Search in topic

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Еще одно интересное наблюдение - на МинимОСД нет отображения данных расхода тока батарейки! Кажется, это полная лажа!

1 это опен-соурц проект, все в ваших руках.
2 ток понятие непостоянное можно забыть дозарядить батарею до упора и тогда ток будет неочем, а вот минимальное из напряжений элементов батареи - это более - менее стабильный показатель позволяющий прогнозировать отсечку в полете, к сожалению апм побаночно немеряет и показатель сумарного напряжения всех элементов актуален лишь на свежих ровных батареях

Вот это и огорчило меня, что с замерами самого главного, у них как-то все странно!

Подцепил МинимОСД. Какая-то засада с отображаемой высотой.
Пока ЖПС не зацепился за спутники - вижу относительную барометрическую высоту над точкой старта - то, что надо!
Но как только 3Д фикс - высота видна ЖПС-ная абсолютная.
Как бы обеспечить вывод относительной высоты на ОСД? В Пленнере понятно, а вот как в осд - загадка.

Как бы обеспечить вывод относительной высоты на ОСД?

И я тоже так хотел, однако здесь ответа никто не дал, но это дивайс с опен сорцем делай что хочешь, не умеешь - изучай С++. я На работе просил программиста помочь, но с другой проблемой - дрейф ампер-часов (когда тока нет идёт счёт электричества). То ли лень ему было или где, короче разобрался сам в программе (в методике расчёта), потом программист написал по моей просьбе что надо конкретно поправить и заработало как нужно. ОСД наверно как и ардустейшн делает запрос параметров мавлинка, а поэтому нужно наверное редактить программу ОСД на запрос конкретного параметра, но вот кажется здесь засада - прога на ОСД не опен сорц, а это уже не айс.

Народ, а ни кто сонар на самолет не ставил? С какой максимальной высоты он начинает действовать?

ставил 1260 от максроботикс (на ардукоптере был, потом на ардупилоте експерементировал)
у него потолок 7 метров
уверенно видит от 400 мм

ставил 1260 от максроботикс (на ардукоптере был, потом на ардупилоте експерементировал)
у него потолок 7 метров
уверенно видит от 400 мм

Мне вот и интересно, можно настроить, что бы при полете по маршруту, и если попал на склон, то при расстоянии до земли 7м начинал набор высоты. Мне не нужно держать высоту 7м, мне нужно, что бы не опустился ниже 7м.

с сонарами есть небольшая проблема, шум от работы некоторых моторов/пропов глушит сигнал. пока мотор выключен - все показывает точно от 30см до 7м, как только включаю моторы сонарная высота прыгает от максимума до минимума. дело было на квадрике с моторами d2822/17 с пропами 8*4.7
обернуть шумоизоляцией сзади и по бокам не помогло

и еще есть вопрос куда включать сонар когда установлен аирспид и как задать другой вход?

да есть такая засада
поэтому, видимо, не особо двигается тема его использования(капризный) 😦
тут еще один момент … по разному отрабатывается данные от разных поверхностей
поэтому все относительно 😃
сделать по идее то можно нижнюю границу коридора в 7метров …
я возился с первым ардупилотом (не мегой)
в мегу еще не лез … пока не актуально

Вышел 2.5

Исправлены мелкие недочеты. В больших количествах.
Почему сразу нельзя было сделать нормально? Прямо как Айпад…

Владельцам Graupner HoTT v4. Теперь телеметрия работает с ардупилотом diydrones.com/…/graupner-hott-v4-telemetry-protoco…

в выходные летал на apm1 plane 2.5 из датчиков airspeed compass gps взлетали вручную попробовали стабилизацию, авто.
есть вопросик если предыдущая точка 100м а следующая 20 и точки рядом как достичь чтобы он покружил до достижения этой высоты а лишь потом шел к следующей точке ато он начал посадку со 100 метров а учитывая что модель отлично планирует он бы улетел за километр

Настал счастливый момент! 😁

Прошивку ArduPlane наконец-то портировали на дешевое($70) железо.
Теперь можно получить минимальный автопилот за 100$(70 за плату с датчиками и 30 за гпс).

Новость тут.

Сама платка тут.

Прошивку ArduPlane наконец-то портировали на дешевое($70) железо.

в центре pca9306 все на одной шине i2c
вместо двух шин в апм и вроде нету ни датафлеш ни епромки

вместо двух шин в апм и вроде нету ни датафлеш ни епромки

Ну чего нет - того нет. Зато экономия в $200! Получается что дешевле фишки(Feyutech) и еще и позволяет получить возврат на базу. Мне кажется отличное решение, надо будет прикупить себе в парк автопилотов.

