Автопилот Arduplane - открытое ПО
Нельзя так делать, будет меньше нагрузка - поднимется напряжение и плату в ремонт.
ну там есть шанс, что он линейнику маловато напряжение выставил на входе и он под нагрузкой просел. Он его приподнял, теперь линейнику хватает, что бы держать 5 вольт и с нагрузкой. Но это все гадания на кофейной гуще, если клиент думать не хочет, то это в общем то его проблемы.
выход канала 3 в процентах
так выход 3 канала или выход сигнала на регуль от АП?
так выход 3 канала или выход сигнала на регуль от АП?
выход канала _из_ АП. Ну да, то что идет на регуль.
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Не совсем понятна технология установки этой круизной скорости. Если знатье , что в данный момент уровень газа в значении TRIM_THROTTLE , ага себе думаешь, нормально самолет летает или не очень ну и накручиваешь или откручиваешь этот TRIM_THROTTLE. А тут, ну устраивает меня когда в FBWA стик слегка сдвинут вперед от центра - это скока процентов?
В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).
Совсем запутался , а если стик в CRUIZ стоит 0% АП, что до TRIM_THROTTLE не поднимет газ? В описании режима круиз сказано, что если двигать стик газа то он влияет на целевой уровень газа(что собсвенно есть целевой уровень газа?), тоесть если стик газа<50% то газ <TRIM_THROTTLE, если стик отклоняется свыше >50% то газ выше>TRIM_THROTTLE?
(если nudge включен). - а это что?
Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.
Тогда возникает вопрос для чего этот параметрTRIM_THROTTLE воще нужен. Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”, => если мы летим против ветра и GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM , то можно утверждать, что уровень газа равен TRIM_THROTTLE…
Попробовал сделать disarm в полете на высоте, через телеметрию. Удивительно что при этом высота на высотомере сбросилась в 0. … после этого заставить его снижаться никак не мог, он все время хотел лететь там же или выше. И повторные армимнг дизарминг это уже не меняли. Даже, когда вроде бы вернул “правильные” (относительно) показания на высотомер, апм не хотел их брать в расчет, и самоль упорно отказывался снижаться. Аппа туда недобивала. Смог его опустить только после того как рег отрубил мотор по разряду батарей. Что это было, никто не сталкивался?
Еще вопрос. Может, у кого нибудь был опыт по autolend? можете поделиться подводными камнями? Я вчера с кучи попыток только один раз смог более менее нормально автолендом посадить. В остальных случаях были какието непонятнки. То он так медленно снижался, что приходилось прерывать, чтобы он не сел черт знает где. То обратная ситуация, когда вход осуществлял задолго до точки посадки, (чтобы избежать перелета как раньше) он пролетев часть пути до точки, внезапно начинал задирать нос и рыскать влево вправо, с подгазовками, В итоге опять опять приходилось заход прерывать. Что это преждевременное “Flare”?? Так оно было на высоте и 50м и боле, за сотни метров до предполагаемой точки посадки…
Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”,
Вот в том то и дело что он будет то добавлять то убавлять газ если TRIM_THROTTLE сильно не соотсветсвует TRIM_ARSPD_CM
GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM
этот параметр к gps скорости откношения не имеет. только к скорости air speed, из сенсора или расчитанного
Аппа туда недобивала.
включить ртл и самоль прилетит к точке взлета, пусть даже с ошибкой по высоте но будет над вами. там аппа уже добьет -включите стаб и он с выключенным двигателем потихоньку снизится.
как вариант в guided режиме вывести самолет на курс возврата к дому и включить стаб
как вариант понизить тротл макс на значение которого ему не хватит для удержание высоты
не пробовал но - интересно попробовать поменять барометрическое давленние домашней точки.
в полном списке есть такой параметр. что то похожее делают на настоящих самолетах перед заходом на посадку - устанавливают давление
на замерянное на земле в точке начала ВПП
для чего этот параметрTRIM_THROTTLE воще нужен
как опорная точка для расчета требуемого газа. (Козин писал уже).
Могу порекомендовать свой метод задания этого параметра.
