Автопилот Arduplane - открытое ПО
Как можно реализовать подключение двух моторов на разные каналы, да так, чтоб АРМ ими по YAW рулил?
очень просто… сделать на ардуино миксер
но ненужно если нужно сделать более интенсивным руление по яву и проще и надежнее увеличить размер руля направления
для интенсивного руления по яву самолет должен иметь хорошую тяговооруженность иначе риск потерять скорость и свалиться
Такой вот вопросец назрел:
Есть ли возможность в Ardupilot-е задать криволинейность или линейность увеличения кэф-ов стабилизации в зависимости от скорости?
Можно ли это сделать для каждого кэф-а отдельно? например по роллу задем для параметра Р свое уравнение, а для D немного другое?
О и да, причина падения все таки, серва :/
Хорошо что около земли, а то падал бы я с оооочень высоко, и падал бы до самой земли, не зависимо откуда берется питание приемника.
Что же случилось внутри сервы?
Нет это не редуктор, и даже не мотор!!!
Это провода от регулятора сервы до моторчика, они были переплетены и замкнули друг на друга, изоляция спеклась и они еще больше замкнулись, и на плате рега потихоньку начали вымирать элементы…
Теперь разбираю все сервы и проливаю эпокси контакты регов, перед этим поменяв провода на фторопластовые.
собственно фотка виновника:
Это провода от регулятора сервы до моторчика, они были переплетены и замкнули друг на друга, изоляция спеклась и они еще больше замкнулись, и на плате рега потихоньку начали вымирать элементы…
Серва не товерпро часом? Такая-же хрень была.
Есть ли возможность в Ardupilot-е задать криволинейность или линейность увеличения кэф-ов стабилизации в зависимости от скорости?
это есть.
по аирспиду скалируется
поэтому важно правильно задавать макс и мин скорости фбва
можно фотку серв крупнее.
скорее всего грелся контроллер и поплавил провода
Покупал года 3 назад под видом сервы hextronik MG - 14, когда разбирал внутри на дне сервы нашел наклеечку tower pro)))
Сейчас на парах, ближе к вечеру сфотографирую крупно контроллер, корпус сервы хорошенько поплавился…
Мужики! Только сильно не пинайте. Пжлст. На днях придет второй АРМ 2.6. Первый я благополучно спалил из-за неисправного регуля и неправильного подключения АРМ. Насколько я понял питание между входными и выходными контактами раздельное. Т.е. если подключить регуль к 3 каналу на выход АРМ, а приемник соответственно на вход - то питание не будет. Я ставил перемычку между +5 В на входных и выходных группах, но пишут, что это нельзя делать. Как АРМ правильно подключить? Может скинет кто схемку или фотку или ссылку. Вот эта ссылка правильная? ardupilot-mega.ru/…/assembly-instructions.html ?
Собираюсь ставить его на крыло. Прошу не ругать и не флудить.
Как АРМ правильно подключить?
В приведенной схеме некоторые ньюансы питания как то обошли стороной. Питать сервы, если не использовать распределительную плату, нужно только от одного регуля, от остальных красный провод удалить. Если перемычку оставляем , то убираем провод питания от 3DR модуля питания. Если перемычку удаляем то приемник и АPM питаем от 3DR модуля.
apmcopter.ru/…/podklyuchenie-i-nastrojjka-3dr-powe… вот ресурсик тут и по питанию…
В приведенной схеме ньюансы
Ага, она для коптеров
Питать сервы нужно только от одного регуля
Думаю что у него одномоторное крыло, так что вопрос двух регулей не стоит.
Если перемычку оставляем
Не оставляем.
то убираем провод питания от 3DR модуля питания
В идеале убирать провод питания (а точнее там их два обычно) в любом случае.
Я как то для себя рисовал. Не уверен что все будет понятно.
yadi.sk/i/uO4fhvH_fBSyN
В идеале убирать провод питания (а точнее там их два обычно) в любом случае.
Ну это в идеале, крыло утяжелится на два DC-DC преобразователя, уж не знаю насколько они надежнее ESC и 3DR модуля. Проблема, как я понимаю возникает если оставлять перемычку и питать все через сервовыходы, в этом случае может умереть внутренний стабилизатор APM. А если DC-DC преобразователи запараллелить один с BEC регуля, а второй 3DR модулем через шотки для супернадежности?
крыло утяжелится на два DC-DC преобразователя, уж не знаю насколько они надежнее ESC и 3DR модуля.