Мне кажется отличное решение, надо будет прикупить себе в парк автопилотов.

Юрий, отпишитесь по результатам тестов какие плюсминусы у этого контроллера с практической точки зрения. очень интересно. но выгода не 200 с жпс оригинал 200 стоит жпсотдельно около 30 те. апм без жпс порядка 170 этот 70 итого выгода 100 если брать китайскийклон апм2 без жпс то на ебее порядка 130.
авторы молодцычто поставили нормальные разъемы котрые не выпадаютине теряют контакт от вибрации. еще бы трехрядки не запаивать а вывести на мягком шлейфе на стыковочный с моделью разъем чтобы и демпфированию платы жесткие провода не мешали и можно было бы с модели на модель перекидывать

последнее время изучаю истории крешей и улетов моделей на почве чего хотелось бы сделать некий концепт платформы управления. небольшая коробка в которой контроллер приемник аирспид жпс батарея резервного питания несколько раздельных контуров питания
5V - питание котрллера жпс и приемника около 100ма
5V - питание осд и телеметрии около 300ма
5v - резервное питание серв (в идеале раздельное для каждой сервы) с ограничением по току и в случае просадки напряжения питающего контроллер

цель: обеспечить бесперебойное питание контроллера, в случае отказа регулятора бесколлекторника сохранение управляемости по рулям. в случае замыканий или перегрузки в цепях конкретной сервы обеспечить управляемость по остальным каналам.

всю эту ботву засунуть в защищенный от влаги контейнер. контроллер в паре с резервной батареей подвесить на мягкие провода и демпферы. для подключения к модели использовать компактный надежный многоконтактный штеккер.

ато он начал посадку со 100 метров а учитывая что модель отлично планирует он бы улетел за километр

этот вопрос обсуждали на дронах
идея в правильной настройке точки выхода на глиссаду
то есть последний вейпоин перед посадкой считают приводным и там должна быть высота необходимая для нормальной глиссады
как то так

кстати … то-ли мне показалось … то-ли в 2.5 более грубовато что-ли отрабатываются XTRACK
подтюнить не успел … жара … сварился 😦
а так в целом даже очень неплохо 😃
пс: железка АПМ1
псс: побыстрому не поборол управление АПМ от експерт LRS (видит тока 1-2-3 канал и все ) … в процессе изучения феномена

то есть последний вейпоин перед посадкой считают приводным и там должна быть высота необходимая для нормальной глиссады

так я и сделал предпоследний вейпоинт на небольшой высоте но поскольку модель “сильно летучая” он лишь чуть спустился к этому вейпоинту но пройдя его с существенным превышением высоты пофигачил дальше. кстати курс выдерживал посадочный.

сейчас хочу попробовать задать ему лоитер на 6 кругов чтобы он с сотни метров в нем спустился до 15 затем предпоследний вейпоинт на 10 и посадка кроме того попробую добавить пид газа к высоте и пид навигации по высоте. кстати в полете пиды если менять по телеметрии не приводит к отказам?

не должны изменения вести к отказам !

сам не проверял … конфигурю на земле 😦

а с лоитером канечно вариант …
уж лучше покружить над точной чем пикировать под 60градусов на точку 😃

Позволю себе немного отвлечься от темы. Кто-нибудь юзал такую телеметрию? store.rfdesign.com.au/rfd900-modem-bundle/
Есть ли мнение?

кстати … то-ли мне показалось … то-ли в 2.5 более грубовато что-ли отрабатываются XTRACK

Пробовал скомпилировать 2.5 программой Arduino 1.0.1 выдаёт ошибку AP_AHRS_DCM does not name a type. Осмотрелся что пишут по этой проблеме в интернете, короче какую-то задержку на ЖПС надо ставить иначе что-то там дрейфует. Вот у меня такой вопрос, Вы 2.5 установили через Планировщик или как? Если через планировщик, то эту проблему не увидели и пробуете использовать программу с такой проблеммой. Ну конечно всё может летать, однако я всё таки вернулся на 2.3. А править нужно так AP_AHRS_DCM ahrs(&imu, g_gps_null) , какой сейчас тюнинг этой проги возможен если она пока сыровата. Есть версии 2.51 и далее.

Пробовал скомпилировать 2.5 программой Arduino 1.0.1 выдаёт ошибку AP_AHRS_DCM does not name a type.

