Автопилот Arduplane - открытое ПО
суть ардуплане раскладывается на две составляющие
“стабилизация” - достижение требуемого угла за счет действий рулями
“навигация” - расчет требуемых углов в авторежимах для следования требуемому маршруту
просто “pitch” это фактический
" nav pitch" это расчетный в авторежиме
мало того, эти параметры очень полезны при тюнинге самолета, применение данных параметров описано тут
просто “pitch” это фактический
тоесть “pitch"это фактическое отклонение самолета от горизонта или величина отклонения руля высоты для достижения горизонтального положения? Ну и
следовательно в мануале “pitch” не расчитывается и график получается ровный? А " nav pitch” показывает насколько самоль отклонился от курсовой линии (пусть он при этом и летит в горизонте) и расчитывается только в автоматических режимах а в стабе и мануале данный параметр “нулевой”?
следовательно в мануале “pitch” не расчитывается и график получается ровный? А " nav pitch" показывает насколько самоль отклонился от курсовой линии (пусть он при этом и летит в горизонте) и расчитывается только в автоматических режимах а в стабе и мануале данный параметр “нулевой”?
pitch и roll фактические углы тангажа и крена САМОЛЕТА, nav pitch и nav roll,- требуемые, которые задает самолю навигационный контролер (Козин уже это говорил).
при полетах в мануале nav параметры предполагаю что будет прямая (не проверял), а в полете на авто режимах pitch и roll должны максимально повторять параметры nav pitch и nav roll. по логу делаем анализ соотвесвия этих параметров друг другу, если есть явные несоответсвия- это признак что требуется дополнительная настройка. Либо пид, либо смещенияе цт, или тримирование, смотря какое расхождение и где
например у меня была проблема что самоль на скоростном снижении (пикировании), не достигал желаемой скорости. анализ этих графиков показал что на самых на нижних участках графика pitch, не дотягивает до желаний контролера nav pitch. то есть самоль просто не может войти в столь крутое пике как ему хочет дать контроллер. вылечил смещением хвостового стабилизатора и небольшой коррекцией цт.
А как залить нужную мне прошивку на комп (НЕХ), что бы залить её потом без интернета?
Захожу в прошивки
А их там тьма, и какие под мою плату и какая версия прошивок не знаю.
(имею ввиду не только последнею а к примеру 3.2.2)
И попутный вопрос, что означает AR2.4.7 AP 3.2.2 AC 3.2.1 ?
что означает AR2.4.7 AP 3.2.2 AC 3.2.1 ?
AR- для автомобилей, AC- ардукоптер; AP - ардупланер. Выбираете на страничке картинку планера, и МП сообразит что вам нужна AP версия
А их там тьма, и какие под мою плату и какая версия прошивок не знаю.
Шаритесь по папочкам, (можете выбрать посвежее) ищите те в которых есть подпапочка APM2. Заходите туда , там будет два файла hex- он то вам и нужен, и tex. И если вы не экстримал то проверяете в текстовом файле (там содержится номер версии прошивки) не бетта ли это версия. если это бетта то отступаете назад ориентируясь на даты. Хотя то еще занятие искать, в папке stable лежит последняя проверенная версия.
Только не уверен, что вам не понадобится еще какая то програмулина чтобы этот hex залить в контроллер типа IDE Arduino. Не пробовал в МП открывать hex. хотя теоретически должно получиться люди как то даже кастомные прошивки заливают.
люди как то даже кастомные прошивки заливают
Что значит как то? Через МР всю жизнь прошивки и заливаем. А вы Василий через что обновляетесь?
Через МР всю жизнь прошивки и заливаем
Я тоже через МП, но выбираю прошивку из списка предложенного МП, а hex в чистом виде не помню как заливать.
Я тоже через МП, но выбираю прошивку из списка предложенного МП, а hex в чистом виде не помню как заливать.
А разве эта кнопка не даёт залить НЕХ ?
Прекрасно даёт 😃
Добрый день.
Столкнулся со странным.
Новое ЛК и новый АПМ. В АПМ залит арду-плейн (последняя версия с консолью) и сброшены настройки командой RESET
далее в разделе калибровки радио АПМ настроен на управление элевонами. Во всех режимах кроме “мануал” ЛК управляется как ЛК, элевоны работают. а в мануале же 1 и 2 канал не микшируются и работают раздельно.
Повторный сброс настроек не помогает.
В чём может быть беда?
в мануале же 1 и 2 канал не микшируются и работают раздельно
ELEVON_MIXING - 0
ELEVON_OUTPUT - 1, 2, 3, 4 в зависимости от кинематики серво-элевон (у меня 2).
