Автопилот Arduplane - открытое ПО
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс не держит сегодня крыло сломал из-за дефолтных настроек:(
Ну рапрота очень сложно в штопор вогнать. У меня 1.6м. Дома откалибровал гироскопы (Manul Level) и компас. Проблем не было. Домой идет без мотора вообще. FBW/B, правда, мне не удалось победить. Все остальное - работает четко. Правда, 2.65 прошивку еще не пробовал, но не думаю, что там что-то не так будет. Единственное, что менял, это крейсерскую скорость (не помню какая стоит, но чуть выше дефолта) и высоту RTL и FBW поставил 100 метров (пробовал и 50, но страшновато как-то, когда он домой над деревьями идет, очень уж низко). На стоковом хобикинговом 900Mhz 800mw и Spektrum DX6i улетал за 2100м.
громадная просьба у кого есть FPV Raptor и фаил параметров под него скиньте если не сложно.
скиньте сюда фотки того как установлен автопилот со всеми соединениями
и ваш фаил настройки - там будет многое видно
кстати после заргузки прошивки очистку епром и сброс на заводские параметры выполняли?
Не знаю…у меня предательски сваливается в штопор курс не держит сегодня крыло сломал из-за дефолтных настроек:(
Надо обязательно питот трубку и установить минимальную скорость по выше. Я для крыла сразу поставил 15м/с на всякий случай. Летел и полностю автономные маршруты без проблем.
Ну почему же. На любой можно поставить.
Поставить- можно и на ступу с ягой.
Пробовали всяки- разны варианты: раму, радиобойцовку…
Причем, участвовали во всём этом- опытнейшие моделисты, еще старой закалки, не пользователи покупной техники, а знающие аэродинамику досконально.
Чтобы не создавать себе проблем, самолет надо выбирать такой, который держится в воздухе при минимальном участии пилота.
Тогда и автопилоту будет проще.
Надо обязательно питот трубку и установить минимальную скорость по выше. Я для крыла сразу поставил 15м/с на всякий случай. Летел и полностю автономные маршруты без проблем.
питот и сенсор воздушной скорости будут применены в пилотировании только после того как вы вычислите и установите чувствительность, а затем включите ARSPD_USE=1
до этого момента воздушная скорость будет исключительно для справки выводиться по телеметрии и через осд
в режиме стабилизации включается удерживание 0 крена и 0 тангажа, газ вручную,
стики крена, руля высоты и направления подмешиваются к стабилизации
соответственно в стабилизации аирспид сенсор вообще не при делах
питот и сенсор воздушной скорости будут применены в пилотировании только после того как вы вычислите и установите чувствительность, а затем включите ARSPD_USE=1
до этого момента воздушная скорость будет исключительно для справки выводиться по телеметрии и через осд
Я всегда включаю сенсор воздушной скорости (он же и питот) сразу при первом запуске, именно чтобы избежать сваливания. Всегда показывал правильную скорость без какой либо калибровки +/- 1-2м/с. Главное грамотно на самолете установить, чтобы лишние потоки воздуха не морочили голову.
скиньте сюда фотки того как установлен автопилот со всеми соединениями
и ваш фаил настройки - там будет многое видно
кстати после заргузки прошивки очистку епром и сброс на заводские параметры выполняли?
Ничего не сбрасывал. Только когда обновился на 2.67 перекалибровал гироскопы.
