Автопилот Arduplane - открытое ПО
Алексей, какая библиотека формирует “виртуальный горизонт” или может " вертикальную вертикальную ось"?
ориентация берется с AHRS
например ahrs.roll_sensor это угол крена выраженный в сотых долях градуса
за полтора года вникания в код ардупилота сможет его понимать
ПОЛ ГОДА!!! Я бы столько не выдержал,
Кто бы сомневался, если даже пост правильно- не прочитали 😁
Вы напрасно думаете, что задав там/тут пару вопросов, сможете сделать такой сложный аппарат: без полного понимания сути всех процессов, как в электронике, так и в аэродинамике- вещь невозможная.
Хотя попытаться- кто ж помешает?
Составьте какой-никакой туториальчик, будет вам респект всемирный
так я и пишу что могу по мере поступления знаний
по вертикальной модели хорошо продвинулся за последние две недели
-натянул на ардуплан 2.6.7
-сделал настройку минимального газа в вертикальном режиме
-доработал алгоритм стабилизации
-вынес настройки коэффициентов в параметры которые можно изменять из mission planner
hobby.msdatabase.ru/…/ardupilot_vtol
То alexeykozlin: Алексей, вы бы отремонтировали свой сайт, а то здесь так умников много с пониманием сути глубоких процессов.
То alexeykozlin: Алексей, вы бы отремонтировали свой сайт, а то здесь так умников много с пониманием сути глубоких процессов.
сайт исправен, я уточнил “гугол сайты” на движке которого реализован “уголок самоделкина” предусматривает коменты только для соавторов,
попробую нарисовать гостевую книжку и впихнуть в iframe
в принципе очень хорошее место конкретных обсуждений в дневниках на этом сайте и по теме и все заинтересованные зарегистрированы уже и модерировать от спама не надо
При такой схеме ЛА- гироплатфора должна:
1- менять своё положение при повороте аппарата из “вертикального” в “обычный”. Возможно (чисто теоретически) электронное переключение осей ГП, но такого -не видел нигде и ни разу
2- ГП должна калиброваться как в “вертикальном”, так и “обычном” положении, причем “0” устанавливается довольно медленно, около 30 сек.
Что в это время происходит с аппаратом?
Что-то мне подсказывает, что Вы путаете гироплатформу классическую (это которая в кардановом подвесе) и “гироплатформу” МЕМС. Первая поддерживает свое угловое положение относительно инерциальной системы координат. А вторая тупо работает в связанных осях. И ей не нужно никуда поворачиваться.
И еще. “Гироплатформе” МЕМС вполне достаточно трех гироскопов и трех акселерометров для измерения шести координат - трех угловых скоростей и трех ускорений.
Что касается калибровки - это отдельная задача, но ничего сверхъестественного в ней нет. Положили горизонтально. Померяли, посчитали. Положили на бок. Померяли, посчитали. Поставили на нос. Померяли, посчитали. Запомнили результаты и пользуемся.
собственно говоря никакие оси крутить не надо,
применительно к ардупилоту чтобы держать не горизонт а вертикаль в режиме стабилизации режиме достаточно изменить в модуле arduplane.pde тангаж который следует удерживать на 90 градусов
например по сигналу с 7 входного канала ардупилота
case STABILIZE:
nav_roll_cd = 0;
if (g.rc_7.radio_in < ((g.rc_7.radio_min + g.rc_7.radio_max) / 2.0)) // c 7 входа радио проверяем какой режим горизонтальный или вертикальный
nav_pitch_cd = 0;
else
nav_pitch_cd =9000; //90 градусов// throttle is passthrough
break;
Имеется самолет с вертикальным взлетом и посадкой типа “вжик” но с двумя тянущими винтами, моторы не поворачивающиеся. Фото приложить не могу, так как он пребывает в послекрашевом состоянии. Самолет имеет два режима полета вертикальный и горизонтальный.