Никто не сталкивался с такой проблемой:
внезапно уплывает горизонт. Причем за секунду по ролу/пинчу он на 40+ градусов уплывает. При полете в стабилайзе самолет пытается выправить несуществующий крен и падает. А на земле элероны/руль высоты ходят волнами, вверх-вниз. Причем начинается не сразу, до этого можно спокойно минут 5-10 летать.
Апм 2.6, прошивка 3.2.3, гпс в наличии, компас отключен.
Вибраций по ролу/пинчу практически нет, по yaw от -8 до -12 в среднем
Причем до сегодняшнего дня такой проблемы не было, самолет стабильно летал по 10 км.
Носитель бикслер
Наболевшая тема про OSD
Имею желание перешиться на другую прошивку, но не имею возможности.
Суть такова, у меня скорость телеметрийного порта 19200, Алексей Козин собрал мне прошивку (НЕХ) именно с такой скоростью, всё прекрасно работает, но хочу попробовать другие прошивки, а не знаю можно ли НЕХ перепаковать в ардуиновский формат ? Дабы поправить всё ручками. И вообще возможно такое , или нужен исходник кода и прочая вазня ?
опять новая прошивка
опять новая прошивка
Тоже заметил сегодня, прада будет ли кто то её ставить ?
По 3.3 у меня какая то беда, то постоянно ошибку по гиро, то армится нужно вручную, и арма нет пока не отловит спутники.
А на земле элероны/руль высоты ходят волнами, вверх-вниз
У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить 😃 Криворукие программеры нонче…
буду ставить, для меня мнжество интересного
калмана уже пользую, нужны вкусняшки к подвесу
в будущем буду пробовать дифференциальный режим GPS, хочу попробовать точно сделать автопопсадку
интересны новые ручные настройки ПИД
Если выставить THR_MIN
не у всех глючит)
а в ARMING_REQUIRE
ARMING_REQUIRE,0
ничего не дрожит, армлюсь после фикса спутникового приемника, калибровки воздушной скорости, акселерометров и тд…
У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить 😃 Криворукие программеры нонче…
Те если я выставлю THR_MIN и поймаю спутники у меня рули перестанут самостоятельно ходить из максимально низкого положения в максимально верхнее и обратно?
Те если я выставлю THR_MIN и поймаю спутники у меня рули перестанут самостоятельно ходить
А хез. У меня то наоборот, если THR_MIN =0 то ничего не дрожит.
Никто не сталкивался с такой проблемой:
внезапно уплывает горизонт. Причем за секунду по ролу/пинчу он на 40+ градусов уплывает. При полете в стабилайзе самолет пытается выправить несуществующий крен и падает. А на земле элероны/руль высоты ходят волнами, вверх-вниз. Причем начинается не сразу, до этого можно спокойно минут 5-10 летать.
Апм 2.6, прошивка 3.2.3, гпс в наличии, компас отключен.Вибраций по ролу/пинчу практически нет, по yaw от -8 до -12 в среднем
Причем до сегодняшнего дня такой проблемы не было, самолет стабильно летал по 10 км.
Носитель бикслер
Была ситуация с платой с хобикинга:
mpu6000, был на плате не пропай.
симптомы такие же, только горизонт вообще на 360 вертелся.
THR_MAX … ? Допустим обрезал я THR_MAX до уровня 70% от максимально возможного. Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
Я к чему все это-
“максимальный предел воздушнойскорости (в м / с), ARSPD_FBW_MAX должен соответствовать максимальнойскорости котрую ваш самолет способен развить в горизонтальном полете с дросселем,установленным в THR_MAX” (вольный перевод вики, возможны принципиальные косяки).
Вот я думаю а как я узнаю, что у меня ВМГ маслает на 70%, в AUTO самоль будет стремиться к TRIM_ARSPD_CM-воздушная скорость полета на цель, а для ее достижения силовой установке не обязательно рагоняться до THR_MAX.
В каких режимах и при каком положении стиков будет достигаться THR_MAX?
У меня они не дрожат, а трясутся при определённых значениях. Если выставить THR_MIN больше нуля, а в ARMING_REQUIRE поставить 0, то сервы начинают дрожать, причём чем польше наклоняешь тем сильнее они трясутся. А если ЖПС заловит спутники, то перестают дрифтить Криворукие программеры нонче…
AHRS_GPS_GAIN пробовали в “0” выставить (только потом верните значения по умолчанию)…