Параметры
#NOTE: 03.12.2012 15:00:42 Plane: Skywalker
AHRS_BARO_USE,1
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_RP_P,0.4
AHRS_TRIM_X,0
AHRS_TRIM_Y,0
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.4
ALT_CTRL_ALG,0
ALT_HOLD_FBWCM,1000
ALT_HOLD_RTL,10000
ALT_MIX,1
ALT_OFFSET,0
ALT2PTCH_D,0
ALT2PTCH_I,0.1
ALT2PTCH_IMAX,500
ALT2PTCH_P,0.65
AMP_OFFSET,0
AMP_PER_VOLT,27.32
ARSP2PTCH_D,0
ARSP2PTCH_I,0.1
ARSP2PTCH_IMAX,500
ARSP2PTCH_P,0.65
ARSPD_ENABLE,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,6
ARSPD_OFFSET,2051.693
ARSPD_RATIO,1.994
ARSPD_USE,1
BATT_CAPACITY,2200
BATT_CURR_PIN,2
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_PIN,1
CAM_TRIGG_TYPE,0
CMD_INDEX,0
CMD_TOTAL,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_OFS_X,12.371
COMPASS_OFS_Y,-54.223
COMPASS_OFS_Z,18.617
COMPASS_USE,1
ELEVON_CH1_REV,0
ELEVON_CH2_REV,0
ELEVON_MIXING,0
ELEVON_REVERSE,0
ENRGY2THR_D,0
ENRGY2THR_I,0
ENRGY2THR_IMAX,20
ENRGY2THR_P,0.5
FBWB_ELEV_REV,1
FENCE_ACTION,0
FENCE_CHANNEL,0
FENCE_MAXALT,0
FENCE_MINALT,0
FENCE_TOTAL,0
FLAP_1_PERCNT,0
FLAP_1_SPEED,0
FLAP_2_PERCNT,0
FLAP_2_SPEED,0
FLTMODE_CH,8
FLTMODE1,0
FLTMODE2,2
FLTMODE3,11
FLTMODE4,12
FLTMODE5,10
FLTMODE6,0
FORMAT_VERSION,13
FS_GCS_ENABL,0
FS_LONG_ACTN,1
FS_SHORT_ACTN,1
GND_ABS_PRESS,98680.58
GND_TEMP,28.065
HDNG2RLL_D,0.1
HDNG2RLL_I,0.02
HDNG2RLL_IMAX,500
HDNG2RLL_P,0.7
INPUT_VOLTS,4.68
INS_ACCOFFS_X,0.199
INS_ACCOFFS_Y,0.207
INS_ACCOFFS_Z,0.308
INS_ACCSCAL_X,1
INS_ACCSCAL_Y,1
INS_ACCSCAL_Z,1
INS_GYROFFS_X,0.035
INS_GYROFFS_Y,0.58
INS_GYROFFS_Z,0
INS_PRODUCT_ID,88
INVERTEDFLT_CH,0
KFF_PTCH2THR,0
KFF_PTCHCOMP,0.2
KFF_RDDRMIX,0.5
KFF_THR2PTCH,0
LAND_FLARE_ALT,3
LAND_FLARE_SEC,2
LAND_PITCH_CD,0
LIM_PITCH_MAX,1500
LIM_PITCH_MIN,-2500
LIM_ROLL_CD,4500
LOG_BITMASK,334
MAG_ENABLE,1
MANUAL_LEVEL,1
MIN_GNDSPD_CM,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
PTCH2SRV_D,0
PTCH2SRV_I,0
PTCH2SRV_IMAX,500
PTCH2SRV_P,0.6
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1908
RC1_MIN,1097
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1503
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1902
RC2_MIN,1074
RC2_REV,-1
RC2_TRIM,1485
RC3_DZ,3
RC3_MAX,1925
RC3_MIN,1082
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1089
RC4_DZ,30
RC4_MAX,1990
RC4_MIN,1174
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1586
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1554
RC5_MIN,1553
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1554
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1499
RC6_MIN,1498
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1499
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1499
RC7_MIN,1498
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1499
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1736
RC8_MIN,1082
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1083
RC9_DZ,0
RC9_FUNCTION,0
RC9_MAX,1900
RC9_MIN,1100
RC9_REV,1
RC9_TRIM,1500
RLL2SRV_D,0
RLL2SRV_I,0
RLL2SRV_IMAX,500
RLL2SRV_P,0.4
RSSI_PIN,-1
RST_MISSION_CH,0
RST_SWITCH_CH,0
RUDDER_STEER,1
SCALING_SPEED,15
SERIAL3_BAUD,57
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,10
SR0_EXTRA2,10
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,50
SR0_POSITION,3
SR0_RAW_CTRL,50
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR3_EXT_STAT,0
SR3_EXTRA1,0
SR3_EXTRA2,0
SR3_EXTRA3,0
SR3_PARAMS,0
SR3_POSITION,0
SR3_RAW_CTRL,0
SR3_RAW_SENS,0
SR3_RC_CHAN,0
STICK_MIXING,1
SYS_NUM_RESETS,222
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,0
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_FAILSAFE,1
THR_FS_VALUE,982
THR_MAX,75
