил последний писк моды globalTop PA6C на 3339 чипсете, я тоже вошел в долю и взял пяток себе.
с завода там стоит скорость 9600 и ардупилот его не видит.
По случаю у когото из форумян была добыта прошива на 3339 с дефаулт настройками на скорость 38400, влили ее в жпс модуль, в ардуино скетче поставили тип жпс нмеа и модуль определился.
Модуль компактный, чувствительный, быстро ловит спутники но … оказалось вот что . Александр пишет мне типа “привет, я на стадионе” я сначала не понял в чем фишка. оказалось что будучи дома жпс позиционировал его парой километров к западу, там где на карте стадион. решили попробовать другой проверенный модуль в нмеа режиме. таже ошибочная точка.
я повторил опыт у себя, у меня ошибка была порядка километра, но была. Потом удалось вычислить что переполняется переменная frac_min, исправил тип на более “вместительный” и провел сравнительные тесты,
модуль стал позиционировать правильно.
Вот попадалово то… Чо раньше ошибку не нашли. 😦
Ну ладно. В следующий раз при малейших непонятках буду разбираться, а не забивать. 😃
Здравствуйте. Помогите, с проблеммой, не компилируется ни один из примеров, из библиотек.
Не могу загрузить файл AHRS_Test.
Да и не один вообще, из примеров AP
Библиотеки из прошивок AP я скинул в папку библиотек arduino.
Стандартные библиотеки он вдит. Пример c Servo работает.
А из AP ничего не хочет.
In file included from AHRS_Test.cpp:16:
C:\Users\Артём\Desktop\arduino-1.0.1-windows\arduino-1.0.1\libraries\AP_AHRS/AP_AHRS.h:57: error: ‘AP_Airspeed’ has not been declared
Я в отчаянии.
примеры писались до их усовершенствования потом эти библиотеки понадобились.
последние версии прошивок надо открывать в ардуино 1.0.1
для некоторых обязательна мега - указать тип процессора 1280 или 2560
в конкретике ахрс думаю нужно добавить пару строк в секции объявления библиотек
#include <FastSerial.h>
#include <SPI.h>
#include <I2C.h>
#include <Arduino_Mega_ISR_Registry.h>
#include <AP_PeriodicProcess.h>
#include <AP_InertialSensor.h>
#include <AP_ADC.h>
#include <AP_AnalogSource.h>
#include <AP_IMU.h>
#include <AP_GPS.h>
#include <AP_AHRS.h>
#include <AP_Math.h>
#include <AP_Common.h>
#include <AP_Compass.h>
#include <AP_Baro.h>
#include <DataFlash.h>
#include <APM_RC.h>
#include <GCS_MAVLink.h>
#include <Filter.h>
#include <AP_Airspeed.h>
Настроил дома крыло X5. Стабилизацию пробую, все зашибись, приезжаю на поле, элевоны отрабатывают только тангаж.
Крен тишина, ни малейшей попытки стабилизации… Ну думаю плевать, дома разберусь, полетал в мануале. Приезжаю домой, достаю, Не подключая к компу включаю, все работает…
Что за фигня? На улетевшем изике тоже самое было когда он улетел, компас был выключен, почему-то не включался.
На X5 компас включен но не откалиброван… Прошивка 2.63. Левел кстати ручной. Не знаю как в поле выставить правильно крыло и еще при этом включить его. 😃
кроме глюка зависящего от порядка включения ничего не приходит на ум
сначала передатчик, режим мануал, газ ноль
затем бортовое питание, удерживаем в горизонте пока калибровка
в обеих случаях дома и в поле соблюдено?
Ну включаю передатчик, ес-но все в ноль иначе не включится.
Мануал соответственно по умолчанию.
Включаю питалово самоля, щелкаю тумблером в стабилизацию.
В поле только тангаж, дома и тангаж и крен.
Какое то поле заколдованное. Завтра попробую в другом месте.
удерживаем в горизонте пока калибровка
Это не делал. Стоит галочка мануал в левеле.
Это не делал. Стоит галочка мануал в левеле.
попробуй дома включить в той же позиции и порядке, мануал мануалом а в перевороте может быть глюк, по крайней мере с ардукоптером ктото писал что в перевернутом нельзя включать, а в ардукоптере всегда левел мануал
кстати в процессе калибровки не только аксель - левел калибруется
но и гироскопы и баро, может крутнул по крену во время калибровки
перевороте может быть глюк
Исключается. у X5 верхняя крышка полностью снимается и через нее все делается.
То есть я его кидаю на траву и сверху все делаю.
Завтра попробую еще раз досконально.
Горки не может быть на поле, в месте инициализации крыла? Может попробовать уровнем проверить положение дома и в поле?
Глюков тут предостаточно. У меня с одной платой вовремя появляется надпись “ARMED”, а с другой так и остаётся “DISARMED”. При этом все датчики работают.
Горки не может быть на поле, в месте инициализации крыла? Может попробовать уровнем проверить положение дома и в поле?
Нет. чистое поле. Да даже если бы уровень повело бы, то отрабатывал то все равно бы. Пусть неправильно но пытался выровнять, а он даже не пытается по крену выровнять.
подскажите плиз распиновку этого черного ящика.
Мозг себе уже сломал нигде найти не могу, и по дорожкам фик что отследишь. 😦
goodluckbuy.com/ublox-6m-gps-module-compatible-wit…
Так всё-таки в другом месте удалось крен проверить? У меня подобные глюки решались полной переустановкой проги с предварительным удалением из реестра.
Так всё-таки в другом месте удалось крен проверить? У меня подобные глюки решались полной переустановкой проги с предварительным удалением из реестра.
Не знаю. Сегодня вечером попробую еще раз.
У меня подобные глюки решались полной переустановкой проги с предварительным удалением из реестра.
Дома то работает, даже будучи не подключенным к компу.