Это _моя_ схема, у меня в ESC линейник, а сервы мощные достаточно. По этому у меня на сервы отдельный DC-DC, а так ни кто не мешает сервы от BEC в ESC питать.
можно фотку серв крупнее.
скорее всего грелся контроллер и поплавил провода
Сфоткал контроллер сервы
и еще
Сфоткал контроллер сервы
Я бы поставил следующий диагноз: заломило щетки на моторе, коротыш, выгорел силовой ключ. Ну и провода поплавились по той же причине.
Ради интереса померяйте сопротивление мотора. Короткого там быть не должно.
И ротор мотора при вращении не должен подклинивать и всякие щелкающие звуки издавать.
Я бы поставил следующий диагноз: заломило щетки на моторе, коротыш, выгорел силовой ключ. Ну и провода поплавились по той же причине.
А вот и не поставишь 😃
Я летом писал, издохли 3 сервы товерпро из трех, всегда при подключении “налету” к АРМ, забыл соединить сервы крыла. Подключал ч/з сервоудлиннители, попутать не мог и сервы новые. Выгорели полевики, на одной вместе с платой.
И что интересное, после включения сервы пытались реагировать на стики, пару раз дернулись и… уехали в крайнее положение.
После замены полевиков до сих пор работают. ИМХО заводской брак.
После замены полевиков до сих пор работают. ИМХО заводской брак.
Ну если в крайнем положении заклинило, то тоже провода могли поплавиться. Может полевики бракованные. Прогорает накоротко, серва в клин в крайнем положении, ток течет через заклиненный мотор не маленький, провода плявятся.
Хотя обычно полевики горят от коротыша в моторе, о чем я предположение и высказал.
На фотке видно дырку в полевике, кстати.
ИМХО заводской брак.
3 сервы товерпро из трех, всегда при подключении “налету” к АРМ
так палил и другие сервы. Теперь перетыкаю сервы только без питания
Хотя обычно полевики горят от коротыша в моторе, о чем я предположение и высказал.
Но с моторами ничего не делал 😃, только полевики.
так палил и другие сервы. Теперь перетыкаю сервы только без питания
Самые дешевые TG9e и HXT900 (уже счет на десятки) свободно перетыкал в любом состоянии. Товерпро (брал по месту) на приемник включал как попало, проблема возникла только при включении к АРМ (и то не с первого раза). После замены полевиков включал как попало (с питанием и без)
ЗЫ:
- АРМ не причем, все оборудование надо включать только при выключенном питании.
- Все эксперименты проводил, для выяснения причины и, чтоб убедиться в работоспособности.
После замены полевиков
Владимир, подскажи на какие полевики заменял.
Владимир, подскажи на какие полевики заменял.
Какие можно было по месту найти.
irf.com там выбирал p или N, ставил фильтр по корпусу (в этом случае sot23) и переписал все, что устраивали по характеристикам. Потом на радиорынок и любил моск продавцам… проблемы были только с Р-канальными, но нашел. 😃
ЗЫ: и не факт, что это полевики, сначала надо смотреть, что стояло.
В общем я решил выкинуть звено APM между GPS и маяком (зачем нам еще глюки и просто прогнозы APM ловить ?). APM имеет два разъема для GPS, которые просто запараллелены. GPS обычно у в всех вставляется в 5-ти пиновый разъем, который вверх выходит, а тот что на торце свободный. Маяк мне достался с двумя хвостами. Хвосты срастил между собой (черный, красный и зеленый), ну и одним концом в маяк, вторым концом в торцевой разъем GPS на APM, но торцевой разъем на APM 6 пин, а на маяке 5. Вставлять его надо так, что бы на вашей фотке он был максимально сверху, а свободный пин был как раз нижний. И все работает, и можно забить на мавлинк и не думать что если вдруг APM заглючит, то маяк нам потом скажет неизвестно что.
Т.е подключать надо 5pin маму в 6pin папу, максимально к правому краю разъема?
Т.е подключать надо 5pin маму в 6pin папу, максимально к правому краю разъема?
Ага. И не забыть не подпаивать (или разрезать) желтый провод.
Спасибо всем! Будем разбираться и конструировать!
Насколько я разобрался - при использовании модуля тока и питания на выходных контактах - перемычку убираем. При использовании только с питанием а выходном каскаде - оставляем. Пока у меня модуля тока нет (товарищ не отдал). Сейчас посмотрел сгоревший АРМ - у меня там вообще перемычки нет, только контакты на плате. Т.о соединяя +5 В на выходе и на входе, я питал АРМ в обход защитного диода. Но вот вопрос почему он все-таки сгорел первым?