Автопилот Arduplane - открытое ПО

Карабас

Кто бы мне помог разобраться с компилированием? (Требуется редактировать исходники) Сделал все пошагово по инструкции для ArduCopter-3.2.1. Получил на выходе ArduCopter.elf
Делаю тоже самое для ArduPlane-release. Git-Shell находит файлы этой ветки. А вот PX4 Console на команду make configure пишет make configure is not longer required и файл config.mk не создается.
Делаю тоже самое для ArduPlane-3.3.0 config.mk - создается, но при компиляции огромное количество записей, ошибка 127 ignored и /bin/sh: g: command not found. Компиляция завершается быстро с одной ошибкой.

alex_nikiforov

Решил попробовать новую прошивку 3.4.0. Два дня уже с ней бьюсь. Контроллер Pixhawk. Делаю все как обычно, после чего наблюдаю надпись “Bad AHRS”, иногда появляются ошибки компаса, акселерометров, жпса , светодиод мигает желтым, сообщая об ошибках. Вывести из этого состояния его мне так и не удалось. Пробовал установить EKF_AHRS_USE=0, начинает ругаться просто на все, индикатор начал мигать всеми цветами, расшифровки таких миганий нет. Перешил на коптерную версию 3.3.1, сброс сделал и там теже танцы. Надоело это все, уж думал с контроллером что-то случилось. Откатился обратно на 3.2.3, сброс сделал, откалибровал, все работает как часы. Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?

alexeykozin

имхо впень пикс. впень их новые глючные прошивки. крайняя прошивка под апм работает. что еще человеку надо для счастья?

X3_Shim
alexeykozin:

имхо впень пикс.

неожиданно.
Понятно что вроде как APM хватает, но таки переход на 32 все равно неизбежен.

alexeykozin

и вообще это уже на ARDU пилот. поддержку арду отменили. перешли на чистый С
может им это не так уж и плохо , но потеряна та легкость когда каждый желающий мог поправить прошивку под себя, сделать свой кусок функционала.
на одну подготовку среды сборки операционки, драйверов, прошивы тока для пробы даже спцу полдня надо, а новичку - непреодолимая проблема.
а попробуйте кто нибудь собрать эквивалент оригинальной прошивки чтоб по гуидам совпадал - тут вообще танцы на бритве.

одно дело если пишешь прошиву под себя - глюки не глюки выявишь и найдешь как решить и обойти - другое дело если готовишь публичные прошивки, например для альтернативных платформ с собственным hal слоем

X3_Shim
alexeykozin:

но потеряна та легкость когда каждый желающий мог поправить прошивку под себя

По моему не так много народа билдит прошивки, смотрят много, что бы разобраться, а именно билдить ? Ну я думаю меньше 1% пользователей.

alexeykozin:

на одну подготовку среды сборки операционки, драйверов, прошивы тока для пробы даже спцу полдня надо, а новичку - непреодолимая проблема.

А портабл версия тулчейнов не получается ?

alexeykozin

да там не только в тулченах дело. в репозиториях тоже бардак. кто то из разработчиков собирает прошивы со своей ветки которая далека от основной
а кто то вообще с локальной версии не опубликованной публично

X3_Shim
alexeykozin:

кто то из разработчиков собирает прошивы со своей ветки которая далека от основной
а кто то вообще с локальной версии не опубликованной публично

То есть качая собранную прошивку, я не факт что смогу скачать соответствующую ревизию из репы ?

alexeykozin
X3_Shim:

То есть качая собранную прошивку, я не факт что смогу скачать соответствующую ревизию из репы ?

да, попробуйте,
сейчас в мишен планере, в последней вкладке под худом есть месаждес. там не только показывает версию ардукоптера но и гуиды операционки, драйверов и последнего комита арду - попробуйте садомазахизма ради собрать что нибудь из последних стабильных
чтобы гуиды сошлись

X3_Shim
alexeykozin:

попробуйте садомазахизма ради собрать что нибудь из последних стабильных
чтобы гуиды сошлись

Вот еще 😃 У меня и пикса то нет, и время тратить на это смысл ? Я вам на слово поверю.

Roman_Rizak
alex_nikiforov:

Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?

