Автопилот Arduplane - открытое ПО
Позволю себе немного отвлечься от темы. Кто-нибудь юзал такую телеметрию? store.rfdesign.com.au/rfd900-modem-bundle/
Есть ли мнение?
кстати … то-ли мне показалось … то-ли в 2.5 более грубовато что-ли отрабатываются XTRACK
Пробовал скомпилировать 2.5 программой Arduino 1.0.1 выдаёт ошибку AP_AHRS_DCM does not name a type. Осмотрелся что пишут по этой проблеме в интернете, короче какую-то задержку на ЖПС надо ставить иначе что-то там дрейфует. Вот у меня такой вопрос, Вы 2.5 установили через Планировщик или как? Если через планировщик, то эту проблему не увидели и пробуете использовать программу с такой проблеммой. Ну конечно всё может летать, однако я всё таки вернулся на 2.3. А править нужно так AP_AHRS_DCM ahrs(&imu, g_gps_null) , какой сейчас тюнинг этой проги возможен если она пока сыровата. Есть версии 2.51 и далее.
Пробовал скомпилировать 2.5 программой Arduino 1.0.1 выдаёт ошибку AP_AHRS_DCM does not name a type.
Теперь не выдаёт эту ошибку. Чтобы компилировалось программой Arduino 1.0.1 нужно запустить её от имени администратора, папу со скетчами разместить на диске С и в этой папке должен быть только 2.50 версия. Зарузил, попробовал и изменений по сравнению с 2.30 не заметил. В чём разница между мавлинками 0,9 и 1,0 тоже не заметил, в ардустейшн те же 37 параметров. Опять неясность. Может для квадракоптеров что-то изменилось, но у меня самолёт. Пришлось на мавлинк 1,0 перевести ОСД и ардустейшн.
у меня 2.4 компилилась только под 0.22 ардуиной. а 2.5 только под 1.0 relax path скетч гдето на рабочем столе -тоесть без разницы.
сегодня слетали 3 раза на прошивке 2.5 настраивали прошивку под модель.
цикл такой- взлет вручную с руки. потом автомат по 6 точкам в радиусе 500м на 100метрах высоты на седьмой точке один круг на высоте 25 затем на осевой посадки дальний привод на 15 метрах высоты и удалении 30 ближний- точка планирования на посадку (где выключает мотор и удерживает скорость за счет пикирования)на высоте 5 и удалении 15.
вернее две крайние попытки по этой траектории, первая была без дальнего привода и датчик воздушной скорости был неверно откалиброван в результате первой попытки модель сделала вираж на 90 в ближнем приводе и как положено отключив мотор не успела набрать скорость и достаточно грубо приземлилась в высокую траву.
при последующих попытках пока летал в мануале выставил по телеметрии коэффициент датчика воздушной скорости - на курсе в перпендикуляре к ветру жпс и воздушная скорость стала совпадать. Первую попытку делал с точками радиусом 6 метров - самоль начинал “нервничать” при подлете к точкам что не особо критично коме точки входа в глиссаду. при радиусе точек 10м уже нет этих доруливаний вблизи точек. один раз дали ему сесть автономно в траву параллельно полосе в 3 метрах левее, второй раз в ходе посадки креном немножко дорульнули (в посадке он позволяет ассистировать) и самоль очень красиво плавненько опустился на полосу.
все полеты контролировались по телеметрии 3DR которая была вынесена немножко повыше на юсб удлинителе работала замечательно. с утра была низкая облачность и визуально мы его видели не всегда, но поскольку телеметрия показывала сколько ему еще идти в туман и через сколько метров вираж - даже не нервничали.
вобщем очень доволен
датчик воздушной скорости был неверно откалиброван
Компас у меня получается калибровать, но Пито ещё не пробовал. Как его калибровать? Я понимаю что надо собрать типа как проливная установка для воды только в этом случае не вода а воздух, ну и с помощью анемометра проверить по точкам. Можно бы на автомобиль поставить и сравнить показания спидометра и Пито, а потом подсунуть коэффициент в формулу для расчёта воздушной скорости. Датчик тока я тоже по такому принципу настроил, добавил смещение и коэффициент в формулу тока.
