Автопилот Arduplane - открытое ПО
Чем лучше питать АПМ?
посмотрите тут в теме “питание по феншую” или посмотрите в дневнике Козина, как организовать хорошее питание.
Лучший вариант это DC-DC + LDO.
Почему просто DC-DC нельзя?
Почему просто DC-DC нельзя?
можно.
Я же там написал, цитирую: “Лучший”.
Почему просто DC-DC нельзя?
Чистое питание - хорошо на душе у АПМ 😃. И штаны сухие у вас и окружающих 😃.
Для питание АПМ, ubec подключать в любое из INPUTS?
Во, кто-то только начинает разбиарться в АРМ? Прекрасно)
Читаем теорию PID регулятора перед сном - robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
Если не спится от прочитанного тестим это - copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/
добро пожаловать в бессонные ночи, теперь их будет много, в компании с самолетом 😃
Переходим от теории к практике, идем уже на сайтец АРМ и читаем - читаем, настраиваем …ardupilot.com/…/starting-up-and-calibrating-ardup…
Тут здорово расписано о методах настройки PID регулятора (по хардкору) - …ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/
P.S. Есть автоматическая настройка, но до нее вы должны дойти сами 😃
Вот тут можно почитать по настройке Nav L1 ( про то что вам Алексей говорил ) plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
Ну и для начала хватит, дальше уже самому интересно станет копать.
P.S. пока не поздно, если у вас мало времени, положите его и купите автопилот летающий из коробки, эта штука имеет свойства здорово затягивать… 😁
Ну и для начала хватит…
Вот уж воистину СПАСИБО, мил человек!
Тоже только начинаю разбираться, информации много но все в кучу и сложно определиться с чего начинать - очень помог с начальным ускорением! ))))
Сегодня после работы думал сделать первый взлет на своем МАЙНКРАФТе, но погода испортилась - не позволит. Да, еще подскажите пожалуйста, может кто помнит, ведь где-то читал, что APM2 может дублировать выходы, например элевоны не Y кабелем, а настройкой параметров вывести на 6 канал допустим. Или я что-то путаю?
Добрый вечер!
обнаружил в FailSafe при восстановлении радио линка возврат в manual режим не происходит,есть решение как это настроить?
обнаружил в FailSafe при восстановлении радио линка возврат в manual режим не происходит,есть решение как это настроить?
и не должно, после второй стадии фаилсэйф для возврата в исходный режим следует передернуть переключатель режимов.
из первой, короткой стадии фаилсэйва исходный режим восстанавливается автоматически
из первой, короткой стадии фаилсэйва исходный режим восстанавливается автоматически
а можно по подробней и что за короткая стадия?
а можно по подробней и что за короткая стадия?
короткая стадия ФС, если не ошибаюсь это 20 секунд если настроено,в течении которых самолет дает круг на случай появления связи, после этого включается ФС
Друзья, буду планировать следующий самолет, который будет летать с учетом быстрее и шустрее (на будущее)
Встает выбор из следующих моторов, которые я еще на свой МАЙНКРАФТ хочу поставить (вчера вечером настроил малость APM и закрылки).
Подскажите пожалуйста что купить:
- A2212-13 KV980
- A2212 1000KV
- D2836 1120KV
Планирую брать сразу 2 одинаковых.
Может у кого есть опыт эксплуатации?
сейчас не в моде моторы с креплением пропа под цангу, лучше смотреть с креплением под гайку
ибо все цанги идут кривые и в результате лишние вибрации
число КВ зависит от числа банок выбранной батареи, мощности мотора и диаметра пропеллера - без привязки к размеру пропа и числу банок нельзя сказать какое вам будет лучше кв
цифры в названии мотора обычно обозначают размер ротора. к примеру 2212 22мм диаметр 12 высота магнитов
чем больше размер тем мотор мощнее. чем мотор мощнее тем он меньше будет греться при определенной нагрузке, но обычно большие моторы тяжелее
поэтому обычно поступают так -прикидывают вес самолета в сборе. решают какая должна быть тяговооруженность. к примеру если 1 то самолет способен висеть на винтах, при 2 разгоняться с места с ускорением G. вес самоля умножаем на тяговооружеенность, соответственно получаем требуемую тягу в граммах, под эту тягу смотрят какие пропеллеры с каким мотором подходят с приемлемой эффективностью. при этой оценке можно грубо оценить по коптерным винтам соответствующего диаметра но с малым шагом, но купить нужно будет самолетные винты такого же диаметра но большего шага, разумеется эффективность в статике упадет на 10-20% но это не страшно т.к. основноую работу ему надо будет делать на скорости.
Доходчиво и понятно. Спасибо!
примерный уровень тяги с коптерными винтами можно так прикидывать
смотрим конкретный моторчик с кв 750.
к нему добрый производитель дал табличку
alibaba.com/…/T-Motor-MT2212-750KV-Outrunner-Brush…
в ней есть тест с винтами с коптерным шагом (от результатов тестов коптерных винтов с малым шагом незабываем отнять процентов 20%)
смотрим мотор 750кв, 3 банки
с 9 дюймовым пропом 390грамм
с 10 - 540
с 11 - 620 грамм тяги с мотора в максимуме.
4 баночной батареей
с 9 - 590
с 10 - 790
с 11 - 940
к примеру берем 11 дюймовые, мотор 2212 750кв, 4 банки батарея , 2 мотора = 940 * 2 * 80% = 1500 грамм тяги
расчет примитивный для понимания с чего начать. прошу не кидать палками.
