Автопилот Arduplane - открытое ПО
перемычка питания от RC эту перемычку снимают при этом ни предохранитель ни диод не работают
Значит лучше перемычку удалить, а питание в телеметрию или в External порт там у меня RSSI подключена в AN 6
Тоже в такой конфигурации использую. Дефолтные настройки - отлично летает.
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс не держит сегодня крыло сломал из-за дефолтных настроек:(
По моему основной минус APM это ее размер. А X-5 например пришлось срезать перегородки иначе она просто не влезала
не знаю Х 5 только заказал сказать не чего не могу. если не сложно крыло у меня будет первое помочь с настройками и конфигурацией… в бикслер 1 вый спокойно вставала
о минусах
-это опенсоурц проект минус в том что пишут его множество людей за бесплатно как следствие перед выходом очередного релиза может оказаться что в определенном режиме к примеру на элевонной модели может оказаться неожиданный реверс на одной из серв, баг конечно со временем пофиксят, и тут важно не спешить натянуть свежую прошивку
-поскольку цель авторов сделать доступный по цене автопилот использован недорогой но слабоватенький процессор практически на работе это не сказывается но сильно сдерживает развитие проекта
-в целях экономии и защиты от излишнего тепла авторы не стали ставить на плату стабилизаторы напряжения в результате моделисты привыкшие к “сойдет и так” частенько теряют модели
-все сенсоры расположены компактно и компас и барометр и гироскоп поэтому нужно чтобы место для размещения было оптимально для всех сенсоров тоесть недолжно быть магнитных помех на компас от силовых проводов, гироскоп должен быть в центре модели в строго горизонтальном положении а барометр не должен попадать под обдув , обдув на скорости не должен создавать ни разряженности ни нагнетения давления, иначе самолет будет либо резко пикировать либо набирать высоту. все это хозяйство должно быть мягко подвешено на паралоновых кубиках чтобы вибрации от винтомотора не сбивали гироскопы. в результате такое место на модели найти достаточно сложно.
- слабенькое документирование
.у меня предательски сваливается в штопор
включите режим стабилизации понаклоняйте модель по крену и убедитесь что элероны отклоняются достаточно и в направлении препятствующем дальнейшему крену
включите режим стабилизации понаклоняйте модель по крену и убедитесь что элероны отклоняются достаточно и в направлении препятствующем дальнейшему крену
на земле проверяю все вроде в норме в воздухе чехорда начинается резко клюет в низ с бикслером параметры скачал и проблем нет так что думаю надо искать параметры одному настраивать сложно(нет возможности подключить ноут) да и еще вопрос место расположение авто пилота имеет значение?
положении а барометр не должен попадать под обдув
простое решение на барометр кладем ватку и все ок погрешность до 4 метров проверено на бикслере первом
Это всё возможно так и было бы, если бы не одно “но”: аппарат всё это время находится в полете…😦 Поскольку даже на земле (в покое, выставленный горизонтально, при выключенных движках)- автопилот калибруется около 30 сек- как это будет происходить на лету?
А Вы собираетесь калиброваться в полете ? Как-то даже и не предполагал подобного 😃) На земле, естественно.
ну еще варианты такие
- при недостаточном питании или импульсных помехах по питанию
- при вибрации от винта-мотора
сбивается гироскоп. сбои гироскопов хорошо видно по видеозаписям фпв, искусственный горизонт уплывает с реального
на земле проверяю все вроде в норме в воздухе чехарда начинается резко клюет вниз
Проверьте, что самолет способен летать без автопилота, оцените крейсерский угол атаки и потребные расходы рулей для балансировки и управления.
Проверьте, как выставлена плата пилота относительно самолета.
Проведите наземную калибровку, выставив самолет правильно, то есть в том положении, как он должен лететь ровно.
ну еще варианты такие
- при недостаточном питании или импульсных помехах по питанию
- при вибрации от винта-мотора
сбивается гироскоп. сбои гироскопов хорошо видно по видеозаписям фпв, искусственный горизонт уплывает с реального
наводок нет проверено просто не могу откалибровать пиды под свою модель нет возможности в поле подключить компьютер
Проверьте, что самолет способен летать без автопилота, оцените крейсерский угол атаки и потребные расходы рулей для балансировки и управления.
Проверьте, как выставлена плата пилота относительно самолета.
Проведите наземную калибровку, выставив самолет правильно, то есть в том положении, как он должен лететь ровно.
да все работает на бикслире. здесь нет возможности настроить. у меня с бикслером была такая чехарда по началу скачал параметры внес нужные мне корректировки по мотору и датчику ветра и все ок. что касаемо моей модели FPV Raptor он летает!!! но без автопилота:) особое спасибо alexeykozin по его мануалам до настраивал бикслер
сначала настраивают рулевые плоскости в ручном режиме чтобы самолет сам летел при отпущенных стиках,
с низкими пидами теми что по умолчанию пробуют стабилизацию.
