Автопилот Arduplane - открытое ПО
Кто бы мне помог разобраться с компилированием? (Требуется редактировать исходники) Сделал все пошагово по инструкции для ArduCopter-3.2.1. Получил на выходе ArduCopter.elf
Делаю тоже самое для ArduPlane-release. Git-Shell находит файлы этой ветки. А вот PX4 Console на команду make configure пишет make configure is not longer required и файл config.mk не создается.
Делаю тоже самое для ArduPlane-3.3.0 config.mk - создается, но при компиляции огромное количество записей, ошибка 127 ignored и /bin/sh: g: command not found. Компиляция завершается быстро с одной ошибкой.
Решил попробовать новую прошивку 3.4.0. Два дня уже с ней бьюсь. Контроллер Pixhawk. Делаю все как обычно, после чего наблюдаю надпись “Bad AHRS”, иногда появляются ошибки компаса, акселерометров, жпса , светодиод мигает желтым, сообщая об ошибках. Вывести из этого состояния его мне так и не удалось. Пробовал установить EKF_AHRS_USE=0, начинает ругаться просто на все, индикатор начал мигать всеми цветами, расшифровки таких миганий нет. Перешил на коптерную версию 3.3.1, сброс сделал и там теже танцы. Надоело это все, уж думал с контроллером что-то случилось. Откатился обратно на 3.2.3, сброс сделал, откалибровал, все работает как часы. Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?
имхо впень пикс. впень их новые глючные прошивки. крайняя прошивка под апм работает. что еще человеку надо для счастья?
имхо впень пикс.
неожиданно.
Понятно что вроде как APM хватает, но таки переход на 32 все равно неизбежен.
и вообще это уже на ARDU пилот. поддержку арду отменили. перешли на чистый С
может им это не так уж и плохо , но потеряна та легкость когда каждый желающий мог поправить прошивку под себя, сделать свой кусок функционала.
на одну подготовку среды сборки операционки, драйверов, прошивы тока для пробы даже спцу полдня надо, а новичку - непреодолимая проблема.
а попробуйте кто нибудь собрать эквивалент оригинальной прошивки чтоб по гуидам совпадал - тут вообще танцы на бритве.
одно дело если пишешь прошиву под себя - глюки не глюки выявишь и найдешь как решить и обойти - другое дело если готовишь публичные прошивки, например для альтернативных платформ с собственным hal слоем
но потеряна та легкость когда каждый желающий мог поправить прошивку под себя
По моему не так много народа билдит прошивки, смотрят много, что бы разобраться, а именно билдить ? Ну я думаю меньше 1% пользователей.
на одну подготовку среды сборки операционки, драйверов, прошивы тока для пробы даже спцу полдня надо, а новичку - непреодолимая проблема.
А портабл версия тулчейнов не получается ?
да там не только в тулченах дело. в репозиториях тоже бардак. кто то из разработчиков собирает прошивы со своей ветки которая далека от основной
а кто то вообще с локальной версии не опубликованной публично
кто то из разработчиков собирает прошивы со своей ветки которая далека от основной
а кто то вообще с локальной версии не опубликованной публично
То есть качая собранную прошивку, я не факт что смогу скачать соответствующую ревизию из репы ?
То есть качая собранную прошивку, я не факт что смогу скачать соответствующую ревизию из репы ?
да, попробуйте,
сейчас в мишен планере, в последней вкладке под худом есть месаждес. там не только показывает версию ардукоптера но и гуиды операционки, драйверов и последнего комита арду - попробуйте садомазахизма ради собрать что нибудь из последних стабильных
чтобы гуиды сошлись
попробуйте садомазахизма ради собрать что нибудь из последних стабильных
чтобы гуиды сошлись
Вот еще 😃 У меня и пикса то нет, и время тратить на это смысл ? Я вам на слово поверю.
Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?
Да, в первые же дни, “доволен как слон!”
Настройки как делались, как шился? Что за железяка?
и вообще это уже на ARDU пилот. поддержку арду отменили. перешли на чистый С
прогресс не остановить, а что будет лет через 10?
рынок будет насыщаться и усложнятся
Да, в первые же дни, “доволен как слон!”
Настройки как делались, как шился? Что за железяка?
Да все стандартное, pixhawk от rctimer, оригинальный gps с компасом от 3dr. Делаю все как и всегда, шью из миссион планнера. Прошивка 3.2.3 и 3.3.0 сейчас работают без проблем. Сейчас поставил 3.3.0. Когда только вышла 3.3.0, я сразу перешился и у меня были проблемы с калибровкой. Тогда еще убрали калибровку акселей в одной плоскости. Спустя некоторое время я заметил, что ее вернули обратно и у меня все заработало. Сейчас я решил выждать немного, чтобы избежать косяков свежей прошивки, но не тут то было. Похоже, что код постоянно меняется, ковыряли в коде одно, а поломали другое, вам значит повезло.
Кто-нибудь прошивался версией 3.4.0?
Прошивался и намучился с Bad AHRS 😉
Во первых у Вас компасс плохо откалибрирован, во вторых плохое качество сигнала гпс. У меня проподает сообщение, когда HDOP близок к единице.
Прошивался и намучился с Bad AHRS 😉
Во первых у Вас компасс плохо откалибрирован, во вторых плохое качество сигнала гпс. У меня проподает сообщение, когда HDOP близок к единице.
Уж как только я его не калибровал, в 3.2.3 и 3.3.0 компасс калибруется, офсеты такие же, сферы окрашены почти полностью.
Для GPS прямо какие-то идеальные условия должны быть созданы. HDOP близкий к единице это просто не реально на 3dr-овском модуле.
Надоело сейчас с ним бороться, попробую потом еще раз.
А кто-нибудь знает, как отключить EKF ?
А кто-нибудь знает, как отключить EKF ?
в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой
в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой
В 3.4 тоже? Правильно я понимаю?
в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой
путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)
HDOP близкий к единице это просто не реально на 3dr-овском модуле.
HDOP близкий к единице это должна быть норма, у меня в квартире тоже Bad AHRS, на балконе ошибка иногда пропадает , в полете на поле и горах проблем не было, поскольку нет преград приемнику (на балконе и геодезические приемники будут “ругаться”, балкон: 5 этаж, 9-ти этажки)
Не хочется влазить в GNSS технологии, но одно пока могу сказать уверенно: современные приемники которые дают стабильный результат в помещении, будут заведомо хуже по точности позиционирования и вычисления скоростей в полете. Не считая приемники понимающие наземные источники по типу Locata.
путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)
ага, думал что в коптерной теме пишу )
думал что в коптерной теме пишу
Интересно как на классическом вертолете с флайбарной системой себя пикс поведет, как там удержание хвоста происходит и управление автоматом перекоса (надо почитать)…
Последний раз грохнул 450ку из-за отказа сервы, в самолёте сервы так не нагружены, вообщем стрёмно ставить пикс на классику.
в дневниках с месяц-два назад был пост про вертолет с АПМкой
народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?
народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?
Как это не задать, задается. И в полете на авторежимах, он довольно точно ее поддерживает, если полет проходит на заданой высоте без набора или снижения. В наборе высоты может скорость упасть но не менее заданного минимума. На снижении может скорость подняться, но не более заданного максимума. Ну это все работает хорошо, если есть airspeed сенсор
ПВД нет.
ПВД нет.
Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.
Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.
я и сам прихожу к тому, что много для чего ПВД будет очень в тему.
но пока вопрос с установкой в ЛК, и то, на сколько она НА САМОМ ДЕЛЕ нужен для пролета по маршруту.