В Планировщике в окне Firmware имеется прошивка для вертолёта Arducopter 2.7.3 Heli с одним тянущим мотором, имеет два режима полёта вертикальный и горизонтальный. Чем Вам такой вариант не подходит? Уже всё придумано, сделай и запусти в полёт. Обычно если денег жалко на покупку вертолёта - самолёт превращают в вертолёт. Другой причины отказаться от вертолёта или квадрокоптера не наблюдаю.
Heinkel Lerche
Стараниями некоторых историков самым известным немецким проектом перехватчика с вертикальным взлетом стала разработка фирмы Heinkel под названием Lerche («Жаворонок»). Создание этой летающей машины шло одновременно с окончательными работами по описанному выше проекту. Точно так же совпала и цель – запуск производства простого и дешевого истребителя для прикрытия важных объектов на территории Германии. Только вот простоты и дешевизны добиться так и не удалось. Кроме того, несколько десятилетий позже выяснилось, что переход от горизонтального полета к вертикальному является весьма непростым процессом, который под силу далеко не всем летчикам.
Конец цитаты. Однако желаю Серёге преодолеть эти трудности кодами к Ардупилоту.
любой паркфлаер поидее может вертикально взлететь. на ютюбе куча видео где народ вертикально летает/весит. Какой смысл тут мозги городить?
любой паркфлаер поидее может вертикально взлететь. на ютюбе куча видео где народ вертикально летает/весит. Какой смысл тут мозги городить?
Да я и на 50 кубах так летаю, однако вертолёт всё равно лучше, можно зависнуть камерой поснимать.
В Планировщике в окне Firmware имеется прошивка для вертолёта Arducopter 2.7.3 Heli
Где этот Планировщик с заветным окном Firmware?.. если что я неместный…
А за пожелание спасибо. Кстати вникание в Ardu код двигается гораздо быстрее, чем предпологалось, спасибо Алексею. На следующих выходных планирую составить алгоритм-схему ArduPilota… если жена, как всегда, не заменит мои планы своими.
любой паркфлаер поидее может вертикально взлететь. на ютюбе куча видео где народ вертикально летает/весит. Какой смысл тут мозги городить?
Народ на ютюбе по канату ходит… на руках . Вы так умеете? Я нет! В общем то и мой вжик, вертикально висел вполне сносно, и если-бы не начинающий пилот-любитель в моем лице, медленно реагирующий и путающий ручки… его тоже можно-было бы на ютуб…
Что-то мне подсказывает, что Вы путаете
Запомнили результаты и пользуемся.
Это всё возможно так и было бы, если бы не одно “но”: аппарат всё это время находится в полете…😦
Поскольку даже на земле (в покое, выставленный горизонтально, при выключенных движках)- автопилот калибруется около 30 сек- как это будет происходить на лету? То есть, мы должны создать условия для калибровки на высоте 100-300 м? А аппарат в это время- падать не будет?
Что мы будем “запоминать”? Свист ветра?
Где этот Планировщик с заветным окном Firmware?.. если что я неместный…
Это главная страница code.google.com/p/ardupilot-mega/ в загрузках нужно скачать и установить Mission Planer1.2.25 code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
вечер добрый кто может помочь с параметрами на FPV Raptor??? нужна ссылка что бы скачать и установить. заранее спасибо.
А кто пробовал питать Ардупилот через его стабилизатор LM317? Сейчас я запитал по совету Алексея низкодроповым стабилизатором LM2940, который даёт 5 В , но эти вольты идут через защитный диод (а может и токовый предохранитель, на схеме он так и обозначен до 500 мА, но в натуре звонится как диод) в результате чего вся схема ардупилота получает 4,35 В. Я думаю может отпаять этот диод, он ведь защищает от переполюсовки или короткого замыкания. Питание серв я сделал через оптроны, таким образом на Ардупилот надо обеспечить только стабильное питание, а переполюсовка маловероятна ведь плюс на разъёме посредине и если не так включить ничего не сгорит. На внутреннем стабилизаторе тоже стоит диод, но здесь он не влияет поскольку входное от 7 В.
