Автопилот Arduplane - открытое ПО
в 3.3 никак, там убрали ins который был его альтернативой
путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)
HDOP близкий к единице это просто не реально на 3dr-овском модуле.
HDOP близкий к единице это должна быть норма, у меня в квартире тоже Bad AHRS, на балконе ошибка иногда пропадает , в полете на поле и горах проблем не было, поскольку нет преград приемнику (на балконе и геодезические приемники будут “ругаться”, балкон: 5 этаж, 9-ти этажки)
Не хочется влазить в GNSS технологии, но одно пока могу сказать уверенно: современные приемники которые дают стабильный результат в помещении, будут заведомо хуже по точности позиционирования и вычисления скоростей в полете. Не считая приемники понимающие наземные источники по типу Locata.
путаете, это только в коптере
летал в 3.3 сперва без него, включил тоже не сразу, предубеждения тоже были, но развеялись
с 3.4 он просто включен по умолчанию, выключить можно
ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)
ага, думал что в коптерной теме пишу )
думал что в коптерной теме пишу
Интересно как на классическом вертолете с флайбарной системой себя пикс поведет, как там удержание хвоста происходит и управление автоматом перекоса (надо почитать)…
Последний раз грохнул 450ку из-за отказа сервы, в самолёте сервы так не нагружены, вообщем стрёмно ставить пикс на классику.
в дневниках с месяц-два назад был пост про вертолет с АПМкой
народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?
народ, а я правильно понимаю, что круизную скорость самолету не задать?
только максимальный процент газа, который используется в круизном режиме полета?
Как это не задать, задается. И в полете на авторежимах, он довольно точно ее поддерживает, если полет проходит на заданой высоте без набора или снижения. В наборе высоты может скорость упасть но не менее заданного минимума. На снижении может скорость подняться, но не более заданного максимума. Ну это все работает хорошо, если есть airspeed сенсор
ПВД нет.
ПВД нет.
Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.
Ну тогда понятно. тогда надо ориентироваться на throttle параметры, а не на speed. А вообще, если серьезно настроены летать на авторежимах, лучше бы его поставить. На мой взгляд для самолета воздушная скорость, один из важнейших параметров отвечающих за полет. И лучше бы автопилоту знать реальные цифры.
я и сам прихожу к тому, что много для чего ПВД будет очень в тему.
но пока вопрос с установкой в ЛК, и то, на сколько она НА САМОМ ДЕЛЕ нужен для пролета по маршруту.
я и сам прихожу к тому, что много для чего ПВД будет очень в тему.
но пока вопрос с установкой в ЛК, и то, на сколько она НА САМОМ ДЕЛЕ нужен для пролета по маршруту.
а что не так с установкой, какие сложности? главное чтобы трубка вперед смотрела и не была в потоке от пропа.
насколько нужен. думаю что очень нужен. На примере моих полетов. у меня задана мин скорость 12м/с, круизная 15, а максимальная 22. Я сейчас вполне нормально летаю даже в таких погодных условиях, когда ветер на высоте оказывается 10-12 м/с. и по ветру и против ветра. Как бы без трубке он в таких уловиях летел по gps? по ветру или против ветра? думаю что совсем не хорошо.
Даже если ветер 6. Это на мой взгляд вполне хорошая погода. Посчитаем полет по ветру 15-6 = 9, это уже сваливание. а против ветра 15+6=21… это максимальная тяга и совершенно неоптимальный расход энергии.
и это все касается любого авто режима, даже rtl, это полет на авто режиме, пусть и в сторону дома.
но конечно он не как не относитнся к чисто ручному режиму управления manual, или простейшему stabilize.
Посчитаем полет по ветру 15-6 = 9, это уже сваливание. а против ветра 15+6=21… это максимальная тяга и совершенно неоптимальный расход энергии.
Не так все грустно, АП рассчитывает ветер по косвенным показаниям, и он это умеет, бывало забывал снять колпачок с Пито и нормально отлетал.
Другой вопрос точные показания, с датчиком АП реагирует шустрее и это важно в “экстремальных” случаях, а также важен во время посадки
Себе хочу тараньку с выводом в неё воздушной скорости, очень помогает плавно посадить, но пока мне при посадке диктует скорость mission planner.
Не так дорог датчик, чтоб без него летать!
Не так все грустно, АП рассчитывает ветер по косвенным показаниям, и он это умеет, бывало забывал снять колпачок с Пито и нормально отлетал.
