Автопилот Arduplane - открытое ПО
В качестве подстраховки я бы ограничил угол подъема 20-25 градусами, крен тоже стоит ограничить 30 градусами в настройках МР, так же разршите автопилоту пользоваться полным диапазоном газа, и пропишите минимальную скорость, скажем 6м/сек. Круизную (скорость максимальной дальности) выведите по графикам энергопотребляния позже, после настройки стабилизации.
В таком случае АПМ будет ограничивать крен& - т.е. самолет не сможет сделать бочку даже в режиме manual? а если я захочу акробатики, бочку сделать или как там сальто-мальто 😃? то в режиме ACRO это будет возможным? он снимает все ограничения?
В мануале все управление лежит на вас, ограничение по крену и тангажу действует в полуавтоматических и автоматических режимах)
В режиме акро вы управляете угловой скоростью самолета по осям в зависимости от отклонения стика , диапазон ее изменений регулируется параметрами ACRO_ROLL_RATE , ACRO_PICH_RATE в дефолте 180 град/сек, ограничений по углам нет, можно крутиться на все 360 градусов 😃
Так-же в этом режиме вы можете бросить ручки и самолет стабилизируется на той высоте на которой бросили ручки, даже в перевернутом полете)
Вот тут можно прочитать про режимы автопилота - plane.ardupilot.com/wiki/flight-modes/
Обязательно прочитайте про режимы!!!
Мой первый опыт с автопилотом, был помню весьма веселым из-за этого)))
До арду у меня был горе автопилот который я так и не осилил - EagleTree (тот что старый), там был режим FBW точки на экране расставляет полетные, ну я листаю настройки автопилота, уже арду и вижу FBWb ( Вооо думаю ща полет по точкам потестим! )
Настроил на стик, поехал в поле, а уже смеркалось, разложиил ноут, модемы, штативы, LRS, все включил, расставил полетные точки, загрузил их в АП, помощник запустил самолет)
Ну я сначала протестил RTL, работает, покачивало правда, ну а че, Игл вон вообще дискретно рулил 😁 улетел подальше и включил FBWb, отвлекся, а самолета чет нету, глаза метаются по небу, а самолета НЕТ и не слышно!
Слышу ноут говорит что линк связи потерян, ну думаю млин, а у меня еще видео на самолете нет)))
FS не настроен , ну думаю про себя не очень хорошими словами, пошел к LRS включил 2 Ватта и режим RTL, 5 минут, 10, 15, складываю все в машину, уже грусть тоска накрывает, завожу двигатель, включаю фары…
И тут помощник кричит, ВОН ОН!!! Рооовно так идет 23 м/сек потом как оказалось…
Хватаю пульт, переключаю в ручной, сажаю в травку.
По логам потом смотрели и афигевали куда он улетел 😁
Не помню на сколько, но далеко это точно…
Вся соль в том что FBWb режим полета по прямой с удержанием высоты, а не полет по точкам 😁
так что обязательно читайте про режимы 😃
Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:
Одна беда - не могу загрузить крайнюю прошивку 3.5. Гружу, шью, пишет что все ок, а при следующем запуске АРМ в логе прошивка 3.4х какая-то.
Так 3.5 на АПМ не встанет.Они сделали 3.4 несколько оптимизированную и последнюю для АПМ т.к. все фичи уже не лезут в мегу, дальше только пиксы и другие навороченные платы.
Потихоньку готовлю к сезону Изистар с АРМ 2.6. Получается примерно так пока:
нелегкий путь от изи до иссака )
sites.google.com/site/talon2v2/samolet-isaak
Парни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?Есть мысль установить АП на твинстар мультиплексовский.Место более-менее есть в отсеке за крылом.Вот и размышляю, не снесёт крышу у электроники.
Так 3.5 на АПМ не встанет.
Ай, спасибо, мил человек! 😃 А то я тут себе всю голову сломал вже, а оно вон как…
арни,есть у кого-нибудь опыт установки ардупилота не в ЦТ самолёта?
Ни разу в ЦТ не ставил.
к вопросу о трубке пито
Дим а ближе можно? где стоит см датчик ? ведете трубками или проводами. там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят
там же наводки насколько понимаю на провода и показания херят
У меня помехи были, но от радиомодема и не на провода, а именно нас сам датчик. Медная фольга вокруг датчика хорошо помогала.