сначала определяем параметр TRIM_ARSPD_CM. для этого летаем различных режимах. Подбираем скорость на которой самоль летит ровно и уверенно, не набирая и не снижая высоту, держа при этом pitch около 0. смотрим (в полете и по логам), какие идут показания airspeed в при таком полете, задаем их в TRIM_ARSPD_CM. так же берем знгачение газа какой был в этом режиме, и задаем его в TRIM_THROTTLE. если по логу на ато режимах, газ сильно гуляет, то летаем также режиме fbwa, подбираем вручную газ на котором самоль летит на уже подобранной скорости TRIM_ARSPD_CM, (при этомнабирая и не снижая высоту), определенное таким образом значение газа записываем в TRIM_THROTTLE.
включить ртл и самоль прилетит к точке взлета, пусть даже с ошибкой по высоте но будет над вами. там аппа уже добьет -включите стаб и он с выключенным двигателем потихоньку снизится.
как вариант в guided режиме вывести самолет на курс возврата к дому и включить стаб
как вариант понизить тротл макс на значение которого ему не хватит для удержание высоты
Аппа недобивала именно по высоте, самоль уже был надо мной но проблема его опустить, поскольку доступна была только телеметрия. Самое интересное, что апм как будто залип на логику набора высоты, и не задавая заведом низкую высоту в guided, не врубая ртл, не удавалось перевести его в снижение.
Тротл макс понизить не догадался, но… даже когда рег напрочь отрубил моторку, все равно самоль упорно не хотел снижаться, он задирал нос вверх, потом валился на левое или правое крыло, потом набрав скорость опять задирал нос. и такими порзханиями он снижался надо мной пока аппа не появилось. (С аппой кстати проблема, она последнее время у меня совсем стало недальнобойной чегото, но это уже другая проблема не относящееся к данной теме ардупилота…)
но… даже когда рег напрочь отрубил моторку, все равно самоль упорно не хотел снижаться, он задирал нос вверх, потом валился на левое или правое крыло, потом набрав скорость опять задирал нос. и такими порзханиями он снижался надо мной пока аппа не появилось.
это проблема механического плана, очень похоже что у вас задняя центровка, для большинства моделей хороша небольшая передняя . помимо нормативно - расчетных методов можно определить так.
имея запас по высоте отключаешь мотор и в режиме стабилизации смотришь за поведением - как падает скорость. если скорость падает затем самоль опускает нос и начинает наюирать скорость не сваливаясь на крыло - значит все в порядке, иначе догружаем нос или перемещаем батарею ближе к носу
это проблема механического плана, очень похоже что у вас задняя центровка, для большинства моделей хороша небольшая передняя . помимо нормативно - расчетных методов можно определить так.
имея запас по высоте отключаешь мотор и в режиме стабилизации смотришь за поведением - как падает скорость. если скорость падает затем самоль опускает нос и начинает наюирать скорость не сваливаясь на крыло - значит все в порядке, иначе догружаем нос или перемещаем батарею ближе к носу
проверю еще раз его и на мануаеле и на стабилайзе но вообще сомневаюсь, потому что раньше проверял, он не был склонен к задиру носа, не в мануале не в стабилайзе не в фбва с отключенным мотором. кажется конкретно в этом случае ему сам апм задирал нос чтобы высоту набрать, и давал газ которого уже не было.
привет всем, вот такой комплект подойдет в роли мозгов? Или есть что то новее из ardupilot? Спасибо
привет всем, вот такой комплект подойдет в роли мозгов? Или есть что то новее из ardupilot?
подойдет, для начала этого комплекта хватит чтобы понять куда идти дальше.
для полетов в сильный ветер потом докупите сенсор воздушной скорости и трубку пито.
с юблоксом в случае использования на самолете важно убедиться что дом запомнен рядом с реальной точкой взлета, если осд нет то после уверенного фикса жпс желательно перезагрузить апм. особенность юблокса в том что он спешит сообщить ардупилоту о том что он зафиксился, с коптером такой проблемы нет потому что дом там пишется в момент арминга.
в самых новых прошивках самолета сделали арминг. но пока не довелось убедиться что все отрабатывает корректно
новее есть, высокопроизводительные контроллеры на основе stm32 с программным обеспечением ардупилот
стандартные:
-Pixhawk оригинал тут
-f4by (это наш проект поэтому не буду давать ссылки чтобы не нарушать запрет рекламы)
миниатюрные
-pixawk mini (их несколько вариантов)
-PX4Mini вроде такого
под все из перечисленных контроллеров есть прошивки под вертолет, мультиротор, самолет
а вообще уже есть смысл переходить на 32битные?