при этом штопор нереален. максимум будет недоруливать, недостабилизироваться
исключением могут быть пилотажные модели, с большими рулевыми плоскостями и их сильным максимальным отклонением для 3д пилотажа, для них надо пиды по умолчанию уменьшать. признак высоких пидов - вместо стабилизации начинается раскачка с нарастающими колебаниями
сначала настраивают рулевые плоскости в ручном режиме чтобы самолет сам летел при отпущенных стиках,
с низкими пидами теми что по умолчанию пробуют стабилизацию.
при этом штопор нереален. максимум будет недоруливать, недостабилизироватьсяисключением могут быть пилотажные модели, с большими рулевыми плоскостями и их сильным максимальным отклонением для 3д пилотажа, для них надо пиды по умолчанию уменьшать. признак высоких пидов - вместо стабилизации начинается раскачка с нарастающими колебаниями
У меня после запуска стабилизаци клюет вниз потом непонятно что происходит отключаю и ручонками вывожу. Настроить пиды в поле не могу…поэтому и попросил файл с параметрами для FPV Raptor 2м. к стати с бикслером было тоже самое…пока фаил с параметрами не скачал с code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list да и еще вопросик знатокам как на АПМ 2.5 откалибровать вольт метр??? у меня он начинает показывать корректные значения только после установки в нужном разделе 90а регулятора хоть его и нет (у меня 45а)мало того дома юстирую замеряя все ок в поле промах ровно в один вольт:( чудеса да и только… кто сталкивался подскажите
А Вы собираетесь калиброваться в полете
Я-не собираюсь.
Только (если вспомнить тему разговора), человек собирался иметь два режима: вертикальный полет+горизонтальный.
А для них, как это ни грустно- придется иметь два искусственных горизонта и, соответственно- две процедуры калибровки 😢
Цель следующая: Имеется самолет с вертикальным взлетом и посадкой типа “вжик” но с двумя тянущими винтами, моторы не поворачивающиеся. Фото приложить не могу, так как он пребывает в послекрашевом состоянии. Самолет имеет два режима полета вертикальный и горизонтальный.
Все мои рассуждалки- были относительно вот этого поста 😁
А что и как калибруется- уж поверьте, Леша Козин- знает лучше, чем я (думаю, даже лучше чем Вы).
А мы с ним- именно этим полсубботы и занимались, глотая пыль, поднятую винтами в режиме “вертикальный взлет” 😦
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс
Вообще, rcopen.com/forum/f90/topic217116 должен быть совершенно дубовым в этом плане.
То есть- никаких штопоров, бочек и прочего алкоголизма не должен вытворять ни при каких обстоятельствах.
Только классическая конструкция с верхним расположением крыла, толстым профилем, поперечным V…
Иначе: “дров” у Вас будет- на всю зиму 😦
Насчёт “крыла”- весьма сомнительное решение: как раз все перечисленные бяки- у него в наличии.
Да ещё- отсутствие стабилизации по тангажу 😢
Вообще, Самолет под FPV должен быть совершенно дубовым в этом плане.
Ну почему же. На любой можно поставить. Дело лишь в настройках и всё будет как надо. Ну и по электронной части всё аккуратно чтоб было. Никаких дров не будет.
Только классическая конструкция с верхним расположением крыла, толстым профилем, поперечным V…
моя модель hobbyking.com/…/__18764__FPVRaptor_Composite_1600m… не реклама купил по тому что места много 2 метра крыло что бы дубовый был (после бикслера)
Насчёт “крыла”- весьма сомнительное решение: как раз все перечисленные бяки- у него в наличии.
вот тут rcopen.com/forum/f90/topic258831/121 почитав заказал себе Х-5 на эксперименты. Х 8 на полеты благо параметры на них есть ссылку приводил выше
АПМ 2.5 устраивает полностью при наличии параметров он на удалений два км и высоте 350 м бикслера домой привел против ветра без мотрора и с потерей сигнала.
❗громадная просьба у кого есть FPV Raptor и фаил параметров под него скиньте если не сложно.❗
У меня после запуска стабилизаци клюет вниз потом непонятно что происходит отключаю и ручонками вывожу. Настроить пиды в поле не могу…поэтому и попросил файл с параметрами для FPV Raptor 2м. к стати с бикслером было тоже самое…пока фаил с параметрами не скачал с code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list да и еще вопросик знатокам как на АПМ 2.5 откалибровать вольт метр??? у меня он начинает показывать корректные значения только после установки в нужном разделе 90а регулятора хоть его и нет (у меня 45а)мало того дома юстирую замеряя все ок в поле промах ровно в один вольт:( чудеса да и только… кто сталкивался подскажите
Может Ардупилот задом на перед поставлен? Я так нечаянно на х8 сделал, тем более на АПМ2 есть стрелочка, которая, как оказалось, совсем не указывает направление установки 😁
Тогда при включений автопилота самоль резко пошел вниз. Поставил правильно и все заработало на ура по умолчанию.