вот самое близкое
датчик прямо за трубкой.
как уже сказали выше - экранирование решает. есть медный скотч. но в целом, датчик же подключается по I2C
ru.aliexpress.com/item/…/1104937313.html
но в целом, датчик же подключается по I2C
Эээ… у вас пикcхавк ? Просто в обычном APM датчик аналогом идет.
Эээ… у вас пикcхавк ? Просто в обычном APM датчик аналогом идет.
да. датчик цыфровой.
с аналоговым тоже самое, в общем-то. единственно, не экономить на сечении провода.
Подскажите пожалуйста, куда APM должен поворачивать руль направления в режиме СТАБ или FBWA.
Самолет хвостом ко мне, наклоняю/креню его вправо тут АПМ делает следующее: правый элерон опускается, а левый поднимается (пытается выровнять) и руль направления поворачивает вправо в этот момент (в полете самолет уйдет вниз).
Если стик тяну вправо, то правый элерон поднимается, левый опускается (самолет должен кренить право) и в этот же момент Руль Направления поворачивает вправо - т.е. в полете самолет будет кренить вправо и уходить вниз.
Все это правильно?
Или судя логике все же РН в обеих случаях должен поворачивать влево как бы сопротивляясь весу самолета который должен тянуть его вниз при крене? Может надо сделать реверс или развернуть тягу сервы?
в общем-то. единственно, не экономить на сечении провода.
предлагаете вести проводом?
Все это правильно?
Загрузил Рушат)) я делал так когда у меня была класика, ставил самолет носом вниз(я стоял со стороны дна)
брал за киль (именно за киль а не за руль)и наклонял если делаю наклон киля влево его руль должен повернуться вправо и наоборот
Разобрался, спасибо 😃))
при прямолинейном полете при крене извне (порывы ветра, кривизна самого ЛА) самолет должен противодействовать крену и развороту, который идет неизбежно. если же вы сами даете крен, то элероны само собой в сторону крена, и хвост так же помогает развороту, который будет идти при крене
такой вот gps+компас
для самолета - имеет значение направление вперед?
просто на нем никаких явно указывающих стрелок нет вроде…
шнурок сзади, перед в диагональ, по компасу.
Эдуард, у вас там на плате нарисована система координат)
Модуль можно ставить как угодно, только нужно прописать смещение относительно начальной ( самолетной ) системы координат
По полетному контроллеру система координат самолета привязана так:
ось х - продольная ось самолета ( ось фюзеляжа ) + в сторону носа
ось y - поперечная ось ( проходит коллинеарно оси крыльев из ЦТ) + в сторону правого крыла
ось z - направлена снизу вверх, относительно самолета, перпендикулярно плоскости образованной х и y
Вот картинка для наглядности)
Рушан, у вас стоит микс элеронов на руль направления, его можно отключить, выставив микс в ноль)
тогда руль направления будет реагировать только на отклонения по Яву
Вы описываете что самолет будет прижимать рулем направления, с одной стороны это верно, если бы автопилот рулил дискретно, но здесь в алгоритмах PID контроллер.
Он дает некий момент страгивания при увеличении ошибки от курса и компенсирует ее выходным сигналом P коэффициента, если вы попробуете спрогнозировать поведение самолета, то увидите как рулевые плоскости начинают уменьшать свой угол в зависимости от приближения к целевой траектории, к сожалению многие моделисты останавливаются в подборе коэффицентов только P коэффом, но это в корень не верно, представьте если вы при управлении автомобилем крутили бы руль только в зависимости от отклонения от курса? Вкинуло бы нафиг с трассы ( у модели это проявляется раскачиванием при увеличении скорости), тут нужно еще учесть D коэффициент, грубо можно назвать скоростью реакции, и I коэффициент осторожностью в управлении( вы же не станете изменять резко траекторию увидев мелкий камушек на пути движения?) вот этим и занимается интегральный коэффициент …
Не удивляйтесь что у меня значение микса единица, я не правильный просто, элеронов на самолете нет )))
Хотя видел там параметр Rudder Only, но что-то терзают меня смутные сомнения…