Да, в первые же дни, “доволен как слон!”
Настройки как делались, как шился? Что за железяка?

alexeykozin:

и вообще это уже на ARDU пилот. поддержку арду отменили. перешли на чистый С

прогресс не остановить, а что будет лет через 10?
рынок будет насыщаться и усложнятся

alex_nikiforov
Roman_Rizak:

Да, в первые же дни, “доволен как слон!”
Настройки как делались, как шился? Что за железяка?

Да все стандартное, pixhawk от rctimer, оригинальный gps с компасом от 3dr. Делаю все как и всегда, шью из миссион планнера. Прошивка 3.2.3 и 3.3.0 сейчас работают без проблем. Сейчас поставил 3.3.0. Когда только вышла 3.3.0, я сразу перешился и у меня были проблемы с калибровкой. Тогда еще убрали калибровку акселей в одной плоскости. Спустя некоторое время я заметил, что ее вернули обратно и у меня все заработало. Сейчас я решил выждать немного, чтобы избежать косяков свежей прошивки, но не тут то было. Похоже, что код постоянно меняется, ковыряли в коде одно, а поломали другое, вам значит повезло.

Vilniz
alex_nikiforov:

Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?

Прошивался и намучился с Bad AHRS 😉
Во первых у Вас компасс плохо откалибрирован, во вторых плохое качество сигнала гпс. У меня проподает сообщение, когда HDOP близок к единице.

alex_nikiforov
Vilniz:

Прошивался и намучился с Bad AHRS 😉
Во первых у Вас компасс плохо откалибрирован, во вторых плохое качество сигнала гпс. У меня проподает сообщение, когда HDOP близок к единице.

Уж как только я его не калибровал, в 3.2.3 и 3.3.0 компасс калибруется, офсеты такие же, сферы окрашены почти полностью.
Для GPS прямо какие-то идеальные условия должны быть созданы. HDOP близкий к единице это просто не реально на 3dr-овском модуле.
Надоело сейчас с ним бороться, попробую потом еще раз.

А кто-нибудь знает, как отключить EKF ?

alexeykozin
alex_nikiforov:

А кто-нибудь знает, как отключить EKF ?

в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой

alex_nikiforov
alexeykozin:

в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой

В 3.4 тоже? Правильно я понимаю?

Roman_Rizak
alexeykozin:

в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой

путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)

alex_nikiforov:

HDOP близкий к единице это просто не реально на 3dr-овском модуле.

HDOP близкий к единице это должна быть норма, у меня в квартире тоже Bad AHRS, на балконе ошибка иногда пропадает , в полете на поле и горах проблем не было, поскольку нет преград приемнику (на балконе и геодезические приемники будут “ругаться”, балкон: 5 этаж, 9-ти этажки)

Не хочется влазить в GNSS технологии, но одно пока могу сказать уверенно: современные приемники которые дают стабильный результат в помещении, будут заведомо хуже по точности позиционирования и вычисления скоростей в полете. Не считая приемники понимающие наземные источники по типу Locata.

alexeykozin
Roman_Rizak:

путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)

ага, думал что в коптерной теме пишу )

Roman_Rizak
alexeykozin:

думал что в коптерной теме пишу

Интересно как на классическом вертолете с флайбарной системой себя пикс поведет, как там удержание хвоста происходит и управление автоматом перекоса (надо почитать)…
Последний раз грохнул 450ку из-за отказа сервы, в самолёте сервы так не нагружены, вообщем стрёмно ставить пикс на классику.

kostya-tin

в дневниках с месяц-два назад был пост про вертолет с АПМкой

dima_ua

народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?

Steve_zp
dima_ua:

народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?

Как это не задать, задается. И в полете на авторежимах, он довольно точно ее поддерживает, если полет проходит на заданой высоте без набора или снижения. В наборе высоты может скорость упасть но не менее заданного минимума. На снижении может скорость подняться, но не более заданного максимума. Ну это все работает хорошо, если есть airspeed сенсор

Steve_zp
dima_ua:

ПВД нет.

Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.

dima_ua
Steve_zp:

Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.

я и сам прихожу к тому, что много для чего ПВД будет очень в тему.
но пока вопрос с установкой в ЛК, и то, на сколько она НА САМОМ ДЕЛЕ нужен для пролета по маршруту.