THR_MIN,0
THR_SLEWRATE,0
THR_SUPP_MAN,0
THROTTLE_NUDGE,1
TRIM_ARSPD_CM,1200
TRIM_AUTO,0
TRIM_PITCH_CD,0
TRIM_THROTTLE,45
VOLT_DIVIDER,3.56
WHEELSTEER_D,0
WHEELSTEER_I,0
WHEELSTEER_IMAX,0
WHEELSTEER_P,0
WP_LOITER_RAD,60
WP_RADIUS,30
XTRK_ANGLE_CD,3000
XTRK_GAIN_SC,100
XTRK_MIN_DIST,50
XTRK_USE_WIND,1
YW2SRV_D,0
YW2SRV_I,0
YW2SRV_IMAX,0
YW2SRV_P,0
по параметрам
ARSPD_USE, 0 - отключите до выяснения причин нестабильного полета использование в пилотировании датчика воздушной скорости возможно он не откалиброван и получая данные о том что скорость низка пытается пикировать чтобы набрать ее
MANUAL_LEVEL,0 - если вы не уверены что уровень четко настроен на полетное положение - лучше калибровать первое время при каждом включении
THR_MAX,100 - обычно ставят максимально допустимый газ 100, кто придумал 75% ограничиваться по дефолту фиг знает
TRIM_THROTTLE, 45-60 - тут надо поставить значение газа в % которое соотвествует удержанию высоты в горизонтальном полете
по картинкам
пилот стоит жестко? без параллонового подвеса? движок-пропеллер идеально отбалансированы нет даже малейших вибраций на корпус?
с магнитным держателем крышки скорее всего придется расстаться - копмас не терпит магнитов
силовые провода также следует провести максимально далеко.
включаем передатчик,
включаем бортовое питание,
держим неподвижно четко в уровне полета (обычно 3-5 градусов на кабрирование от центральной линии фюзеляжа) до тех пор пока светодиоды не покажут что калибровка завершена
перед запуском включите режим стабилизации,
-опустите хвост и убедитесь что серва отработала рулем высоты вниз
-накрените вправо и влево и убедитесь что элероны отрабатывают в положении парирования крена
-включите полный газ и убедитесь что вибрация от моторов не перегружает гироскопы и не приводит бешенству серв
чего не видно: как подаете питание на автопилот
Ничего не сбрасывал. Только когда обновился на 2.67 перекалибровал гироскопы
спасибо скопировал жду крыльев по результатам отпишусь…крылья будут только через 2 недели
тем более на АПМ2 есть стрелочка, которая, как оказалось, совсем не указывает направление установки
это как??? там же вроде четко указанно направление?
спасибо скопировал жду крыльев по результатам отпишусь…крылья будут только через 2 недели
это как??? там же вроде четко указанно направление?
Угадайте где передняя часть ? 😁
по параметрам
Да у меня все летает из коробки 😃 Это у другого товарища проблемы со штопором. Пилот прикручен к деревяшке через резинки от серв. Вибраций нет. Компас работает отлично. Курс держит стабильно и на земле направление определяет четко. Силовые тоже не мешают. С указанными параметрами все летает просто отлично и даже автоматическая посадка работает.
Питается раздельно. От ESC сервы. Отдельный BEC на пилот и приемник. От одной батареи. Отдельная батарея на видео. Правда до этого сделал полетов 20 с общим питанием. Из них полетов 10 на одной батареи для всего - проблем не было. С общей батареей (2200) полетное время минут 15. С 2 батареями (2200 силовая, 1000 видео) минут 20-25. Видео хватает на 3 полета примерно. ESC стоковый и сколько он там питания выдает (на сколько они 5 В) - я не измерял. Пришел АП, подключил все в стоке, кинул, полетел 😃 И так и летает. Правда, как писал выше, не пробовал прошивки старше 2.64. Хоть и залита 2.67, но еще на ней не летал - холодно.
apm 2.5 у меня а у вас вроде 2.0 если не ошибаюсь:) угадать сложно но мне кажется там где жпс там и зад:)
Так я на стрелочку смотрел, на логику полагался, а зря. Ну ладно, посмотрел бы внимательно описание, такого не было бы. Главное что успел вытянуть пикирование.
