Автопилот Arduplane - открытое ПО
сильно не поможет он.
Ну хотя бы определиться,в чем проблема.На видеотракте поменяю канал,на приемнике на борту канал управления полетными режимами тоже сменю.Явно понятно,что помехи,т.к. не в ФС уходит,а переключает полетные режимы на 8-м канале самопроизвольно,т.е. на входе АПМ с приемника завышенный уровень проскакивает.Причем я бы еще понял,если бы соседние,а то он режим STAB переключает в MANUAL,которые в настройках АПМ далеко друг от друга.
Может, проблема в этом? ВременнЫе параметры mavlink вкрутили какие-нибудь и модемный линк медленным оказался?
В очередной раз я решил отказаться от телеметрии по радио. Ну самолет вроде как настроил, летает, не смотрю в полете ни в ноут, только предполетная проверка через телеметрию. Вытащил синезубый модуль из ретранслятора телеметрии, воткнул его в самолет вместо 3DR, и логи стали читаться без проблем вообще 😃
Ну и думаю РУ меня теперь чуть дальше отпустит без лишних помех на борту. Правда фиг знает как блютус срет в эфир и на сколько много (если коннета нет), но хоть делает это на 2.4.
Заодно поставлю ферритовое кольцо на проводе 8 канала (переключение режимов полета) на борту между приемником и АПМ.
Эх не верю я в ферит… На самолете есть 4 максимально удаленных друг от друга, и от центра, точки - нос-хвост - крылья. 3DR на носу, AV передатчик на хвост, приемник на левое, ЖПС на правое крыло, подальше друг от друга и от регуля с BEC -ами. Все остально высшая математика и шаманство в чистом виде. Кстати фриски позволяет отпускать самик до 3-5 км. как ведут себя каналы без бустера…
Раз зашел разговор о точности позиционирования - кто то разбирался\включал Extended Kalman Filter? …ardupilot.com/…/common-apm-navigation-extended-ka…
Если правильно понял, судя по мануалу в этом фильтре используются все возможные датчики для вычисления позиционирования, скорости и угла наклона. Без него позиционирование, если не ошибаюсь, вычисляется только по GPS
кто то разбирался\включал Extended Kalman Filter?
Тут пользователей пиксхока пока не так много по сравнению с APM.
Тут пользователей пиксхока пока не так много по сравнению с APM.
А почему он в APM не может быть включен?
А почему он в APM не может быть включен?
По вашей же ссылке снизу есть подробности
dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
И там уже читаем:
Overview
The availability of faster processors such as Pixhawk and the PX4 have enabled more advanced mathematical algorithms to be implemented to estimate the orientation, velocity and position of the flight vehicle. An Extended Kalman Filter (EKF) algorithm has been developed that uses rate gyroscopes, accelerometer, magnetometer, GPS, airspeed and barometric pressure measurements to estimate the position, velocity and angular orientation of the flight vehicle. This algorithm is implemented in the AP_NavEKF library and is based on initial work documented here: github.com/priseborough/InertialNav
PX4 and Pixhawk users can use this algorithm instead of the legacy complementary filters by setting AHRS_EKF_USE = 1.
в данный момент PREFLIGHT_CALIBRATION калибрует только гироскопы, барометр и датчик скорости?
// request gyro
1623 if (CMB_action.Text == "PREFLIGHT_CALIBRATION")
1624 {
1625 if (MainV2.comPort.MAV.cs.firmware == MainV2.Firmwares.ArduCopter2)
1626 param1 = 1; // gyro
1627 param3 = 1; // baro / airspeed
Приветствую всех
возникла проблема с АПМ:
во премя калибровки акселерометров был закрыт Мишшен пленер после этого АПМ брикнулся: не устанавливается соединение, при этом прошивку через MP залить можно а соединение “Connect” в MP не устанавливается: TimeOut, no HeartBeats pack
пробовал на разных компах - тоже самое
как можно вылечить?
при этом прошивку через MP залить можно а соединение не устанавливается
Попробуйте выбрать какую нибудь прошивку по старее для теста, на там 3.2, 3.1, чисто проверить.
Чавойто OSD стало меня вымораживать. Периодически возникает некая помеха-наводка,(наводка на видеотракт, горизонтальные помехи) видимо от ESC, так как, чем выше обороты тем стильнее. Вылечил заменой ESC но видимо не до конца, помехи слегонца появляются. Да и фиг бы с ними, но при этом “тухнет” телеметрия на видеокартинке. И лечится это только Reset -ом OSD. С наводками я уже бороться задолбался, уже думаю поставить на свободный канал силовой ключик, припаять к кнопке Reset и делать Reset OSD прямо в полете. Может есть более простое решение?
Чавойто OSD стало меня вымораживать. Периодически возникает некая помеха-наводка,(наводка на видеотракт, горизонтальные помехи) видимо от ESC, так как, чем выше обороты тем стильнее. Вылечил заменой ESC но видимо не до конца, помехи слегонца появляются. Да и фиг бы с ними, но при этом “тухнет” телеметрия на видеокартинке. И лечится это только Reset -ом OSD. С наводками я уже бороться задолбался, уже думаю поставить на свободный канал силовой ключик, припаять к кнопке Reset и делать Reset OSD прямо в полете. Может есть более простое решение?