то что ап расчитывает ветер знаю, Думаю что он хорошо определяет скорость ветра по разнице между воздушной скорости и скорости по гпс с учетом направления. Так же, думаю, он мог бы приемлимо высчитать и свою аирспид, из скорости гпс, если бы в него задать точные данные о направлении и скорости ветра. Только вот незадача, как то это ему задать мы не можем. И получается слишком много неизвестных в уравнении. Как там он намерят скорость ветра не зная свою аирспид, или как он насчитает себе аирспид не зная точно скорость и направление ветра? для одного нужно другое, а у нас не того не другого а только гпс, и как он по нему будет вычислять это все, по какой методике и с какой точностью?
ну то смотря на каких режимах отлетать, может мануал стабилайз и подобное где от датчика мало что зависит. вообще писали уже неоднократно что с колпачком на трубке пито самоль в пике уходит при попытке разогнаться, так что тут чтото не сходится с вашим опытом.
если бы в него задать точные направление и скорость ветра. Только вот незадача, как то измерить задать это ему перед полетом мы не можем.
Он сам это считает когда самолёт несколько минут полетает не по прямой, а кругами к примеру.У меня датчика пвд нет и автопилот разницу показывает,правда не совсем точно.Но летать можно, если эту неточность заложить в параметры.Типа минимальную скорость выставить с запасом.
Он сам это считает когда самолёт несколько минут полетает не по прямой, а кругами к примеру.У меня датчика пвд нет и автопилот разницу показывает,правда не совсем точно.Но летать можно, если эту неточность заложить в параметры.Типа минимальную скорость выставить с запасом.
давайте подумаем каким образом может ап посчитаь это все при таком количестве неизвестных? по сносу с курса при полете кругами? а если мы не летали кругами а сразу полетели куда нам надо? а если после того как мы полетали кругами ветер изменился?
летать то понятно что можно. Можно и вообще без ап летать, или с ап но всегда руками:) другое дело, летать на АП и летать ОПТИМАЛЬНО!😉
Ваши случаи это так скажем частные случаи.Всё действительно зависит от манеры и задачи полётов.Если оптимально летать, тут согласен, пвд необходим,а если так, “покататься”,то можно и без него.
Поделюсь опытом!
Калибровал я компас на Pixhawk и постоянно замечал на одной и той же оси значение более чем 450 попугаев ( не знаю в чем измеряют ).
Ну думаю испортил компас :/
Вспомнил что внутри корпуса PIX закреплен на 4 металлических шурупа, разобрал выкрутил, и прифигел.
НУ КТО додумался закручивать плату шурупиками из намагничиваемого металла?
Выкинул нафиГ, восстановил резьбу и закрутил на нейлоновые винтики, теперь все значения в пределах нормы 😃
НУ КТО додумался закручивать плату шурупиками из намагничиваемого металла?
добавлю, что стараюсь рядом с АПМ крепеж металлический избегать, а если этого не избежать то затягивать не металлическим инструментом.
Товарищи, тут хотел бы уточнить один нюанс, косвенный правда.
Взял плюшку тут . Вопрос в следующем, для конфигурации МинимОСД телеметрия идущая в комплекте подойдет (Я как понял АПМку можно через нее настраивать) или же брать ФТДИ отдельно надо?
Спасибо.
летаю без датчика воздушной скорости и самолет ни разу не заваливался при полете за ветром, а все почему? потому что можно выставить минимальный газ, при котором самолет не валится. в таком режиме самолет и за ветром не сбросит скорость ниже скорости сваливания. летаю практически постоянно в круизном режиме
для конфигурации МинимОСД телеметрия идущая в комплекте подойдет (Я как понял АПМку можно через нее настраивать) или же брать ФТДИ отдельно надо?
телеметрия только для АПМ, OSD только через FTDI адаптер.
Он сам это считает когда самолёт несколько минут полетает не по прямой, а кругами к примеру
Не обязательно, может учитывать увод курса, если ветер сильный нос далеко не по курсу направлен (у меня бывало на схеме Рогалло далеко за 45° выходил).
давайте подумаем каким образом может ап посчитаь это все при таком количестве неизвестных
Если теряем высоту, мотор врубится столько, сколько дозволено, при таких случаях скорость вырастет (если все правильно настроено).
вообще писали уже неоднократно что с колпачком на трубке пито самоль в пике уходит при попытке разогнаться, так что тут чтото не сходится с вашим опытом.
Ничего ненаю, колпачок забывал по началу часто, на разных моделях, разных схем (по вине АП происшествий не было)
закрутил на нейлоновые винтики
Можно нержавейку именно аустенитную найти, тоже не магнитится, есть еще медные
а все почему? потому что можно выставить минимальный газ, при котором самолет не валится
Есть параметр отвечающий за тангаж при безмоторном полете, он в пике пытается ввести самолет (по умолчанию вроде -2° от полетного положения настроен).