На 1:30 включил автопилот и дико удивился 😁
И да, при включений на земле надо удерживать уровень самолета.
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс не держит сегодня крыло сломал из-за дефолтных настроек:(
Ну рапрота очень сложно в штопор вогнать. У меня 1.6м. Дома откалибровал гироскопы (Manul Level) и компас. Проблем не было. Домой идет без мотора вообще. FBW/B, правда, мне не удалось победить. Все остальное - работает четко. Правда, 2.65 прошивку еще не пробовал, но не думаю, что там что-то не так будет. Единственное, что менял, это крейсерскую скорость (не помню какая стоит, но чуть выше дефолта) и высоту RTL и FBW поставил 100 метров (пробовал и 50, но страшновато как-то, когда он домой над деревьями идет, очень уж низко). На стоковом хобикинговом 900Mhz 800mw и Spektrum DX6i улетал за 2100м.
громадная просьба у кого есть FPV Raptor и фаил параметров под него скиньте если не сложно.
скиньте сюда фотки того как установлен автопилот со всеми соединениями
и ваш фаил настройки - там будет многое видно
кстати после заргузки прошивки очистку епром и сброс на заводские параметры выполняли?
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс не держит сегодня крыло сломал из-за дефолтных настроек:(
Надо обязательно питот трубку и установить минимальную скорость по выше. Я для крыла сразу поставил 15м/с на всякий случай. Летел и полностю автономные маршруты без проблем.
Ну почему же. На любой можно поставить.
Поставить- можно и на ступу с ягой.
Пробовали всяки- разны варианты: раму, радиобойцовку…
Причем, участвовали во всём этом- опытнейшие моделисты, еще старой закалки, не пользователи покупной техники, а знающие аэродинамику досконально.
Чтобы не создавать себе проблем, самолет надо выбирать такой, который держится в воздухе при минимальном участии пилота.
Тогда и автопилоту будет проще.
Надо обязательно питот трубку и установить минимальную скорость по выше. Я для крыла сразу поставил 15м/с на всякий случай. Летел и полностю автономные маршруты без проблем.
питот и сенсор воздушной скорости будут применены в пилотировании только после того как вы вычислите и установите чувствительность, а затем включите ARSPD_USE=1
до этого момента воздушная скорость будет исключительно для справки выводиться по телеметрии и через осд
в режиме стабилизации включается удерживание 0 крена и 0 тангажа, газ вручную,
стики крена, руля высоты и направления подмешиваются к стабилизации
соответственно в стабилизации аирспид сенсор вообще не при делах
питот и сенсор воздушной скорости будут применены в пилотировании только после того как вы вычислите и установите чувствительность, а затем включите ARSPD_USE=1
до этого момента воздушная скорость будет исключительно для справки выводиться по телеметрии и через осд
Я всегда включаю сенсор воздушной скорости (он же и питот) сразу при первом запуске, именно чтобы избежать сваливания. Всегда показывал правильную скорость без какой либо калибровки +/- 1-2м/с. Главное грамотно на самолете установить, чтобы лишние потоки воздуха не морочили голову.
скиньте сюда фотки того как установлен автопилот со всеми соединениями
и ваш фаил настройки - там будет многое видно
кстати после заргузки прошивки очистку епром и сброс на заводские параметры выполняли?
Ничего не сбрасывал. Только когда обновился на 2.67 перекалибровал гироскопы.
