Автопилот Arduplane - открытое ПО
Народ, тут такой момент нарисовался, в общем при полёте далеко приходится переключать пульт с сосиски, на ягу, установленную на штативе, естессно в этот момент врубается РТЛ и модель делает никому не нужный круг с потерей высоты. Как бы сделать так, чтобы этого не происходило. В идеале паузу между потерей сигнала и РТЛ сделать секунд 30, всё равно летаю на автомате или стабе.
аксель незнает курса, в самолете наземный курс знает жпс, при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня. Какое то влияние на совпадение реального курса с тем куда смотрт нос самика оказывает компас, поэтому выносной компас имеет смысл ориентировать при установке точнее. А так АП вообще пофигу “куда смотрит нос” , отклоняемся от курса - доворачиваем в нужную сторну, и на высоте всегда присутствует ветер то и самик летает исключительно боком, по крайней мере в AUTO и CRUIZ .
париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
неправильно понимаете. апм надо ставить в оси фюзеляжа, в плоскости полетного угла по тангажу.
хотя конечно все зависит от тех целей котоые вы себе ставите. я раскрываю критерии для того чтобы обеспечить максимально надежное управление полетом во всех режимах.
если цель разбить самолет и сказать “отоно как” то можно и бочком поставить и навернуть угол ахрс до левела или использовать переворот ориентации полетника.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ?
Я уровень к самолету прицеплял, чтоб сильно не промахиваться. Есть ощущение, что особого фанатизма в калибровке и выставления с точностью в доли градуса не требуется. По крену только стараюсь выставить максимально точно.
Насчет “ориентации полетника” вообще не понял. У меня он живет на ребре все время (AHRS_ORIENTATION=20) без намеков на неприятности. По-другому просто не лезет. Были какие-то проблемы с этим?
Народ, а есть где почитать про установку и настройку ультразвукового датчика???
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Лично у моего литака фюзеляж квадратный от слова совсем, и крылья съёмные)
Насчет “ориентации полетника” вообще не понял. У меня он живет на ребре все время (AHRS_ORIENTATION=20) без намеков на неприятности. По-другому просто не лезет. Были какие-то проблемы с этим?
да, правда последний раз достаточно давно было, 2.76 прошивка чтоли была. после резких маневров сильно плавал горизонт и очень медленно восстанавливался. могут быть и другие сюрпризы от прошивы к прошиве, ведь в основном раздабочики и тестеры тестят в нормальном положении
подскажите какой лучше режим выбрать или как сделать чтобы в режиме стабилизации была возможность управления по газу
Выбирал FBW 2` но здесь газ фиксурован
Включить THR. PASS. STAB.
А чем режим fbwa отличвется от fbwb?
А чем режим fbwa отличвется от fbwb?
в документации есть
plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/#fly_…
Документация на врежеском, а после электронно переводчика ничего не разобрать.
Вот это хорошая ссылка, хоть что-то стало понятно. Спасибо.
Я не ленивый, я только учусь. 😃
Приветствую! Сегодня начал побеждать pixhawk. Вопрос такой: насколько сложно подружить pixhawk и GPS locosys mc-1513 ? (остался от 31 фишки) . Пока почитал -первая засада с питанием от 3V. А вот что с протоколами ? (насколько понял, то интерфейс настраивается без проблем). И что для этого нужно сделать/почитать?
Хочу попробовать протестировать автопосадку, но сперва есть желание провести эксперимент на безопасной высоте.
Каков алгоритм надо выбрать, сперва погасить скорость DO_CHANGE_SPEED, а потом играть уже с посадочными параметрами описанными в мануале:
LAND_FLARE_ALT
LAND_FLARE_SEC
LAND_PITCH_CD
TECS_LAND_ARSPD
TECS_LAND_SPDWGT
У кого какой опыт изучения автопосадки?
кто пользовал параметры TECS?
какие могут быть грабли при переходе в стаб, а после в авто после такой “неудачной” посадки?
а я мучаюсь тоже с автоматическим полетом, но с его началом. как то странно ведет себя автовзлет. самый первый раз удалось запустить самолет, как пологается: ввел автовзлет, задал точки полета, залил это в АП, перевел самолет в режим авто, кинул самолет, тот завел мотор и полетел, как пологается.
но вот дальше уже что то непонятное было. когда по новой ему задал маршрут на земле и при переводе самолета в авто режим, тот включает газ сразуже примерно на средину (еще до броска, просто, как только включен режим). питание передергивал, ничего не помогало.
в другой день ездили на другое место полетов, там я тоже поигрался с автоматическими режимами полетов, но автовзлетом не пользовался, т.к. взлетать приходилось с недольшой поляны окруженной деревьями и это я не мог доверить непроверенной функции. хотя чисто на земле в тот день она работала, т.к. при переводе в авторежим мотор не включался, а при фейковом броске заводился на нормальные для подъема обороты.
сегодня опять вышел полетать, думал, что глюки с автовзлетом прошли, но нет. так ни разу и не удалось ним воспользоваться. симптомы все теже: только перевожу в авто, включается мотор на среднем газу
кто может знает, что это за ерунда такая? маршруты полета все время заливал через андроид приложение Tower
кто может знает, что это за ерунда такая?
телепатией не обладаю, лучше бы набор параметров показать, автовзлет достаточно прост в исполнении
мануал читался?
а я мучаюсь тоже с автоматическим полетом, но с его началом. как то странно ведет себя автовзлет
рекомендую задать ручное управление газом для автовзлета с тем чтобы дать газ до броска и если не взлетел - убрать
подробнее о тестировании настроек автовзлета в самом низу материала hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
автоматическое управление газом может включаться в случае если жпс “гуляет” изза этого может решить что его скорость выше минимума включения и завести мотор.
очу попробовать протестировать автопосадку
на ардуплане 2.6.5 с собственным патчем, достигал стабильной посадки в радиус пары метров при любом ветре.
жаль что прошива безнадежно устарела,
в новых прошивах долбаный текс, как не крутил результат “ну более менее летит” но так чтоб как по нитке при любом ветре и посадка в точку так и не удалось повторить. хотя возможно “если вы нелюбите кошек - возможно вы их не умеете готовить”
здравствуйте. ArduPilot понимает cppm сигнал или только pwm? или между приёмником и ArduPilot надо будет ставить конвертер сигнала?
рекомендую задать ручное управление газом для автовзлета с тем чтобы дать газ до броска и если не взлетел - убрать
это правильно, у меня было аксели не откалибровались, автопилот мотор не включал
если бросать с рук, а мотор не заведется… можно чет поломать
автоматическое управление газом может включаться в случае если жпс “гуляет” изза этого может решить что его скорость выше минимума включения и завести мотор.
я рискну включить фильтр Калмана, заявлено, мол он “лечит” дрейфы, но данная плюшка ограниченна железом и не всем доступна, также фильтр полезен с уникальными устройствами, RTK GNSS приемники, точные акселерометры, магнитометры и тд…
на ардуплане 2.6.5 с собственным патчем, достигал стабильной посадки в радиус пары метров при любом ветре.
пока не понял логики посадки, самоль заходит на посадку по заявленному курсу (если с ветром не угадал, то боком, или ускоренно), или же он заходит против ветра?
как можно посадить точно, не зная ветра за пол-часа/час/два