Автопилот Arduplane - открытое ПО
Доходчиво и понятно. Спасибо!
примерный уровень тяги с коптерными винтами можно так прикидывать
смотрим конкретный моторчик с кв 750.
к нему добрый производитель дал табличку
alibaba.com/…/T-Motor-MT2212-750KV-Outrunner-Brush…
в ней есть тест с винтами с коптерным шагом (от результатов тестов коптерных винтов с малым шагом незабываем отнять процентов 20%)
смотрим мотор 750кв, 3 банки
с 9 дюймовым пропом 390грамм
с 10 - 540
с 11 - 620 грамм тяги с мотора в максимуме.
4 баночной батареей
с 9 - 590
с 10 - 790
с 11 - 940
к примеру берем 11 дюймовые, мотор 2212 750кв, 4 банки батарея , 2 мотора = 940 * 2 * 80% = 1500 грамм тяги
расчет примитивный для понимания с чего начать. прошу не кидать палками.
сами пропы надо брать с самолетным шагом. он обычно вдвое больше коптерных аналогов
Понял. Спасибо.
ВМГ считается довольно сложно, нужно учитывать угловые скорости, углы установки, геометрию и Су Сх профиля.
Есть специальные калькуляторы, они конечно не обеспечат особо высокую точность, но в пределах 10 % рассчитать можно.
www.ecalc.ch/motorcalc.php?ecalc&lang=de
Лицензия стоит 2 доллара, практически все моторчики там есть.
Хороший инструмент для оптимизации ВМГ)
Хороший инструмент для оптимизации ВМГ)
Самый хороший, это собственный опыт!
Здесь чистая математика: опыт это эмпирический путь, безусловно кого-то заинтересует случайность, но многие предпочтут закономерность 😃
P.S.
Этот калькулятор рекомендует для оптимизации сам разработчик - …ardupilot.com/…/ecalc-motor-and-prop-efficiency-g…
Это может потом, сейчас главное почувствовать, что мой МАЙНКРАФТ все же может взлетать и летать, а потом уж душа потребует большего, как обычно это бывает.
Сейчас Проверил, АПМ стабилизирует наклоны, все нормально вроде, при наклонах в стороны по чуть чуть (±5мм макс) элеронами двигает.
Взвесил - 1280г (еще нет fpv), На полном газу не может вертикально подняться (мотор и винт qrx350pro), подкидываешь и опускается, на весы поставить надо было для интереса. А горизонтально тянет хорошо.
Стоит его испытывать или все же дождаться моторы тянучее, ведь на этих и винты не поменяешь с большим шагом пробовал бы.
И еще, плату АПМ лаком покрывают или не обязательно?
На полном газу не может вертикально подняться
Для FPV самолетов это и не нужно. Я думаю крайне мало людей, у кого в FPV тяга больше 1.
Все зависит от характеристик профиля кторый вы заложили, потребная тяга в устоявшемся полете равна лобовому сопротивлению аппарата.
Отсюда можно вычислить в зависимости от характеристик профиля необходимую тягу вмг.
У вашего носителя, примерно, основываясь на опыте качество будет в районе 5-6 единиц, отсюда по формуле Cy/Cx=Ад качество находим потребную тягу.
Вспоминаем что устоявшемся полете подъемная сила крыла равна весу аппарата, а лобовое сопротивление равно тяге двигателя.
заменяем, вычисляем необходимую тягу = вес аппарата / качество
В вашем случае это примерно 300 грамм тяги для линейного полета 😃
Как вы описали у вас тяговооруженность близкая к единице, это более чем достаточно!
У настоящих транспортников тяговооруженность редко достигает 0.5
выводы сделайте сами 😉
В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек.
Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек. Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
В таком случае АПМ будет ограничивать крен& - т.е. самолет не сможет сделать бочку даже в режиме manual? а если я захочу акробатики, бочку сделать или как там сальто-мальто 😃? то в режиме ACRO это будет возможным? он снимает все ограничения?
В мануале все управление лежит на вас, ограничение по крену и тангажу действует в полуавтоматических и автоматических режимах)
В режиме акро вы управляете угловой скоростью самолета по осям в зависимости от отклонения стика , диапазон ее изменений регулируется параметрами ACRO_ROLL_RATE , ACRO_PICH_RATE в дефолте 180 град/сек, ограничений по углам нет, можно крутиться на все 360 градусов 😃
Так-же в этом режиме вы можете бросить ручки и самолет стабилизируется на той высоте на которой бросили ручки, даже в перевернутом полете)
Вот тут можно прочитать про режимы автопилота - plane.ardupilot.com/wiki/flight-modes/
Обязательно прочитайте про режимы!!!
Мой первый опыт с автопилотом, был помню весьма веселым из-за этого)))
До арду у меня был горе автопилот который я так и не осилил - EagleTree (тот что старый), там был режим FBW точки на экране расставляет полетные, ну я листаю настройки автопилота, уже арду и вижу FBWb ( Вооо думаю ща полет по точкам потестим! )
Настроил на стик, поехал в поле, а уже смеркалось, разложиил ноут, модемы, штативы, LRS, все включил, расставил полетные точки, загрузил их в АП, помощник запустил самолет)
Ну я сначала протестил RTL, работает, покачивало правда, ну а че, Игл вон вообще дискретно рулил 😁 улетел подальше и включил FBWb, отвлекся, а самолета чет нету, глаза метаются по небу, а самолета НЕТ и не слышно!
Слышу ноут говорит что линк связи потерян, ну думаю млин, а у меня еще видео на самолете нет)))
FS не настроен , ну думаю про себя не очень хорошими словами, пошел к LRS включил 2 Ватта и режим RTL, 5 минут, 10, 15, складываю все в машину, уже грусть тоска накрывает, завожу двигатель, включаю фары…
И тут помощник кричит, ВОН ОН!!! Рооовно так идет 23 м/сек потом как оказалось…
Хватаю пульт, переключаю в ручной, сажаю в травку.
По логам потом смотрели и афигевали куда он улетел 😁
Не помню на сколько, но далеко это точно…
Вся соль в том что FBWb режим полета по прямой с удержанием высоты, а не полет по точкам 😁
так что обязательно читайте про режимы 😃
Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:
Одна беда - не могу загрузить крайнюю прошивку 3.5. Гружу, шью, пишет что все ок, а при следующем запуске АРМ в логе прошивка 3.4х какая-то.
Так 3.5 на АПМ не встанет.Они сделали 3.4 несколько оптимизированную и последнюю для АПМ т.к. все фичи уже не лезут в мегу, дальше только пиксы и другие навороченные платы.
Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:
нелегкий путь от изи до иссака )
sites.google.com/site/talon2v2/samolet-isaak
Парни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?Есть мысль установить АП на твинстар мультиплексовский.Место более-менее есть в отсеке за крылом.Вот и размышляю, не снесёт крышу у электроники.
Так 3.5 на АПМ не встанет.
Ай, спасибо, мил человек! 😃 А то я тут себе всю голову сломал вже, а оно вон как…
арни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?
Ни разу в ЦТ не ставил.
к вопросу о трубке пито
Дим а ближе можно? где стоит см датчик ? ведете трубками или проводами. там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят
там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят
У меня помехи были, но от радиомодема и не на провода, а именно нас сам датчик. Медная фольга вокруг датчика хорошо помогала.
вот самое близкое
датчик прямо за трубкой.
как уже сказали выше - экранирование решает. есть медный скотч. но в целом, датчик же подключается по I2C
ru.aliexpress.com/item/…/1104937313.html
