Автопилот Arduplane - открытое ПО
но не удерживает высоту, плавно снижается
Если в режиме FBWB самолет управляется как надо, но снижается при нейтральном положении стиков, может, дело в неправильном определении высоты автопилотом? Посмотрите по логу.
Вы знаете ,очень даже может быть. Если он считает что идет со скоростью превышающей максимальную, то снижает скорость в ущерб высоте, тоесть по факту в режиме планирования. Будем пробовать
Если в режиме FBWB самолет управляется как надо
нет в этом режиме тоже не как надо ходит. Высоту вроде пишет по телеметрии чесную, тоесть определяется по месту нормально .
Вы знаете ,очень даже может быть. Если он считает что идет со скоростью превышающей максимальную, то снижает скорость в ущерб высоте, тоесть по факту в режиме планирования. Будем пробовать
когда задействована воздушная скорость -датчик скорости показывает что скорость мала , автопилот будет стараться перевести самолет в пикирование чтобы не допустить потери скорости и сваливания. а калибровка сенсора воздушной скорости индивидуальна для разных апм у вас
если погода ветренная незабывайте одевать колпачок на пито перед вклчением для калибровки
и снимать его перед полетом
А если я отключу ему использование датчика возд.скорости? Он по идее поставит РВ в какойто заданный угол “на себя” и будет работать газом для удержания высоты?
А если я отключу ему использование датчика возд.скорости? Он по идее поставит РВ в какойто заданный угол “на себя” и будет работать газом для удержания высоты?
поведение изменится, он будет считать воздушную скорость не по датчику а математически
Спасибо за ответы, будем приводить железяку в чуство.
Присоединяюсь к вопросу. Где можно найти список обозначений параметров, доступных в Mission Planner? Или пытаться понять по смыслу?
боюсь показаться банальным но
RTFM
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
боюсь показаться банальным но
В Вашем списке отсутствует, например, hwvoltage - напряжение питания АРМ. Речь идет об именах параметров, доступных в Mission Planner (окна tuning, User Imems, двойной щелчок на вкладке Quick)
Речь идет об именах параметров, доступных в Mission Planner (окна tuning, User Imems, двойной щелчок на вкладке Quick)
значит киньтесь в меня помидором ))
параметры в этом окне достаточно очевидные имена носят
к примеру hwvoltage hardware voltage это напряжение питания процессора у апм должно быть 5 вольт. если не ошибаюсь в параметре в тысячных долях вольта т.е. 4900 означает 4,9 вольта
Вот мучает меня странная мысль с датчиком тока от ALLEGRO. Судя по некоторым признакам в качестве опорного для АЦП выбрано напряжение питания платы. Т.е. опорное может быть в пределах напряжения питания процессора 5V +\- 0.25 вольта. Напряжение питания датчика тока берется с этой же платы. Как работает математика измерения тока, напряжения ходовой батареи и емкости аккумулятора если опорное напряжение не строго фиксированное (5.12V к примеру), а может быть установлено в вышеуказанных пределах?
При отладке макета с ALLEGRO в домашних условиях плата питалась от 5.00V. На модели питание равно 5.15V. Пришлось подгонять (увеличивать) значение AMP offset (BATT_AMP_OFFSET). Это нормально? Кто может обЪяснить?
А разве 5.15 не будет критичным для MinimOSD?
Почему Вы так решили?
Та, где-то упоминание встречал, что напряжение должно быть не более 5 с чем-то… но по даташитам на Атмегу328 и FTDI ограничение до 5.25 вроде… не запомнил, однако.
где-то упоминание встречал
Я тоже такое упоминание встречал здесь.
Цитата: “Какое напряжение питания считается идеальным для контроллера?
Диапазон 4.90 - 5.10 следует считать идеальным для комплекта авионики, за исключением случая когда используется единое питание для MinimOSD,
в случае использования MinimOSD не рекомендуется превышать 5.0 т.е. идеальным считаем диапазон 4.90 -5.00”.
Диапазон 5вольт +\- 0.25 вольт ( 5% допуск) - это бытовой стандарт мира 5 вольтовых микросхем, наследниками которой являются и процессора типа PIC и MEGA. MAX7456 (OSD) тоже работает в этом диапазоне.С точки зрения нагрева корпуса именно эту микросхему ( а значит и весь OSD) лучше запитать минимально допустимым напряжением по даташиту. АЦП в процессоре 10 битный, опорное берется от источника питания. Это значит, что при делении 5.12 вольт на 1024 получится ровное значение 5 милливольт для минимального шага квантования. Красивое, ровное значение. Но мне непонятна привязка математики к плавающему значению опорного напряжения.
Красивое, ровное значение. Но мне непонятна привязка математики к плавающему значению опорного напряжения.
Аллегры вот что пишут про свои сенсоры (ACS758):
Ratiometry. The device features a ratiometric output. This
means that the quiescent voltage output, VIOUTQ, and the magnetic
sensitivity, Sens, are proportional to the supply voltage, VCC
Так что гуляж питающего (оно же опорное) напряжения автоматически компенсируется.
Кстати, аирспидсенсор тоже работает с питанием в качестве опоры.
гуляж питающего (оно же опорное) напряжения автоматически компенсируется
У меня не получилось.
“NAV_WAYPOINT n/a, alt, lat, lon} – Контрольная точка n/a, высота, широта, долгота” …че то мозк сломал, что в параметрах точки значит сокращение “n/a”?
Basic waypoint commands
WAYPOINT
Option Alt Lat Lon
Delay (seconds) Altitude (meters) Latitude Longitude
- Mavlink command is NAV_WAYPOINT
- Delay option is triggered after the craft reaches the waypoint radius. The Next command is loaded after the delay.
- Delay time is in seconds, the default is 0
n\a - не доступно или не задано. в зависимости от контекста
аллегро имеет определенное значение напряжения на ампер тока , это значение даже калибровать не надо тупо вбиваете коэфициент.
вот тут специфические моменты hobby.msdatabase.ru/…/apm25-current-sensor
тут какие параметры крутить на примере ардукоптера hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule
и собственно
BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
к примеру для сенсора ALLEGRO ACS756 на 50А c чувствительностью 0,04 вольта на ампер - этот коэффициент равен 25,
для ALLEGRO ACS756 на 100А с чувствительностью 0,02 вольта на ампер - этот коэффициент равен 50
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер
алегро - просто лучшее решение с точки зрения измерения тока для наших целей.
Так что гуляж питающего (оно же опорное) напряжения автоматически компенсируется. Кстати, аирспидсенсор тоже работает с питанием в качестве опоры.
суть в том что алегро имеет фиксированный независимый от 5 вольт выход, а ардуино-проц имеет питающее в качестве опорного и делает расчет вольтажа исходя из предположения что питание 5.0
хотя нужно в крайний код заглянуть, арду ведь умеет и hardware voltage измерять и никто ему не запретит учитывать просадку опорного
алегро имеет фиксированный независимый от 5 вольт выход
Тогда непонятно, что значит текст на 16 странице даташита о рациометрическом выходе.