Автопилот Arduplane - открытое ПО
привет всем, вот такой комплект подойдет в роли мозгов? Или есть что то новее из ardupilot?
подойдет, для начала этого комплекта хватит чтобы понять куда идти дальше.
для полетов в сильный ветер потом докупите сенсор воздушной скорости и трубку пито.
с юблоксом в случае использования на самолете важно убедиться что дом запомнен рядом с реальной точкой взлета, если осд нет то после уверенного фикса жпс желательно перезагрузить апм. особенность юблокса в том что он спешит сообщить ардупилоту о том что он зафиксился, с коптером такой проблемы нет потому что дом там пишется в момент арминга.
в самых новых прошивках самолета сделали арминг. но пока не довелось убедиться что все отрабатывает корректно
новее есть, высокопроизводительные контроллеры на основе stm32 с программным обеспечением ардупилот
стандартные:
-Pixhawk оригинал тут
-f4by (это наш проект поэтому не буду давать ссылки чтобы не нарушать запрет рекламы)
миниатюрные
-pixawk mini (их несколько вариантов)
-PX4Mini вроде такого
под все из перечисленных контроллеров есть прошивки под вертолет, мультиротор, самолет
а вообще уже есть смысл переходить на 32битные?
по беглому осмотру - код портирован, а не переписан заново.
в чем плюсы - не очень понятно
а вообще уже есть смысл переходить на 32битные?
с точки зрения привычности, надежности и легкости сборки прошивы смысла переходить нет.
а вот тем кто гонится за новыми фенечками … тут некуда деваться.
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
безобразия:
в Pixhawk и pixawk mini использован уродец lsm303 у меня к нему сложилось недоверие, уже несколько контроллеров с ним встретилось с глюками , но выпаять и выкинуть нельзя - код не заведется.
к счастью в контроллерах PX4Mini и f4by его нет.
у пиксавков какойто странный глюк с загрузкой, видимо с бутлоадером. если начать конектить по юсб до какойто тоам секунды - потом невозможно соединить смишен планером (если кто знает способ - дайте знать - измучился, бесит!)
сидишь как дурак счиатешь до 25 - конект . в f4by Максим Стринжа что то нашел и поправил, этот контроллер нормально конектится с его бутом.
все пиксы не поддерживают раздельные каналы PWM - нужны сериальные PPM SBUS итд. есл иприемыш не поддерживает - нужен внешний энкодер дающий задержку.
для того чтобы сделать прошиву для стм32 нужно потратить пару дней чтобы настроить компилятор на компе, правда в последствии уже как по рельсам при наличии навыка, тоесть в разы все сложнее чем с классическим арду. Честно говоря я так себе и не настроил среду чтобы делать сборку для стм32, было дело начал но сначала оказалось что там гигабайты инструментов качать а я сидел на мобильном инете, потом что то не подошло к моей версии винды, так и забросил.
с точки зрения привычности, надежности и легкости сборки прошивы смысла переходить нет.
а вот тем кто гонится за новыми фенечками … тут некуда деваться.
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
пока чуть ли не единственный плюс - куча UARTов чтобы свою перифирию подключать
и всё.
эх…
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
Читал про него, что он до 40 метров работает? При наличии ультразвукового высотомера, который позволяет чувствовать последние метры, и учитывая цену вообще не могу понять его необходимость. Только если посадка хрен знает где в альтернативных рэйлпоинтах когда дрон летит через границу с килограммом кокса снимать керченскую переправу)))
Странное дело. В инимОСД высота плавает от -30 до +10, а в МР показывает 0. Плывёт медленно, от края до края минут за 5 переползает. Было у кого такое?
Прошивка на ОСД Extra 2.4 r703
безусловный ништяк 32 битных
- безразмерное логирование всего и вибрации и входы и выходы ставишь 8 гиг флешку и считай вся история полетов всегда с сосбой.
сомнительные нужности
- обещают что можно будет присовокупить новый оптический сенсор лидар (незнаю работает ли, обзоров невстречал)
- обещают что будет надежно работать екф (сейчас нестабилен)
- загрузка профиля рельефа на флешку для расчета высоты при посадке в альтернативных рэйлпоинтах
лог да… (и он в 3,4 ой как располнел)
екф работает с 3.3, а 3,4 уже по умолчанию
облетает горы и препятствия (точность около 20м)
все пиксы не поддерживают раздельные каналы PWM
не всё, поддерживается вход под камеру
с коробки поддерживается таранька, спектрум, футаба и тд… зачем раздельно то?