я откалибровал по данным телеметрии - в мишен планере две скорости GS и AS соответственно наземная и воздушная. пока датчик скорости не откалибнован надо airspeed enable включить а airspeed use оставить 0
по идее если ветер нулевой то воздушная и наземная скорость должны совпадать. но гдеж его взять безветрия- разврнули модель перпендикулярно ветру и вывели пропорцию у меня до этого стоял коэффициент ARSPD_RATIO 1.992 у меня водушная скорость была существенно выше наземной уменьшил коэффициент ARSPD_RATIO до 1.396 - стало адкекватно.
затем поменял airspeed use на 1 в parameter list (из advanced parameters - не схохраняется. наверное баг )
после этого самоль вполне адекватно визуально медленнее отлетал против ветра и шустренько по ветру.
в приципе уже настроил все параметры за исключением xtrack - этот должен на протяжении всего маршрута возвращать модель на прямую между двумя точками - видимо чтобы парировать сдвиг от ветра. Мне пока не очень понятно как его регулировать - в каких пропорциях увеличивать
вот что приводит в ступор:
Crosstrack Gain (ArduPlane:XTRK_GAIN_SC)
The scale between distance off the line and angle to meet the line (in Degrees * 100)
- Range: 0 2000
- Increment: 1
Crosstrack Entry Angle (ArduPlane:XTRK_ANGLE_CD)
Maximum angle used to correct for track following.
- Range: 0 9000
- Increment: 1
- Units: centi-Degrees
XTRK_ANGLE_CD - сказано в сотых градуса стоит максимальный угол коррекции а по дефолту значение 30 забито неонятно где ошибка в описании или просто коррекция по дефолту отключена. а увеличивать сразу в сотню раз как то страшновато
я откалибровал по данным телеметрии
Есть идея откалибровать пылесосом, сегодня обнаружил что в нём есть регулятор. ПИТО на поток реагирует, однако надо сравнить с анемометром, поищу у коллег на работе с датчиком-проволочкой. Есть такой метеометр Электронстандарта МЭС-200 он до 20 м/с пару тройку точек проверю и достаточно. У Вас модель наверное не быстроходная чтобы автопилот настраивать. Я думаю что эти эксперименты с кросстраком можно попробовать на электроавтомобиле хоть понять куда и как рулит. Когда я дойду до таких автопилотных регулировок так и сделаю.
Можно тут спрошу?
Сегодня решил к ноутбуку прицепить АРМ 2,0. Поставил свеженький планар (старый снес), подключаю - а винда7 говорит драйвер не установлен!!!
Я в инет, пробовал подсовывать драйвера вручную - одно и то же везде, ардуино 2560 висит в диспетчере устройств с восклицательным знаком и СОМ портом даже не думает становиться! Что делать, не знаю?
На ХР все работает нормально, так что кабель вполне исправный (где то вычитал, что может быть проблема в нем). Но ХР установлена на домашнем компе, хотелось на улице с ГПС побаловаться немного.
надо сначала поставить в систему хоть один FTDI драйвер а затем можно инсталировать с инф- файла что выложен в даунлоадс code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=Ard…
с XTRK_ANGLE_CD разобрался в планере уже в градусах хотя в описании указаны сотые градуса, думал выгружу в файл - там поправлю и загружу взад,
а в файле оказалось уже в сотых. добил до 45 градусов максимальный угол и 120 усиление - по телеметрии получилось четко как в описании икстрак - входит в точку по курсу а выходит по дуге радиуса разворота и где получится снова втыкается в линию соединяющую вейпоинты
а при встречно-боковом ветре вообще прикольно, визуально видно как летит под углом к курсу, а курс четкая прямая
надо сначала поставить в систему хоть один FTDI драйвер а затем можно инсталировать с инф- файла что выложен в даунлоадс
Спасибо, но не помогло 😦
FTDI драйвер поставил - определился СОМ порт. При инсталляции с инф-файла пишет что дрова найдены, но установить их не удалось 😵
В планере СОМ появляется, но конектиться не хочет…
ЗЫ. Я недавно на семерке х64, может подводные камни какие есть?