Питание с двух сторон? Я пропадание телеметрии вылечил подачей +12В непосредственно на камеру и видеопередатчик в обход OSD. А на плате пришлось пробросить питание 5В на сторону видео …wordpress.com/…/rctimer-minimosd-5v-mod/
В какой-то версии OSD там буквально нужно только 2 контакта запаять. В общем, под конкретную плату нужно гуглить решения.
В какой-то версии OSD там буквально нужно только 2 контакта запаять.
Да уж и раздельно запитывал OSD и пермычки запаивал и платы разные ставил, и запитывал OSD от отдельной батареи (Rx-Tx и землю только общие оставлял). Камеру только особо не менял, а народ как я понимаю с подобными проблемами не мучается особо…
А не проверял помеха не исчезает если звук с камеры отрубить ?
А то у меня как то была камера, что то у нее с размахом звука было не то.
Блин тоже как только не запитывал и отдельно все отключал 😃 В фольгу заворачивал.
Звук отрубил все пропало.
И недавно попалась камера сносило ей мозг от наводок регулей.
у кого автовозврат лучше у fy-41(fy-dos) или у ardupilot?. Спрашиваю т.к нашел недостаток в fy-dos при полетах в очень сильный ветер на скае. пс: дома лежить свежий арм 2.5).
а народ как я понимаю с подобными проблемами не мучается особо…
Мне кажется,что в питании проблема.На ОСД же тоже есть 2 части,которые желательно отдельно запитывать от камеры.В моем случае-обе части ОСД питаются от основного питания АПМ (на ОСД перекинута перемычка проводком между контактами +5 В. обоих частей).В общем-картинка такая: на вход ОСД модуля с камеры приходит только ВИДЕО сигнал с камеры,и с соседнего разъема уходит на видеопередатчик.“Земля” соответственно общая по всему борту.А если еще понятнее-то с отдельного аккума питается через стабилизатор АПМ,ОСД (обе части),модуль телеметрии,приемник РУ,видеопередатчик (напрямую,без стабилизатора).От ходовых аккумов,через ESC (выходная планка АПМ) питаются все сервы,сигнализатор поиска,и идет +5 В. на питание камеры и на зарядку GPS трекера.
с отдельного аккума питается через стабилизатор АПМ,ОСД (обе части),модуль телеметрии,приемник РУ, видеопередатчик (напрямую,без стабилизатора)
Да не хочется в изю вторую батарейку.
помеха не исчезает если звук с камеры отрубить ?
Да я без звука пока, но попробую камеру заменить.
у кого автовозврат лучше у fy-41(fy-dos) или у ardupilot?.
так то вопрос провакационный. Выбор АП это вопрос религии: FY есть ерись и колдовство, чур меня , чур, а АРМ абсолютно кашерное изделие. И воще сравнивать различные АП дело не благодарное, вы не поверите но большинство АП собраны на Mega 2560 (ну щас еще STM появились). И дело не в автовозврате, а в религии. Если такие слова как Cu++; протокол передачи данных; Arduino; библиотека; фьюзы у вас не вызывают паники и вам интересно копать в данном направлении то на…р FY , АРМ однозначно, по крайней мере вы сможете ответить себе на вопрос почему плохо работает автовозврат и поправить ситуацию. Если данные слова повергают вас в замешательство и вы хотите просто летать , а не тратить время на настройки, перестройки , загрузки, перезагрузки то FY рулит и рулит однозначно хоть у нее и функционал поменьше… эх куда мир катится…
Люди, куда копать? прошиваю Arduplane через визард и плата перестает коннектиться к МП, показывает таймер и в конце выдает no heartbeat packets received. если прошиваю коптером, то все работает. плата APM 2.6
А ты подключи какой. Только недавно подымали тему, что версия выше 2.76 не стартовала без компаса.
таки да, прошивка 3.3.0 не стартует без компаса. старые версии - нормально. вчера получил компас, подключил по I2C и контроллер после прошивки начал коннектиться и вообще подавать признаки работы красным и синим диодом. в общем осталось только переустановить APM в самолет
Да не хочется в изю вторую батарейку.
Методом тыка пришел к такой схеме включения MinimOSD:
- входы APM питаются от отдельного BEC-а
- в параллель беку воткнут конденсатор на 1000мкф
- провод от ESC засунут в ферритовое кольцо
- на MinimOSD запаяны перемычки по земле и по питанию
- MinimOSD питается от 5в из APM
- Камера питается от 12в с батареи
- видеосигнал подается и снимается с MinimOSD одним проводом (массу не подключаю вообще)
- MinimOSD питается от 5в из APM
Ну кстати у меня OSD питается от ESC как и вся перефирия (берегу АПМ от скачков по напруге), попробую запитать OSD от отдельного BEC хотя ведь и от отдельной батареи пробовал все одно…
Тут столкнулся с такой проблемой, что самолёт иногда отказывается взлетать. Схема обычная, делаем миссию, заливаем, кнопку Авто, двигатель включает максимал, бросок… и самолётик летит горизонтально с небольшим снижением и садится на брюхо метрах в 20-30. Самое интересное, что если повторить попытку со всеми теми же условиями, то может и взлететь. Есть мысли?