когда дрон летит через границу с килограммом кокса снимать керченскую переправу)))
для горной и холмистой области ой как нужен, я вот неудачно в ручную крылом приложил, а автомат бы справился лучше меня в порывистый ветер
а вот грузится 3,4 чуток дольше, не успеваю инициализировать регуль, приходится шаманить удерживая свич при запуске, или регуль включать гораздо позже пикса
забыл про новую вибрацию, тоже полезно
и про настройку пидов, но пока до них не дошел
облетает горы и препятствия (точность около 20м)
можно конечно и апм проверять через Elevation Graph но при любом изменении маршрута тут можно вогнать морковку в горку
а еще жду сплайны
Читал про него, что он до 40 метров работает? При наличии ультразвукового высотомера, который позволяет чувствовать последние метры, и учитывая цену вообще не могу понять его необходимость.
Летал в карьере, там магнитометр не работает(совсем неправильные данные и постоянно меняются), GPS координаты очень неточные и гуляют, а снимать нужно было вблизи каменной стены в достаточно сильный и порывистый ветер. Отлетал полностью в ручном режиме. Вот в такой ситуации и пригодилось бы, для удержания позиции.
А почему для логов нельзя подключать внешнюю писалку - снимать данные с Mavlink и писать на microSD. думаю даже тинька справится.
А почему для логов нельзя подключать внешнюю писалку - снимать данные с Mavlink и писать на microSD
Это будут телеметрийные логи. В них информации на много меньше.
Это будут телеметрийные логи. В них информации на много меньше.
Ну тогда просить Козина, что бы добавил вывод данных идущих на внутреннюю память еще и на I2C или SPI для внешней писалки.
Народ, а есть внятные статьи, как через MissionPlaner управлять летящим APM джойстиком, подключенным к компу?
Че то с OSD у меня не получается полного взаимопонимания: газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%< газ <100% опять все нормально. По питанию OSD (перемычки запаяны все OSD от 5вольт питается) помеха вроде не идет, так как если запитать камеру и передатчик от отдельной батареи а OSD от АП , помехи отсутствуют. Если камера запитана от бортовой сети начинается такое вот безобразие. И ферит ставил и электролиты на 400; 3200 микФ подключал , что шло то ехало. Причем на одном самолете я это вылечил заменой китайского регуля, а тут стоит вроде приличный JETI SPIN 33 … Кондеры видать в данной ситуации не помогут из за высокой частоты помехи…Может дросселек какой воткнуть, тока как его расчитать или откуда подходящий выпаять…
А никто не сталкивался с самопроизвольным изменением параметра trim какого либо из каналов? эта та самая “средняя точка” которую мы задаем при калибровке аппы. У меня первый раз по 4 каналу (рудер), параметр самопроизвольно сбился на какой то из краев. Заметил это по тому, что хвост отклонен когда нет сигнала, Перекалибровал аппу, все прошло. спустя несколько недель, смотрю, при отсутсвии сигнала элероны отклонены. Посмотрел параметры, ого, trim первого канала около 1000 вместо положенніх около 1500. Исправить то исправил, но остался непонимание причины. Если я не запускал калибровку аппы, я вручную параметр не менял, что могло его изменить? Что это вообще за глюки, и не может ли быть, что у меня потом еще чтото начнет меняться?
с самопроизвольным изменением параметра trim какого либо из каналов
TRIM_AUTO что стоит ?
газ=0 % OSD картинка нормально; 1<газ <50% идут вертикальные помехи по экрану и шрифт мигает;50%
Была такая беда, помогло добавление минуса (со стороны ftdi) от акка
Кстати об ОСД. Хочу приделать радиатр на пикросхему, никто не подскажет названия термопроводящих клеёв?
TRIM_AUTO что стоит
0 (ноль) там. я понял на что намек, но к сожалению не все так просто
но к сожалению не все так просто
ага, а было бы простое решение.
Добрый день. У меня почему-то отваливается GPS. Не могу найти причину.Может это из-за питания контроллера? Вот видео полета, где отвалился GPS и обнулилась точка дома. Извиняюсь за качество видео!