ЗЗЫ. Почитал по данному вопросу несколько форумов иноязычных, результата утешительного не нашел. Проблема именно в винде 7х64 и дровах для 2560 😦
ЗЫ. Я недавно на семерке х64, может подводные камни какие есть?
У меня типа такой системы на компьютере, не установился драйвер, а потом из центра обновления пришло сообщение что проблема совместимости решается путём установки такого-то драйвера, я его установил и всё пошло. Не помню как этот файл называется, он пришёл и сдругими обновлениями W7. у МЕНЯ СТОИТ ЛИЦЕНЗИЯ И ВСЕ ОТЧЁТЫ О СБОЯХ ОТПРАВЛЯЮТСЯ В ЦЕНТР ОБНОВЛЕНИЯ , А ПОТОМ ПРИХОДИТ ОТВЕТ О МЕТОДАХ РЕШЕНИЯ.
Народ, подскажите, у кого какие настройки пид-регулятора для Скайвокера? Итересуют для крена и тангажа.
Не могу для своего подобрать, так, шоб не покачивало даже при отсутствии ветра. Визуально никаких огрехов нет, но по бортовому видео видно, что он качается по крену из стороны в сторону.
Сегодня выложили 2.60. Тока 2.50 освоил и опять обновка. Хорошо что компилируется, описания что изменилось нет, опять неясность. Что-то мне не нравится задумчивость ЖПС, может поменять MediaTek MT3329 на 3D датчик, он как бы с батарейкой и должен сразу запустится. На автомобиле пользуюсь навигацией от ноута с датчиком на крыше BU-355 от глобалсат - вот это вещь, включается в работу как лампочка не то что карманные навигаторы. Вот бы его использовать для Ардупилота. А кто знает можно ли такое использовать или лучше адаптированный купить у Дидронса? Сравнивал работу обоих в помещении MediaTek MT3329 думал и ловил спутники более 20 минут, а этот через минуту всё показал. Работает по протоколу NMEA 0183 v2.2, GGA. GSA, GSV, RMC (GLL, VTG). Что можно сделать не только програмно, главное состыковать USB. Датчик вскрыть невозможно - монолитная шайба с магнитом и шнурком. Как говорил великий сатирик Геннадий Хазанов: “Если много будет - отрежем, а если мало - через трансформатор включим”.
Народ, подскажите, у кого какие настройки пид-регулятора для Скайвокера? Итересуют для крена и тангажа.
Не могу для своего подобрать, так, шоб не покачивало даже при отсутствии ветра. Визуально никаких огрехов нет, но по бортовому видео видно, что он качается по крену из стороны в сторону.
выкладывайте видео + фотки конструкции элеронов + файл параметров я постараюсь поискать в чем “собака порылась”
или вместо видео логи телеметрии tlog если таковые есть. навскидку если колебания быстрые - великоват пид стабилизации, если есть D если нет то P
Сегодня выложили 2.60. Тока 2.50 освоил и опять обновка. Хорошо что компилируется, описания что изменилось нет, опять неясность. Что-то мне не нравится задумчивость ЖПС, может поменять MediaTek MT3329 на 3D датчик, он как бы с батарейкой и должен сразу запустится. На автомобиле пользуюсь навигацией от ноута с датчиком на крыше BU-355 от глобалсат - вот это вещь, включается в работу как лампочка не то что карманные навигаторы. Вот бы его использовать для Ардупилота. А кто знает можно ли такое использовать или лучше адаптированный купить у Дидронса? Сравнивал работу обоих в помещении MediaTek MT3329 думал и ловил спутники более 20 минут, а этот через минуту всё показал. Работает по протоколу NMEA 0183 v2.2, GGA. GSA, GSV, RMC (GLL, VTG). Что можно сделать не только програмно, главное состыковать USB. Датчик вскрыть невозможно - монолитная шайба с магнитом и шнурком. Как говорил великий сатирик Геннадий Хазанов: “Если много будет - отрежем, а если мало - через трансформатор включим”.