А кто пробовал питать Ардупилот через его стабилизатор LM317? Сейчас я запитал по совету Алексея низкодроповым стабилизатором LM2940, который даёт 5 В , но эти вольты идут через защитный диод (а может и токовый предохранитель, на схеме он так и обозначен до 500 мА, но в натуре звонится как диод) в результате чего вся схема ардупилота получает 4,35 В. Я думаю может отпаять этот диод, он ведь защищает от переполюсовки или короткого замыкания. Питание серв я сделал через оптроны, таким образом на Ардупилот надо обеспечить только стабильное питание, а переполюсовка маловероятна ведь плюс на разъёме посредине и если не так включить ничего не сгорит. На внутреннем стабилизаторе тоже стоит диод, но здесь он не влияет поскольку входное от 7 В.
Лично я решил проблему с питанием подключив на вход LIPO 250mah 7.4 20c ArduPilot 2.5 а основное с регулятора на выходе
Лично я решил проблему с питанием подключив на вход LIPO 250mah 7.4 20c
На стабилизатор Ардупилота? На фото показан разъём для питания от 7 В.
На фото показан разъём для питания от 7 В.
ArduPilot mega 2.5(вы не указали модель поэтому и поделился)
Здравствуйте. Начинаю вникать в данный продукт. Железки вот-вот придут. Не подскажете основные минусы по сравнению с EagleTree, например. Плюсы тоже можно, но не так интересно.
Здесь указаны параметры конфигурации для minim OSD-EXTRA code.google.com/p/minimosd-extra/wiki/APM
Setting APM to communicate with MinimOSD-Extra
There are a few requirements that have to be met, in order to be able to use MinimOSD-Extra.
1./ You need to use a Mavlink 1.0 compatible firmware on APM.
2./ You also need to have the data stream rates configured correctly. To do so, connect to Mission Planner. Go to configuration. Locate EEPROM parameters and verify that you have the following parameters configured as here:
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,15
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,3
SR0_PARAMS,50
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,0
SR0_RAW_SENS,25
SR0_RC_CHAN,3
SR3_EXT_STAT,2
SR3_EXTRA1,15
SR3_EXTRA2,5
SR3_EXTRA3,3
SR3_POSITION,0
SR3_RAW_CTRL,0
SR3_RAW_SENS,25
SR3_RC_CHAN,0
Change accordingly and save the parameters to APM.
If you follow this steps, MinimOSD-Extra should work fine! Конец цитаты. оДНАКО И БЕЗ ЭТОГО ВСЁ РАБОТАЛО, НО РЕШИЛ УСТАНОВИТЬ КАК СОВЕТУЮТ И НЕ РАБОТАЕТ ТЕПЕРЬ RSSI, Пришлось вернуть всё взад. Вывод: если работает не надо менять. Но интересно, а почему возник такой дефект?
А кто пробовал питать Ардупилот через его стабилизатор LM317? Сейчас я запитал по совету Алексея низкодроповым стабилизатором LM2940, который даёт 5 В , но эти вольты идут через защитный диод (а может и токовый предохранитель, на схеме он так и обозначен до 500 мА, но в натуре звонится как диод) в результате чего вся схема ардупилота получает 4,35 В. Я думаю может отпаять этот диод, он ведь защищает от переполюсовки или короткого замыкания. Питание серв я сделал через оптроны, таким образом на Ардупилот надо обеспечить только стабильное питание, а переполюсовка маловероятна ведь плюс на разъёме посредине и если не так включить ничего не сгорит. На внутреннем стабилизаторе тоже стоит диод, но здесь он не влияет поскольку входное от 7 В.
я питаю апм1 от 5вольтового стабилизатора непосредственно в пятивольтовую цепь - например в разъем телеметрии или “expantion port” на иму плате поэтому никакого падения нет.
вместо предохранителей в последнее время ставлю резисторы 0 ом предохранители оказалось частенько самопроизвольно глючат. два случая когда самопроизвольно появлялось паразитное сопротивление и падало вольта полтора, и один случай ни с того ни с сего просто сгорел в обрыв (хотя заявлен как самовосстанавливающийся) апм1 можно питать в отдельный разъем на плате пилота 6 вольтами, и даже 7,4 - в случае если обвес жпс+телеметрия+осд не очень много потребляют