сами пропы надо брать с самолетным шагом. он обычно вдвое больше коптерных аналогов
Понял. Спасибо.
ВМГ считается довольно сложно, нужно учитывать угловые скорости, углы установки, геометрию и Су Сх профиля.
Есть специальные калькуляторы, они конечно не обеспечат особо высокую точность, но в пределах 10 % рассчитать можно.
www.ecalc.ch/motorcalc.php?ecalc&lang=de
Лицензия стоит 2 доллара, практически все моторчики там есть.
Хороший инструмент для оптимизации ВМГ)
Хороший инструмент для оптимизации ВМГ)
Самый хороший, это собственный опыт!
Здесь чистая математика: опыт это эмпирический путь, безусловно кого-то заинтересует случайность, но многие предпочтут закономерность 😃
P.S.
Этот калькулятор рекомендует для оптимизации сам разработчик - …ardupilot.com/…/ecalc-motor-and-prop-efficiency-g…
Это может потом, сейчас главное почувствовать, что мой МАЙНКРАФТ все же может взлетать и летать, а потом уж душа потребует большего, как обычно это бывает.
Сейчас Проверил, АПМ стабилизирует наклоны, все нормально вроде, при наклонах в стороны по чуть чуть (±5мм макс) элеронами двигает.
Взвесил - 1280г (еще нет fpv), На полном газу не может вертикально подняться (мотор и винт qrx350pro), подкидываешь и опускается, на весы поставить надо было для интереса. А горизонтально тянет хорошо.
Стоит его испытывать или все же дождаться моторы тянучее, ведь на этих и винты не поменяешь с большим шагом пробовал бы.
И еще, плату АПМ лаком покрывают или не обязательно?
На полном газу не может вертикально подняться
Для FPV самолетов это и не нужно. Я думаю крайне мало людей, у кого в FPV тяга больше 1.
Все зависит от характеристик профиля кторый вы заложили, потребная тяга в устоявшемся полете равна лобовому сопротивлению аппарата.
Отсюда можно вычислить в зависимости от характеристик профиля необходимую тягу вмг.
У вашего носителя, примерно, основываясь на опыте качество будет в районе 5-6 единиц, отсюда по формуле Cy/Cx=Ад качество находим потребную тягу.
Вспоминаем что устоявшемся полете подъемная сила крыла равна весу аппарата, а лобовое сопротивление равно тяге двигателя.
заменяем, вычисляем необходимую тягу = вес аппарата / качество
В вашем случае это примерно 300 грамм тяги для линейного полета 😃
Как вы описали у вас тяговооруженность близкая к единице, это более чем достаточно!
У настоящих транспортников тяговооруженность редко достигает 0.5
выводы сделайте сами 😉
В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек.
Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек. Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
В таком случае АПМ будет ограничивать крен& - т.е. самолет не сможет сделать бочку даже в режиме manual? а если я захочу акробатики, бочку сделать или как там сальто-мальто 😃? то в режиме ACRO это будет возможным? он снимает все ограничения?
В мануале все управление лежит на вас, ограничение по крену и тангажу действует в полуавтоматических и автоматических режимах)
В режиме акро вы управляете угловой скоростью самолета по осям в зависимости от отклонения стика , диапазон ее изменений регулируется параметрами ACRO_ROLL_RATE , ACRO_PICH_RATE в дефолте 180 град/сек, ограничений по углам нет, можно крутиться на все 360 градусов 😃
Так-же в этом режиме вы можете бросить ручки и самолет стабилизируется на той высоте на которой бросили ручки, даже в перевернутом полете)
Вот тут можно прочитать про режимы автопилота - plane.ardupilot.com/wiki/flight-modes/
Обязательно прочитайте про режимы!!!
Мой первый опыт с автопилотом, был помню весьма веселым из-за этого)))
До арду у меня был горе автопилот который я так и не осилил - EagleTree (тот что старый), там был режим FBW точки на экране расставляет полетные, ну я листаю настройки автопилота, уже арду и вижу FBWb ( Вооо думаю ща полет по точкам потестим! )
Настроил на стик, поехал в поле, а уже смеркалось, разложиил ноут, модемы, штативы, LRS, все включил, расставил полетные точки, загрузил их в АП, помощник запустил самолет)
Ну я сначала протестил RTL, работает, покачивало правда, ну а че, Игл вон вообще дискретно рулил 😁 улетел подальше и включил FBWb, отвлекся, а самолета чет нету, глаза метаются по небу, а самолета НЕТ и не слышно!
Слышу ноут говорит что линк связи потерян, ну думаю млин, а у меня еще видео на самолете нет)))
FS не настроен , ну думаю про себя не очень хорошими словами, пошел к LRS включил 2 Ватта и режим RTL, 5 минут, 10, 15, складываю все в машину, уже грусть тоска накрывает, завожу двигатель, включаю фары…
И тут помощник кричит, ВОН ОН!!! Рооовно так идет 23 м/сек потом как оказалось…
Хватаю пульт, переключаю в ручной, сажаю в травку.
По логам потом смотрели и афигевали куда он улетел 😁
Не помню на сколько, но далеко это точно…
Вся соль в том что FBWb режим полета по прямой с удержанием высоты, а не полет по точкам 😁
так что обязательно читайте про режимы 😃