у автомобильных скорость обновления обычно 1 герц, точность тоже роли не играет ибо привязка к ближайшей дороге. (из типовых решений в топе юблокс с усилителем и фильтром на плате от дидронесов, правда весьма странно что вч - часть не экранирована) лично мне нравится модуль quectell l10 c 25 мм патч антенной - он с прошивкой с сайта ардупилота детектится в последних ардупланах и ардукоптерах, с остальными нмеа модулями какието странности , даже весьма хороший PA6C с чипсетом последнего поколения mediatek 3339 с тем же нмеа протоколом - не детектится ни с авто ни с нмеа опцией. по идее к PA6B который 3329 стоит на апм2 можно подключать батарею, но нужно батарею с напругой под 1S тобишь 4.3 вольта но небоящуюся переразряда. можно конечно пару полуторавольтовых таблеток последовательно поставить
“Если много будет - отрежем, а если мало - через трансформатор включим”.
Нет, кажется не получается ни отрезать и трансформатор не поможет, включается быстро, но скорость маленькая 4800 и нет проги ускорить этот процесс обмена данными. Только тест программа и нет опенсорца для этого дивайса. Этот quectell 10 более подходит для опытов.
можно подключать батарею, но нужно батарею с напругой под 1S тобишь 4.3 вольта но небоящуюся переразряда. можно конечно пару полуторавольтовых таблеток последовательно поставить
Я на бэкап леплю ионистор на 0.01F и шоткин диод с 100 Ом последовательно с питания. Первое включение каждый день долго ловит, потом весь день мгновенно. За ночь садится и снова здорово.
Я на бэкап леплю ионистор на 0.01F и шоткин диод с 100 Ом последовательно с питания. Первое включение каждый день долго ловит, потом весь день мгновенно. За ночь садится и снова здорово.
это работает на модулях 3329 которые в формфакторе 22.4x17 quectell l10/ UBLOX lea-6 а модули globaltop mt3329 PA6B которые ставят дидронесы на апм2 имеют встроенное зарядное, хотя сам модуль питается от 3,3 на v_backup выдается подзарядка 4,3 а ионисторы на такое напряжение никак не найду
на апм2 можно подключать батарею, но нужно батарею с напругой под 1S тобишь 4.3 вольта
У меня АПМ 1 , а куда конкретно вольты подключать? Я понимаю так, что запитывать надо ЖПС, а чтоб вольты не пошли обратно надо диод поставить чтоб не питать всю АПМ, Может могучий конденсатор поставить?
Здравствуйте.
На днях должна прийти APM 2.5 Начала осваивать её заранее.
Я пытаюсь самостоятельно сделать систему стабилизации. Нету никакого желания заморачиваться с АЦП, опросом датчиков, фильтрацией данных. и прочее и прочее. Мне нужны просто текущие значения углов. Просто 3 числа)))
Как их получить, используя стандартные библиотеки?
На данный момент меня заинтерсовала папка Ap_IntertialSensor, пример с гироскопом, насколько я понял, этот пример даст мне показания гиры.
Их ещё фильтровать интегрировать и тп.
Еще заинтересовала AP_AHRS. Наскока я понял, пример оттуда как раз выдает значения всех углов. Насколько я ошибаюсь?
выдается подзарядка 4,3 а ионисторы на такое напряжение никак не найду
Ионистор я сунул на 5.5В. Это же по сути конденсатор, ему лишь бы не превышать.
У меня АПМ 1 , а куда конкретно вольты подключать? Я понимаю так, что запитывать надо ЖПС, а чтоб вольты не пошли обратно надо диод поставить чтоб не питать всю АПМ, Может могучий конденсатор поставить?
у GPS модулей обычно бывает вывод V_backup это напряжение питающее внутренние часы у некоторых модулей туда надо подать 3,3 вольта через резистор 100 ом и диод а на некоторых надо поставить батарейку или ионистор на 4,3вольта и выше. подробно как поступить в вашем случае надо смотреть в даташите на GPS модуль который вы подключаете к вашему апм1
Как их получить, используя стандартные библиотеки?
ToDeg(ahrs.roll) - угол наклона по длинной стороне
ToDeg(ahrs.pitch) - угол наклона по короткой стороне
ToDeg(ahrs.yaw) - угол поворота
пример из \libraries\AP_AHRS\examples\AHRS_Test
не забудте раскоментировать строку
#define APM2_HARDWARE