Теперь не выдаёт эту ошибку. Чтобы компилировалось программой Arduino 1.0.1 нужно запустить её от имени администратора, папу со скетчами разместить на диске С и в этой папке должен быть только 2.50 версия. Зарузил, попробовал и изменений по сравнению с 2.30 не заметил. В чём разница между мавлинками 0,9 и 1,0 тоже не заметил, в ардустейшн те же 37 параметров. Опять неясность. Может для квадракоптеров что-то изменилось, но у меня самолёт. Пришлось на мавлинк 1,0 перевести ОСД и ардустейшн.

у меня 2.4 компилилась только под 0.22 ардуиной. а 2.5 только под 1.0 relax path скетч гдето на рабочем столе -тоесть без разницы.

сегодня слетали 3 раза на прошивке 2.5 настраивали прошивку под модель.
цикл такой- взлет вручную с руки. потом автомат по 6 точкам в радиусе 500м на 100метрах высоты на седьмой точке один круг на высоте 25 затем на осевой посадки дальний привод на 15 метрах высоты и удалении 30 ближний- точка планирования на посадку (где выключает мотор и удерживает скорость за счет пикирования)на высоте 5 и удалении 15.

вернее две крайние попытки по этой траектории, первая была без дальнего привода и датчик воздушной скорости был неверно откалиброван в результате первой попытки модель сделала вираж на 90 в ближнем приводе и как положено отключив мотор не успела набрать скорость и достаточно грубо приземлилась в высокую траву.

при последующих попытках пока летал в мануале выставил по телеметрии коэффициент датчика воздушной скорости - на курсе в перпендикуляре к ветру жпс и воздушная скорость стала совпадать. Первую попытку делал с точками радиусом 6 метров - самоль начинал “нервничать” при подлете к точкам что не особо критично коме точки входа в глиссаду. при радиусе точек 10м уже нет этих доруливаний вблизи точек. один раз дали ему сесть автономно в траву параллельно полосе в 3 метрах левее, второй раз в ходе посадки креном немножко дорульнули (в посадке он позволяет ассистировать) и самоль очень красиво плавненько опустился на полосу.
все полеты контролировались по телеметрии 3DR которая была вынесена немножко повыше на юсб удлинителе работала замечательно. с утра была низкая облачность и визуально мы его видели не всегда, но поскольку телеметрия показывала сколько ему еще идти в туман и через сколько метров вираж - даже не нервничали.

вобщем очень доволен

датчик воздушной скорости был неверно откалиброван

Компас у меня получается калибровать, но Пито ещё не пробовал. Как его калибровать? Я понимаю что надо собрать типа как проливная установка для воды только в этом случае не вода а воздух, ну и с помощью анемометра проверить по точкам. Можно бы на автомобиль поставить и сравнить показания спидометра и Пито, а потом подсунуть коэффициент в формулу для расчёта воздушной скорости. Датчик тока я тоже по такому принципу настроил, добавил смещение и коэффициент в формулу тока.

я откалибровал по данным телеметрии - в мишен планере две скорости GS и AS соответственно наземная и воздушная. пока датчик скорости не откалибнован надо airspeed enable включить а airspeed use оставить 0

по идее если ветер нулевой то воздушная и наземная скорость должны совпадать. но гдеж его взять безветрия- разврнули модель перпендикулярно ветру и вывели пропорцию у меня до этого стоял коэффициент ARSPD_RATIO 1.992 у меня водушная скорость была существенно выше наземной уменьшил коэффициент ARSPD_RATIO до 1.396 - стало адкекватно.
затем поменял airspeed use на 1 в parameter list (из advanced parameters - не схохраняется. наверное баг )
после этого самоль вполне адекватно визуально медленнее отлетал против ветра и шустренько по ветру.

в приципе уже настроил все параметры за исключением xtrack - этот должен на протяжении всего маршрута возвращать модель на прямую между двумя точками - видимо чтобы парировать сдвиг от ветра. Мне пока не очень понятно как его регулировать - в каких пропорциях увеличивать

вот что приводит в ступор:
Crosstrack Gain (ArduPlane:XTRK_GAIN_SC)

The scale between distance off the line and angle to meet the line (in Degrees * 100)

• Range: 0 2000
• Increment: 1

Crosstrack Entry Angle (ArduPlane:XTRK_ANGLE_CD)

Maximum angle used to correct for track following.

• Range: 0 9000
• Increment: 1
• Units: centi-Degrees

XTRK_ANGLE_CD - сказано в сотых градуса стоит максимальный угол коррекции а по дефолту значение 30 забито неонятно где ошибка в описании или просто коррекция по дефолту отключена. а увеличивать сразу в сотню раз как то страшновато
​