Только классическая конструкция с верхним расположением крыла, толстым профилем, поперечным V…
Правильное решение! Вот , например , как свободнолетающий класс А2 помню как пионером его запускал в полёт - сам летит, а для поворота руль на киле, вот так кругами и летал. Так вот с такой конструкцией лучше иметь дело, ставь Ардупилот и серво на руль поворота!
apm 2.5 у меня а у вас вроде 2.0 если не ошибаюсь:) угадать сложно но мне кажется там где жпс там и зад:)
попытка перейти в режим стабилизации
могу видео с бикслером накидать там где все работало но надо ли?
правда ветер был сильный порядка 8м\с
Может стоит попробовать отключить магнитометр, вроде на самолете он и не особо то нужен. Я летаю с отключенным, так как очень сложно найти место, где не будет никакой наводки от электроники, магнитов итд.
Правильное решение!
Ардупилот и серво на руль поворота!
А я и не спорю- так и сделано:никаких штопоров нету, как бы не старались.
Может стоит попробовать отключить магнитометр
Не стоит: магнетометр нужен для коррекции “0” гироскопов.
А его показания (при наличии на борту магн.полей)- надо просто программно скорректировать 😃
К тому же, в случае вертикального взлета-висения, GPS перестает показывать курс, а магнетометр- нет.
и сколько он там питания выдает
На нем, вообще то- написано, прямо вот этикетке.
Они бывают и на 5, и на 6 (что рекомендовано для автопилота).
А самые крутые- с переключением 5-6.
На нем, вообще то- написано, прямо вот этикетке.
Они бывают и на 5, и на 6 (что рекомендовано для автопилота).
А самые крутые- с переключением 5-6.
Стоковый. Китайский. Что там на нем написано - не факт, что так и есть. А таки да, я в курсе, что есть и круть неимоверная. Но пока и так устраивает.
ardupilane 2.6.8
Основные фишки
- снова работает симуляторная версия
- изменили код фильтрации показаний сенсоров, автопилот должен стать стабильнее у тех кто ленится демпфировать балансировать вмг и тем у кого двс
компас в существующих версиях ардупилота не используется для вычисления уровня как в самолетных так и коптерных. Возможно и логично бы но не используется. компас в самолете используется для получения курса на взлете, до скорости 5 метров в секунду, дальше курс берут с гироскопов, а подтягивают их по курсу жпс
ну сегодня попробовал настройки коробочной версии все равно клюет:( что делать даже не знаю причем странно так первый раз при включений режима стабилизации нос к верху задрал два последующих вниз ныряет что делать? модель планирует летит нормально планирует …фпв работает все показывает…
Параметры
#NOTE: 03.12.2012 15:00:42 Plane: Skywalker
только сейчас заметил летаете по параметрам ская???
ну сегодня попробовал настройки коробочной версии все равно клюет что делать даже не знаю причем странно так первый раз при включений режима стабилизации нос к верху задрал два последующих вниз ныряет что делать? модель планирует летит нормально планирует …фпв работает все показывает…
на земле проверяли работу стабилизации? если наклоняете хвостом вниз руль высоты поднимается кверху?
аирспид отключили чтобы отсечь проблему ? ARSPD_USE, 0
скай сохранялка параметров каждый раз пишет по умолчанию
если не делали этого могут быть проблемы любого свойства - неработать одна или несколько серв нестабильно показывать горизонт и много другое
- после заливки прошивки заходим с cli и набираем там setup жмем ввод erase жмем ввод затем набираем reset ввод Y
- калибруем радио
- калибруем компас
сколько раз писал об этом столько раз и сам обжигался
ребята,а есть автопилоты что бы просто купить поставить и всё работало,Ну не считая мелких настроек?