по беглому осмотру - код портирован, а не переписан заново.
в чем плюсы - не очень понятно
а вообще уже есть смысл переходить на 32битные?
с точки зрения привычности, надежности и легкости сборки прошивы смысла переходить нет.
а вот тем кто гонится за новыми фенечками … тут некуда деваться.
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
безобразия:
в Pixhawk и pixawk mini использован уродец lsm303 у меня к нему сложилось недоверие, уже несколько контроллеров с ним встретилось с глюками , но выпаять и выкинуть нельзя - код не заведется.
к счастью в контроллерах PX4Mini и f4by его нет.
у пиксавков какойто странный глюк с загрузкой, видимо с бутлоадером. если начать конектить по юсб до какойто тоам секунды - потом невозможно соединить смишен планером (если кто знает способ - дайте знать - измучился, бесит!)
сидишь как дурак счиатешь до 25 - конект . в f4by Максим Стринжа что то нашел и поправил, этот контроллер нормально конектится с его бутом.
все пиксы не поддерживают раздельные каналы PWM - нужны сериальные PPM SBUS итд. есл иприемыш не поддерживает - нужен внешний энкодер дающий задержку.
для того чтобы сделать прошиву для стм32 нужно потратить пару дней чтобы настроить компилятор на компе, правда в последствии уже как по рельсам при наличии навыка, тоесть в разы все сложнее чем с классическим арду. Честно говоря я так себе и не настроил среду чтобы делать сборку для стм32, было дело начал но сначала оказалось что там гигабайты инструментов качать а я сидел на мобильном инете, потом что то не подошло к моей версии винды, так и забросил.
с точки зрения привычности, надежности и легкости сборки прошивы смысла переходить нет.
а вот тем кто гонится за новыми фенечками … тут некуда деваться.
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
пока чуть ли не единственный плюс - куча UARTов чтобы свою перифирию подключать
и всё.
эх…
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
Читал про него, что он до 40 метров работает? При наличии ультразвукового высотомера, который позволяет чувствовать последние метры, и учитывая цену вообще не могу понять его необходимость. Только если посадка хрен знает где в альтернативных рэйлпоинтах когда дрон летит через границу с килограммом кокса снимать керченскую переправу)))
Странное дело. В инимОСД высота плавает от -30 до +10, а в МР показывает 0. Плывёт медленно, от края до края минут за 5 переползает. Было у кого такое?
Прошивка на ОСД Extra 2.4 r703
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
лог да… (и он в 3,4 ой как располнел)
екф работает с 3.3, а 3,4 уже по умолчанию
облетает горы и препятствия (точность около 20м)
все пиксы не поддерживают раздельные каналы PWM
не всё, поддерживается вход под камеру
с коробки поддерживается таранька, спектрум, футаба и тд… зачем раздельно то?
когда дрон летит через границу с килограммом кокса снимать керченскую переправу)))
для горной и холмистой области ой как нужен, я вот неудачно в ручную крылом приложил, а автомат бы справился лучше меня в порывистый ветер
а вот грузится 3,4 чуток дольше, не успеваю инициализировать регуль, приходится шаманить удерживая свич при запуске, или регуль включать гораздо позже пикса
забыл про новую вибрацию, тоже полезно
и про настройку пидов, но пока до них не дошел
облетает горы и препятствия (точность около 20м)
можно конечно и апм проверять через Elevation Graph но при любом изменении маршрута тут можно вогнать морковку в горку
а еще жду сплайны
Читал про него, что он до 40 метров работает? При наличии ультразвукового высотомера, который позволяет чувствовать последние метры, и учитывая цену вообще не могу понять его необходимость.
Летал в карьере, там магнитометр не работает(совсем неправильные данные и постоянно меняются), GPS координаты очень неточные и гуляют, а снимать нужно было вблизи каменной стены в достаточно сильный и порывистый ветер. Отлетал полностью в ручном режиме. Вот в такой ситуации и пригодилось бы, для удержания позиции.
А почему для логов нельзя подключать внешнюю писалку - снимать данные с Mavlink и писать на microSD. думаю даже тинька справится.
А почему для логов нельзя подключать внешнюю писалку - снимать данные с Mavlink и писать на microSD
Это будут телеметрийные логи. В них информации на много меньше.