Параметры
#NOTE: 03.12.2012 15:00:42 Plane: Skywalker
AHRS_BARO_USE,1
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_RP_P,0.4
AHRS_TRIM_X,0
AHRS_TRIM_Y,0
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.4
ALT_CTRL_ALG,0
ALT_HOLD_FBWCM,1000
ALT_HOLD_RTL,10000
ALT_MIX,1
ALT_OFFSET,0
ALT2PTCH_D,0
ALT2PTCH_I,0.1
ALT2PTCH_IMAX,500
ALT2PTCH_P,0.65
AMP_OFFSET,0
AMP_PER_VOLT,27.32
ARSP2PTCH_D,0
ARSP2PTCH_I,0.1
ARSP2PTCH_IMAX,500
ARSP2PTCH_P,0.65
ARSPD_ENABLE,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,6
ARSPD_OFFSET,2051.693
ARSPD_RATIO,1.994
ARSPD_USE,1
BATT_CAPACITY,2200
BATT_CURR_PIN,2
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_PIN,1
CAM_TRIGG_TYPE,0
CMD_INDEX,0
CMD_TOTAL,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_OFS_X,12.371
COMPASS_OFS_Y,-54.223
COMPASS_OFS_Z,18.617
COMPASS_USE,1
ELEVON_CH1_REV,0
ELEVON_CH2_REV,0
ELEVON_MIXING,0
ELEVON_REVERSE,0
ENRGY2THR_D,0
ENRGY2THR_I,0
ENRGY2THR_IMAX,20
ENRGY2THR_P,0.5
FBWB_ELEV_REV,1
FENCE_ACTION,0
FENCE_CHANNEL,0
FENCE_MAXALT,0
FENCE_MINALT,0
FENCE_TOTAL,0
FLAP_1_PERCNT,0
FLAP_1_SPEED,0
FLAP_2_PERCNT,0
FLAP_2_SPEED,0
FLTMODE_CH,8
FLTMODE1,0
FLTMODE2,2
FLTMODE3,11
FLTMODE4,12
FLTMODE5,10
FLTMODE6,0
FORMAT_VERSION,13
FS_GCS_ENABL,0
FS_LONG_ACTN,1
FS_SHORT_ACTN,1
GND_ABS_PRESS,98680.58
GND_TEMP,28.065
HDNG2RLL_D,0.1
HDNG2RLL_I,0.02
HDNG2RLL_IMAX,500
HDNG2RLL_P,0.7
INPUT_VOLTS,4.68
INS_ACCOFFS_X,0.199
INS_ACCOFFS_Y,0.207
INS_ACCOFFS_Z,0.308
INS_ACCSCAL_X,1
INS_ACCSCAL_Y,1
INS_ACCSCAL_Z,1
INS_GYROFFS_X,0.035
INS_GYROFFS_Y,0.58
INS_GYROFFS_Z,0
INS_PRODUCT_ID,88
INVERTEDFLT_CH,0
KFF_PTCH2THR,0
KFF_PTCHCOMP,0.2
KFF_RDDRMIX,0.5
KFF_THR2PTCH,0
LAND_FLARE_ALT,3
LAND_FLARE_SEC,2
LAND_PITCH_CD,0
LIM_PITCH_MAX,1500
LIM_PITCH_MIN,-2500
LIM_ROLL_CD,4500
LOG_BITMASK,334
MAG_ENABLE,1
MANUAL_LEVEL,1
MIN_GNDSPD_CM,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
PTCH2SRV_D,0
PTCH2SRV_I,0
PTCH2SRV_IMAX,500
PTCH2SRV_P,0.6
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1908
RC1_MIN,1097
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1503
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1902
RC2_MIN,1074
RC2_REV,-1
RC2_TRIM,1485
RC3_DZ,3
RC3_MAX,1925
RC3_MIN,1082
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1089
RC4_DZ,30
RC4_MAX,1990
RC4_MIN,1174
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1586
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1554
RC5_MIN,1553
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1554
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1499
RC6_MIN,1498
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1499
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1499
RC7_MIN,1498
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1499
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1736
RC8_MIN,1082
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1083
RC9_DZ,0
RC9_FUNCTION,0
RC9_MAX,1900
RC9_MIN,1100
RC9_REV,1
RC9_TRIM,1500
RLL2SRV_D,0
RLL2SRV_I,0
RLL2SRV_IMAX,500
RLL2SRV_P,0.4
RSSI_PIN,-1
RST_MISSION_CH,0
RST_SWITCH_CH,0
RUDDER_STEER,1
SCALING_SPEED,15
SERIAL3_BAUD,57
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,50
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,50
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR3_EXT_STAT,0
SR3_EXTRA1,0
SR3_EXTRA2,0
SR3_EXTRA3,0
SR3_PARAMS,0
SR3_POSITION,0
SR3_RAW_CTRL,0
SR3_RAW_SENS,0
SR3_RC_CHAN,0
STICK_MIXING,1
SYS_NUM_RESETS,222
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,0
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_FAILSAFE,1
THR_FS_VALUE,982
THR_MAX,75
THR_MIN,0
THR_SLEWRATE,0
THR_SUPP_MAN,0
THROTTLE_NUDGE,1
TRIM_ARSPD_CM,1200
TRIM_AUTO,0
TRIM_PITCH_CD,0
TRIM_THROTTLE,45
VOLT_DIVIDER,3.56
WHEELSTEER_D,0
WHEELSTEER_I,0
WHEELSTEER_IMAX,0
WHEELSTEER_P,0
WP_LOITER_RAD,60
WP_RADIUS,30
XTRK_ANGLE_CD,3000
XTRK_GAIN_SC,100
XTRK_MIN_DIST,50
XTRK_USE_WIND,1
YW2SRV_D,0
YW2SRV_I,0
YW2SRV_IMAX,0
YW2SRV_P,0